سلام
من فیلتر madgwick رو روی یک MPU6050 پیاده کردم و زوایا رو با دقت خوبی ازش گرفتم.(یکم کار داره تا دقیق شه) اما مشکلی که دارم اینه که پس از چند لحظه که ماژول ثابت می مونه زاویه Roll شروع می کنه یک دهم یک دهم زیاد می شه و Pitch ذره ذره کم می شه. فهمیدم بهش میگن gyroscope bias drift compensation (تو خود مقاله)
می خواستم بدونم مشکل از چیه؟ خود ماژول این طوریه یا باید قطب نما هم باشه تا زوایا ثابت بمونه؟
راه حل چیه
