PID controller with AVR

[m.r.M.R]

سلام .
من یه پروژه ی ساخت PID کنترلر با AVR دارم. ولی نمیدونم که این PID دقیقاً بهچه دردی میخوری و چه طور میشه به صورت دیجیتالی پیاده سازیش کرد.
دوستان لطف کنن و راهنمایی کنن.

[kasper]

پاسخ : PID controller with AVR

سلام.
اگه خوب درست شده باشه بدرد میخوره در حد لالیگا !
بدرد کنترل دور موتور میخوره. مخصوصا تو ربات.به عنوان مثال وقتی که ربات مسیر یاب به یه سربلندی میرسه باید بصورت هوشمند دور موتور (یا توان موتورها ) رو زیاد بکنه و ......... که مربوط به مبحث PID میشه.
یعنی چی چه طور میشه به صورت دیجیتالی پیاده سازیش کرد.؟

[ehsan_akbari]

پاسخ : PID controller with AVR

PID یک متد برای روش کنترل مطلوب خروجی
روش های زیادی وجود داره . مثل ZH ، CHR و ... که PID یک روش اصلی و عمومی تر هستش

اگه میخوای اطلاعات بیشتری راجع به این کنترلرها ومخصوصا پارامترهای اون بدست بیاوری بهتر یک کتاب مرجع درس کنترل خطی را دوباره بخونی و حتما به گزارش آزمایشگاه کنترل هم رجوع کنی
این کار باعث میشه راحت تر با AVR این کنترلر رو پیاده سازی کنی

در ضمن برا اطلاع بیشتر دوستان علاقه مند بگم که شرکت ATmel یک سری آیسی جدید داده به بازار که کنترلر PID هستند
شماره رو یادم نیست

[m.r.M.R]

پاسخ : PID controller with AVR

آخه ما اینو تو درس مدار مجتمع خوندیم. خوندیم که چه عرض کنم ؛ گفتن میشه با پ امپ پیاده سازیش کرد.یعنی یه مدار مشتق گیر انتگرالگیر که خروجیش با ورودی
رابطه ی تناسبی انتگرالی مشتقی داشته باشه. حالا چه طوری میشه با میکرو یه همچین کاری کرد؟
اینطوری که من فهمیدم باید یه سیگنال خطا توسط ADC وارد میکرو بشه ولی چطوری باید پردازش بشه و اون رابطه ها رو درست کنیم نمیدونم. و اصلا نمیدونم چرا
باید رابطه تناسبی مشتقی انتگرالی باشه؟

[kasper]

پاسخ : PID controller with AVR

شما که گفتید این پروژه رو دارید ؟

[ahmadmn]

پاسخ : PID controller with AVR

یک مثال از کنترل مکان PID با AVR

void PID(void)
{
int error,scaled_out;   
    error=set_point-position;
    if (error>error_Limit) error=error_Limit;
    if (error<-error_Limit) error=-error_Limit;    
    sum= sum + error;    
    if (abs(sum)>10000) sum=0;
    output=kp*error + ki * sum + kd*(position_1-position);    
    scaled_out=abs(output/40); 
    position_1=position;
}

[m.r.M.R]

پاسخ : PID controller with AVR

شما که گفتید این پروژه رو دارید ؟

عرض کردم که گفت میشه با پ امپ پیاده سازیش کرد و همچنین گفتن شما با AVR درست کند.مشکل من هم اینجاست که چهطوی یه مدار آنلو رو با AVR میشه
درست کرد.
یه چیزی که یادم رفت بگم اینه که من درس کنترل رو هنوز نخوندم و احتمالاً تو این درس یه چیزایی در موردش خواهن گفت.

[رضا سپاس یار]

پاسخ : PID controller with AVR

سلام .
من یه پروژه ی ساخت PID کنترلر با AVR دارم. ولی نمیدونم که این PID دقیقاً بهچه دردی میخوری و چه طور میشه به صورت دیجیتالی پیاده سازیش کرد.
دوستان لطف کنن و راهنمایی کنن.

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2558.pdf

[bacheLLL]

پاسخ : PID controller with AVR

سلام دوستان.یک مشکلی در خصوص PID دیجیتال داشتم اونم اینکه برنامه ام جواب نمیده..نمیدونم چرا؟! مشکل اینه که سرعت همیشه حول 100 RPM باقی میمونه...!!!! حتی اگر SETPOINT رو تغییر بدم.راهنمایی کنید لطفا
اینم برنامم هستش.با تشکر
$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 12000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Porta.4 , Db5 = Porta.5 , Db6 = Porta.6 , Db7 = Porta.7 , E = Porta.3 , Rs = Porta.2
Dim A As Long
Dim B As Byte
Dim I As Long
Dim E As Long
Dim J As Byte
Dim F As Long
Dim Kp As Byte
Dim Kd As Byte
Dim Ki As Byte
Dim Setpoint As Byte
Dim Pterm As Byte
Dim Dterm As Byte
Dim Iterm As Byte
Dim Dstate As Byte
Dim Istate As Byte
Dim Rpmout As Byte
Kp = 3
Ki = 3
Kd = 3
I = 0


Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024
Config Timer1 = Counter , Edge = Rising
Config Timer2 = Pwm , Pwm = On , Prescale = 1024 , Compare Pwm = Clear Up
Enable Interrupts
On Ovf0 Isr0
On Ovf1 Isr1
Start Timer0
W:
A = A / 4
A = A * 60
Rpmout = A
Locate 1 , 1
Locate 2 , 1
Lcd "SETPOINT=" ; 100
E = 100 - Rpmout
J = E / 100
J = J * 100
Locate 1 , 9
Lcd "E=%" ; J
F = E * 22
F = E / 100
Pterm = Kp * F
Dterm = F - Dstate
Dterm = Dterm * Kd
Iterm = Istate + F
Iterm = Ki * Iterm
Dstate = F
Istate = F
Ocr2 = Ocr2 + Pterm
Ocr2 = Ocr2 + Dterm
Ocr2 = Ocr2 + Iterm
If Ocr2 > 255 Then
Ocr2 = 255
Else
Ocr2 = Ocr2
End If
Goto W
End
Isr0:
Stop Timer0
Incr I
If I > 31 Then
Wait 1
A = B * 65536
A = A + Counter1
A = A / 2
B = 0
Counter1 = 0
I = 0
End If
Start Timer0
Return
Isr1:
Incr B
Counter1 = 0
Return

[ok20]

پاسخ : PID controller with AVR

با سلام

من در مورد PID مطالعه کردم همه چیز فهمیدم غیر از اینکه این ضرایب Kp و Ki و Kd راچطوری میشه به دست آورد؟


میگن تجربی و روش سعی و خطا!!!

خب سعی و خطا یعنی چه جوری؟؟

من می خوام برای یه کوره برنامه بنویسم!!!

این ضرایب را چطوری به دست بیارم؟!!!

پیشاپیش از کمکتون ممنونم!!

[shahimv]

پاسخ : PID controller with AVR

با سلام

من در مورد PID مطالعه کردم همه چیز فهمیدم غیر از اینکه این ضرایب Kp و Ki و Kd راچطوری میشه به دست آورد؟


میگن تجربی و روش سعی و خطا!!!

خب سعی و خطا یعنی چه جوری؟؟

من می خوام برای یه کوره برنامه بنویسم!!!

این ضرایب را چطوری به دست بیارم؟!!!

پیشاپیش از کمکتون ممنونم!!

سلام
با توجه به کاری که میخوای بکنی روش های متنوعی وجود داره...
راحتترینش روش زیگلر نیکولز هست...
Ki و Kd رو غیر فعال میکنی بعدش تقویت کنندت رو اونقدر زیاد میکنی که مدار بره تو حالت ناپایدار بعدش با توجه به نسبت تقویت کنندگی بقیه ضرایب بدست میاد
تو اینترنت سرچ کن ضرایب زیگلر نیکولز

-----------------------------------------------------------
فرایندهای صنعتی معمولا فرکانس کاری پایینی دارند مثل همین تغییر دمای یک کوره
بهتره قبل از اینکه این کارها رو انجام بدی با مفهوم کنترلرها تو آزمایشگاه کنترل خطی آشنا شده باشی

واقعا توی این آزمایشگاه مفاهیمی که خوندی تازه جا میافته

[toostablo]

پاسخ : PID controller with AVR

تویه کتاب مهندسی کنترل اوگاتا فصل هشتم آن، کامل توضیح داده که به روش زیگلر نیکولز، پاسخ فرکانسی چطوری پارامترها رو بدست بیاری.روشهای اصلاح شده PID را هم تویه ثسمت پنجم توضیح داده.