اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

    سلام دوستان من یه روبات 7 سنسوره ساختم . با ارایش زیر
    *
    * *
    * *
    * *
    مثلا سه مسیر برا گردش به طرفین و جود دارم . من چه متوجه شم که مسیر اول است و سرعت تنظیم کنم یا مسیر دوم

    برای هر مسیر یه سرعت مناسب برای گردش بنویسیم.
    مثلا در گردش 45درجه سرعت یه مقداری
    و در گردش 90 درجه سرعت یه مقداری
    من نحوه ی تشخیس چرخش 45 و 90 رو می خوام با سنسور چه جوری مشخص کنم.


    #2
    پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

    نوشته اصلی توسط s.h.h
    سلام دوستان من یه روبات 7 سنسوره ساختم . با ارایش زیر
    *
    * *
    * *
    * *
    مثلا سه مسیر برا گردش به طرفین و جود دارم . من چه متوجه شم که مسیر اول است و سرعت تنظیم کنم یا مسیر دوم

    برای هر مسیر یه سرعت مناسب برای گردش بنویسیم.
    مثلا در گردش 45درجه سرعت یه مقداری
    و در گردش 90 درجه سرعت یه مقداری
    من نحوه ی تشخیس چرخش 45 و 90 رو می خوام با سنسور چه جوری مشخص کنم.
    سلام

    شما برای این چینش سنسور بهترین راه اینه که برای هر سنسور یک مقدار سرعت در نظر بگیرید . مثلا : اگر ما سنسور سمت پایین راست رو سنسور 1 در نظر بگیریم و سنسور پایین سمت چپ رو سنسور 7 در نظر گیریم , به این طریق میشه برانامه ای نوشت :
    سنسور 1 : موتور ها معکوس حرکت کنند , یعنی یک موتور در جهت موافق و یک موتور در جهت مخالف
    سنسور 2 : یک موتور کاملا می ایسته و موتور دیگه در جهت موافق جرکت میکنه .
    سنسور 3 : سرعت یک موتور کم تر اس سرعت موتور دیگه .
    سنسور 4 : هر دو موتور با یک سرعت .

    این میتونه مثالی باشه برای شروع نوشتن برنامتون , شما اول یک کدی را نوشته و تست گیرید سپس با آزمون و خطا کد را بهینه تر و ربات را دقیق تر کنید .

    راستی در نظر داشته باشید که برای نوشتن ( مثلا ) شرط سنسور 4 که سنسور وسطی هست , فقط سنسور وسط را مورد بررسی قرار بدین نه این که با سنسور های دیگه مقایسه کنید !
    و چون شرطی که اول مینویسین با شرط بعدی که در خط بعد مینوسین , اولویتش بالا تره , اول شرط سنسور وسط را بنویسید سپس یک شرط از سمت راست و یک شرط از سمت چپ . و به همین طریق ادامه دهید .

    موفق باشید
    « با هر دستی بدی , با همان دست پس خواهی گرفت »
    این جمله رو فراموش نکن

    دیدگاه


      #3
      پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

      سلام
      مثلاه برا مسیر 45درجه سرعت 250و مسیر 90 درجه سرعت 150 و مسیر نیم حلقه 100
      حالا من چه طوری بفهمم که کدام سنسور روی کدام مسیر است


      دیدگاه


        #4
        پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

        اگه روبات بدون pwmباشد فرقی ندارد سنوراهای سمت چه یه مقدارش یک شد دستور گردش به سمت چپ داده می شود (و گردش 45و90و نیم حلقه )فرقی ندارد .
        ولی وقتی با pwmکنترول می شود برای هر مسیر سرعت موتور متتقیر می باشد . منظور من این سرعته و تشخیص خط با دور با کدام سنسور می باشد

        دیدگاه


          #5
          پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

          نوشته اصلی توسط s.h.h

          حالا من چه طوری بفهمم که کدام سنسور روی کدام مسیر است


          با سلام
          برای اینکه بفهمی در حال حرکت کدوم سنسور ها روی خط است می تونی از طَرق های شفاف استفاده کنی .

          دیدگاه


            #6
            پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

            نوشته اصلی توسط s.h.h
            سلام
            مثلاه برا مسیر 45درجه سرعت 250و مسیر 90 درجه سرعت 150 و مسیر نیم حلقه 100
            حالا من چه طوری بفهمم که کدام سنسور روی کدام مسیر است
            منظورتون رو متوجه نمیشم , شما مگر ال ای دی متناظر به سنسور ها یا سر راه خروجی 0 و 1 سنسور ها وصل نکردین که هر موقع سنسور روی خط رفت ال ای دی متناظرش خاموش یا روشن شه ؟
            شما 7 تا سنسور دارین ! سنسور 4 سنسور وسط هست . 3 تا سنسور میمونه سمت راست , این سه تا رو به ترتیب از بالا , به اولی فقط مقدار سرعت موتو راست رو نصفه کنید , به دومی موتور راست رو 0 بدیت تا واسته و موتور چپ فقط به چرخه و به سنسور آخری با موتور راست با آخرین سرعت معکوس بزنه !
            اوکی؟
            7 تا سنسور کمه ک حالات مختلف براش بزارین .
            « با هر دستی بدی , با همان دست پس خواهی گرفت »
            این جمله رو فراموش نکن

            دیدگاه


              #7
              پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب


              سلام
              قبول دارم من نمی تونم منظورم متوجه شما کنم.
              یه سوال از شما دارم در مسیر های چپ و راست (در انواع مسیر )ایا روبات می تونه با یک سرعت همه مسیر ها رو گردش کنه(سرعت روبات باpwmکنترول میشه).

              دیدگاه


                #8
                پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

                نوشته اصلی توسط s.h.h
                سلام
                قبول دارم من نمی تونم منظورم متوجه شما کنم.
                یه سوال از شما دارم در مسیر های چپ و راست (در انواع مسیر )ایا روبات می تونه با یک سرعت همه مسیر ها رو گردش کنه(سرعت روبات باpwmکنترول میشه).
                ببینید , شما 7 سنسور دارین , کلا برای انواع پیچ ها در سمت چپ یا راست 3 حالت بیشتر ندارین ! حالا این 3 حالت رو جوری باید سرعت بهش بدین ک پیچ 90 درجه یا 145 درجه یا کم تر از 90 درجه رو منحنی شکل و یا ... رد کنه ! اوکی ؟
                بازم منظورتونو نفمیدم ! شما برای پیچ ها منجنی لازمه ک یک موتور با سرعت زیاد و یک موتور با سرعت کم بچرخه تا ربات به سمت پیچ متمایل شه ! وقتی پیچ 90 درجه هست یک موتور معکوس میچرخه تا ربات کاملا بچرخه !
                « با هر دستی بدی , با همان دست پس خواهی گرفت »
                این جمله رو فراموش نکن

                دیدگاه


                  #9
                  پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

















                  سلام
                  اگه میشه با همون ارایشی که هست فقت مسر سمت چپ رو برای سه گردش (گردش در عکسی که در لینک زیر گذاشتم هست)
                  برنامه ش با بسکام با توضیح بنویسید .مسیر اول دوم سوم کدوم سنسور برای کدوم مسیر باشه با راهنمای ممنون میشه.
                  یه سوال دیگه
                  شما دباره روبات کنترولی اطلاعات دارین بابرد حداقل 500 متر.
                  با تشکر
                  http://s5.picofile.com/file/8140779392/r.PNG




                  l




                  دیدگاه


                    #10
                    پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

                    سلام

                    ببینید شما قرار نیست برای هر مسیر یک برنامه بنویسید چون عملا به خاطر خطاهای بسیار زیاد موجود شما نمی تونید بفهمید که الان به چه مسیری رسیدید. درواقع این کار نیاز به پردازش تصویر کل مسابقه توسط یک دوربین به صورت آنلاین را داره.

                    اما چیزی که شما باید بنویسید یک الگوریتم کنترلی کلی برای کنترل ربات هست که این الگوریتم باید بتونه ربات را از مسیر های مختلفی که توی مسابقه هست عبور بده بدون اینکه بدونه الان به چه مسیری رسیده و فقط با دونستن موقعیت سنسور ها این کار را انجام بده.

                    یک الگوریتمی که قبلا چون تعداد سنسور ها عموما کم انتخاب می شد مرسوم بود به این صورت بود که برا یهر وضعیت سنسور ها یه دستور برای موتور می نوشتند یعنی مثلا اگه شما 8 تا سنسور داشته باشید میشه 256 تا حالت که البته با یه سری ترفند ها بیشتر این حالت ها حذف میشه و فقط یه سریش میمونه. مثلا در نهایت 50 تا حالت میمونه که برای هرکدوم یه سرعت را به موتور میدن.

                    بعد ها با سخت تر شدن مسابقات تیم ها مجبور بودن سنسور هاشون را زیاد کنند که دیگه استفاده از اون الگوریتم سرسام آور بود یعنی فرضا برای 20 سنسور خدا داند که چند حالت باید نوشته بشه و تازه چه حالت هایی در نظر گرفته نمیشه. برای همین الگوریتم های دیگه اجرا شدند. مثلا یکیشون الگوریتم مرکز گراست. یعنی ربات شما همواره سعی می کنه سنسور وسطش روی خط باشه. توی این الگوریتم اگر سنسور های سمت راست یا چپ روی خط بیفتن نسبت به فاصله سنسور روی خط از سنسور وسط سرعت موتور ها را تغییر میدن تا سنسور وسط بیاد روی خط. این همون الگوریتمی هست که آقای اشراقی توی پست دوم خواستن به شما بگن که من دیگه توضیح نمیدم.

                    کار های دیگه ای هم مثل PID و غیره میشه انجام داد. اما الان بیشتر تیم ها از همین الگوریتمی که گفتم استفاده می کنند. تعداد معدودی هم PID می نویسند چون کار سختی هست ولی گه خوب اجرا بشه نسبت به اون الگوریتم خیلی بهتره.

                    یاعلی

                    دیدگاه


                      #11
                      پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

                      سلام
                      درباره ریموت دار کردن روبات چیزی نموی دونید.

                      دیدگاه


                        #12
                        پاسخ : راهنمایی درباره برنامه نویسی رو بات مسیر یاب

                        پاسختون مربوط به موضوع این تاپیک نمیشه توی یه تاپیک دیگه پاسختون را دادم.

                        دیدگاه

                        لطفا صبر کنید...
                        X