ورود به حساب ثبت نام جدید فراموشی کلمه عبور
برای ورود به حساب کاربری خود، نام کاربری و کلمه عبورتان را در زیر وارد کرده و روی «ورود به سایت» کلیک کنید.





اگر فرم ورود برای شما نمایش داده نمیشود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم ثبت نام برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم بازیابی کلمه عبور برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.






جهت تبلیغ در وب سایت ECA کلیک کنید.

کاربران برچسب زده شده

نمایش نتایج: از 1 به 9 از 9
  1. #1
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت اول

    رباتيک چيست ؟

    علم طراحي ، ساخت و کاربرد ربات را رباتيک مي نامند.

    ربات چيست ؟

    هر ماشين الکترومکانيکي ، هوشمند ، خودکار ، چندمنظوره ، داراي حسگر و قابل برنامه نويسي را ربات گويند

    مثال هايي از ربات

    آسانسور ساختمان ها - ماشين لباس شويي - بازو هاي مکانيکي - سيستم هاي دفاع موشکي - ربات هاي جاسوس - چراغ هاي راهنمايي ورانندگي - يخچال ها - نوشابه پرکن ها - برخي ازاسباب بازي کودکان - هواپيما هاي بدون سرنشين و ....

    تفاوت مهندس و دانشمند و فناور چيست ؟

    دانشمند شخصي است که سيستم هاي جديد را آزمايش مي کند و روابط رياضي بين آن ها را پيدا مي کند
    مهندس شخصي است که از روابط رياضي موجود استفاده مي کند و بهينه ترين سيستم را طراحي مي کند
    فناور شخصي است که از سيستم هاي موجود استفاده مي کند


    رباتيک کدام يک از موارد فوق مي باشد ؟


    رباتيک مانند هر تکنولوژي ديگر شامل هر سه مورد مي باشد پاسخ اين سوال را مي توان در قالب چند مثال ساده بيان کرد

    دانشمندان رباتيک ، مشغول به آزمايش ربات هاي جديد و قطعات جديد مي شوند و روابط بين آن ها را به صورت رياضيات مدل مي کنند مثلا در مورد زواياي قرار گيري مفصل هاي ربات انسان نما جهت حفظ تعادل آن ؛ آزمايش هاي بسياري انجام مي دهند شايد اين آزمايش ها تا رسيدن به يک مدل رياضي چندين سال طول بکشد . يا مثلا بعضي دانشمندان روي چگونگي ياد گيري ربات (مانند کودک انسان ) تحقيق مي کنند و موارد بسيار ديگر

    مهندسان رباتيک ، مشغول به طراحي ربات هاي کاربردي با صرفه اقتصادي مي شوند جهت طراحي ربات بايد ار آخرين نتايج تحقيقات دانشمندان استفاده نمايند و سيستم را طوري طراحي نمايند که جهت کاري معين ( معمولا در صنعت ) با حفظ ايمني اقتصادي ترين سيستم نيز باشد مثلا براي طراحي بازو صنعتي بايد نوع موتور گشتاور ها سرعت مجري برنامه حرکت جنس آلياي به کار رفته و ... ربات را طراحي نمايند .

    فناوران رباتيک بايد با تمامي ربات هاي توليد شده توسط مهندسين آشنا باشد و بتواند آن ها را نصب و راه اندازي و همچنين تعمير نمايد . فتاوران رباتيک معمولا در کار تعمير و برنامه نويسي ربات مشغول مي باشند .

    براي درک بهتر اين مسئله به بررسي يک ربات تعقيب خط که اکثر افراد با آن آشنايي دارند مي پردازيم . اين ربات بايد يک خط سياه در زمين سفيد را دنبال کند .

    دانشمند رباتيک يک زمينه جزيي تر مانند قطر چرخ را انتخاب مي کند . با آزمايشات بسيار رابطه اي بين قطر چرخ با موارد نظير سرعت ، اصطکاک ، تعادل و ... را بدست مي آورد مثلا براي بدست آوردن رابطه و مدل اصطکاک بيش از ده هزار آزمايش انجام مي دهد و نمودار ها و جداولي رسم مي نمايد و با علم آمار و هندسه نتيجه کار خود را با يک فرمول رياضي بيان مي کند .

    مهندس رباتيک ابتدا مسئله را به چند قسمت جدا مي کند و هر براي هر قسمت به روابط مدل شده مراجعه مي کند همچنين تمامي قطعات توليد شده کارخانه ها را مقايسه مي کند او بايد هزينه اقتصادي ، کيفيت ، طول عمر ، ايمني و ... در نظر بگيرد و سپس تعيين کند که قطر چرخ چه قدر باشد از چه موتوري استفاده شود چند سنسور داشته باشد چگونه کنترل شود . اين بررسي ها ممکن است چندين ماه يا چندين سال به طول بيانجامد و در موارد شايد مدل رياضي براي حل وجود نداشته باشد .

    فناور رباتيک ابتدا به فروشگاه قطعات رباتيک مي گويد قوي ترين موتور را مي خواهم چندين سنسور مي گيرد و به مدارات و برنامه هاي آماده مراجعه مي کند چند روزه ربات را مي بندد و سپس کمي تغيير مي دهد .

    شغل ها ي اين سه حوزه در صنعت

    معمولا دانشمندان رباتيک در بخش تحقيقات کارخانه ها کار مي کنند و براي محصولي که قرار است در سال هاي بعد به توليد برسد آزمايش انجام مي دهند همچنين براي بهينه سازي توليدات فعلي و بهبود مدل آن ها تلاش مي کنند .

    معمولا مهندسان رباتيک در بخش توسعه کارخانه ها کار مي کنند و براي اتوماتيک کردن سيستم هاي توليد و راه اندازي خطوط جديد ، ربات طراحي مي کنند

    معمولا فناوران رباتيک در بخش تعمير کارخانه ها کار مي کنند . آن ها ربات ها را کنترل ، برنامه نويسي و تعمير مي نمايد و از ربات ها نگه داري مي کنند .

    رباتيک و دانشگاه

    از بعضي افراد مي شنويم که "براي ساخت ربات دانشگاه رفتن و رشته رباتيک خواندن لازم نيست چند کتاب چگونه ربات بسازيم بخواني تمام رباتيک را ياد مي گيري" اين گفته نادرست است چون در يک ربات روابط رياضي بسيار پيچيده اي برقرار است و بدون يادگيري آن ربات ساخته شده بيهنه اقتصادي و ايمن نيست .
    جهت فناور شدن تحصيل در رشته علمي کاربردي رباتيک و يا فني و حرفه اي رباتيک لازم مي باشد . جهت مهندس شدن تحصيل در رشته مهندسي رباتيک لازم مي باشد و جهت دانشمند شدن بايد تحصيلات مهندسي رباتيک خود را تا مقطع دانشگري ادامه دهيد .

    ما در قسمت هاي بعد فقط به بررسي مهندسي رباتيک مي پردازيم و به دانشمندان رباتيک و فناوران رباتيک کاري نداريم .


    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir
    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  2. #2
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت دوم

    زير بخش هاي مهندسي رباتيک

    علم رباتيک را مي توان به چهار بخش تقسيم کرد که هر کدام نيز به زير مجموعه هايي تقسيم مي شود .

    1. الکترونيک ( مدارات ديجيتال - مدارات آنالوگ و ... )
    2. کنترل ( کنترل ديجيتال - کنترل خطي - کنترل فازي و .... )
    3. کامپيوتر ( برنامه نويسي - هوش مصنوعي - الگوريتم - شبکه و ... )
    4. مکانيک ( حرکت شناسي - نيرو شناسي - مواد و مقاومت - ديناميک - سيالات - ارتعاشات و ... )

    يک ربات بدون در نظر گرفتن هر يک از آن ها نمي تواند اقتصادي و ايمن و بهينه باشد .
    بنابراين براي ساخت بهينه يک ربات بايد تمام محدوديت ها و جوانب کار را در نظر بگيريم .

    در ادامه به يک سري از مفاهيم کلي مهندسي رباتيک مي پردازيم

    طراحي چيست

    طراحي ، تدوين نقشه اي براي ساخت يک محصول رباتيک به بهترين نحو ممکن مي باشد . طراحي بر خلاف علوم محض ، پاسخ منحصر به فرد ندارد و يافتن جواب کاملا مطلق امکان ندارد در طراحي هميشه خطا وجود دارد .
    محصول نهايي بايد کارامد ، وظيفه مند ، ايمن ، اعتماد پذير ، رقابت پذير ، قابل ساخت ، با کيفيت ، دقيق ، اقتصادي ، بازدهي زياد ، سازگار ، چابک ، انعطاف پذير ، تکرار پذير ، زمان کار طولاني ، مشتري پسند و همسو با کارگران باشد .
    محصول بايد با هدف حل يکي يا چند مشکل جهاني طراحي شود . در طراحي از ابزار هاي مختلفي چون نقشه کشي هندسه رياضيات رايانه و ... استفاده مي شود .
    طراحي در واقع يک ابتکار خلاقانه اي مي باشد که موجب حل مشکلي يا بهبود وضع موجود مي شود .

    کارامد

    ريات بايد نياز هاي مشتري را برآورده کند . همچنين کمترين ضايعات را در حين وظيفه داشته باشد .

    وظيفه مند

    ربات بايد تمامي خواست هاي مشتري را پوشش دهد و قابليت نصب ابزار هاي مختلف و جديد را داشته باشد .

    ايمن

    ربات بايد براي کاربر ، ناظر ، عابر و دستگاه ها و محيط اطراف خود ، زياني نداشته باشد و براي خطرات بايد حفاظ و راهنماي اخطار ها داشته باشد .

    اعتماد پذير

    ربات بايد در شرايط ناگهاني احتمالي قابل اعتماد باشد . داراي طول عمر مشخصي باشد و در مدت طول عمر خود خراب نشود .

    رقابت پذير

    ربات بايد در بازار خود ، يک مدعي باشد و بتواند با ويژگي و برتري هاي خود با ساير محصولات رقابت کند .

    قابل ساخت

    ربات بايد با کم ترين هزينه ، زمان و نيرو به توليد انبوه برسد .

    کيفيت برتر

    ربات بايد وظيفه خود را با بهترين کيفيت ممکن انجام دهد .

    دقيق

    ربات براي انجام کار خود بايد از دقت کافي و مضاعف برخوردار باشد . دقت ربات بايد بسيار بالاتر از دقت يک کارگر ماهر باشد .

    اقتصادي

    هزينه يک ربات بايد به حدي کم باشد که کارخانه داران از لحاظ مالي بين توليد با ربات و توليد به وسيله انسان ، ربات ها را انتخاب نمايند . همچنين هزينه خود را در زمان کمتري تامين کند يعني زمان بازگشت سرمايه آن کم باشد .

    بازدهي زياد

    ربات بايد نسبت به انرژي اي که مصرف مي کند کار قابل قبولي ارائه دهد .

    سازگار

    ربات بايد با محيط خود سازگار باشد و اغتشاشات و نويز هاي محيطي بر روي آن کمترين اثر را داشته باشند .

    چابک

    ربات بايد از سرعت و شتاب کافي جهت انجام وظيفه خود در کمترين زمان ممکن برخوردار باشد و راه اندازي آن زمان کوتاهي باشد .

    انعطاف پذير

    ربات بايد توانايي انجام گستره اي وسيع از اعمالي که بدان سپرده مي شود را داشته باشد . چرا که با توجه به درخواست هاي متغير و پياپي صنايع براي اجرا در فرايند توليد ، ربات بتواند به آساني در يک عمليات جديد به کار گرفته شود .

    تکرار پذير

    ربات بايد راهي عملي براي انجام زنجيره اي از کارهاي تکراري و سنگين را فراهم آورد و در هر چرخه ، با يک کيفيت ، کار را به پايان برساند .

    زمان کار طولاني

    ربات بايد بتواند در تمام مدت کار صنايع روشن باشد و به وظيفه خود عمل کند در بعضي از صنايع اين زمان پيوسته و بدون توقف مي باشد .

    مشتري پسند

    يک ربات بايد امکانات تعمير ، نگهداري و خدمات پس از فروش داشته باشد .

    همسو با کارگران

    ربات بايد به راحتي تغيير برنامه بدهد و کار با آن ساده باشد و تمامي کارگران بتوانند با آن بدون مشکلي کار کنند .

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir


    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  3. #3
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت سوم

    مهندسي رباتيک

    علم آن چه هست را توضيح مي دهد ، مهندسي چيري را که هرگز نبوده خلق مي کند . رياضيات نه علم است و نه مهندسي بلکه ابزار است . فيزيک و شيمي علم است ولي مهندسي نيستند . رباتيک علم نيست بلکه مهندسي است . براي عالم بودن فقط به يک نوع استعداد يا هوش نياز داريد . اما هوش متفاوتي لازم داريد تا چيزي که نبوده است را خلق کنيد . خلق و نوآوري ، هوش و توانايي مي خواهد . هوش براي حل مسائل و مشکلات و توانايي نفوذ سخن .

    دستور طراحي ربات

    يک ربات با محدوديت هاي معين ، بايد طوري طراحي شود که بتواند وطيفه معين را به بهترين نحو ممکن انجام دهد

    بعضي از افراد فکر مي کنند طراحي ربات مانند حل مسئله مي باشد پس حتما يک راه حلي دارد . اما در واقع اين طور نيست . ممکن است فضاي طراحي تهي باشد بعد مجبور شويم فقط بعضي از شرايط را برآورده کنيم و از بعضي از وظايف چشم پوشي نماييم .
    به طور معمول چندين روش متفاوت براي طراحي وجود دارد انتخاب بهترين روش نيازمند بررسي تک تک آن ها مي باشد .
    اعتبار طراحي با مرور زمان تغيير مي کند . ممکن است ربات شما امروز يهترين ربات بازار باشد ولي بعد از مدتي ربات هاي بهتري به بازار بيايند . ممکن است از فرومول ها و روش هايي استفاده کند و مدتي بعد آن فرمول ها منسوخ شوند . يا از قطعه اي استفاده کنيد و بعدا آن قطعه گران شود . يا از تکنولوژي بهره ببريد و با روي کار آمدن آن تکنولوژي استفاده شده ديگر اقتصادي نباشد .
    طراحي ربات ، يک فرايند نو آوري با امکان بازگشت و تصحيح مي باشد . گاهي مجبور مي شويم با اطلاهات اندک و ناکافي تصميم بگيريم کاهي با اطلاعات کافي و گاهي با اطلاعات زياد و متناقض . به عنوان مثال کسي که ساعت ندارد بايد خود حدث بزند ساعت چند است کسي که يک ساعت دارد به ساعت خود نگاه مي کند و کسي که دو يا چند ساعت دارد بايد بين ساعت هاي خود يکي را انتخاب کند و هرگز مطمئن نيست کدام ساعت درست است .

    يک مهندس رباتيک بايد با اصول و قواعد رياضي و فيزيک به راحتي کنار بيايد و تسليم طراحي روشمند شود و با راحتي از آن استقبال نمايد در غير اين صورت دچار مشکل روحي مي شود و ممکن است سلامتي اش به خطر بيافتد .
    يک مهندس رباتيک بايد توانايي نفوذ کلام داشته باشد و بتواند افرادي که کمتر يا بيشتر از خود مي داننند را برانگيزاند .

    استاندارد

    در قسمت قبل بعضي از ويژگي هاي ربات را بيان کرديم . اما اين ويژگي ها به تنهايي کافي نيست . براي اجازه فروش بايد ربات طراحي شده استاندارد هاي لازم را کسب نمايد .

    موسسه هاي بين المللي زيادي براي ربات هاي مختلف استاندارد هاي معرفي کردند از معروف ترين اين موسسات مي توان به IEEE و ISO و ASTM و JIS و ANSI و CSA و AWS و OSHA اشاره کرد .

    IEEE = Institute of Electrical and Electronics Engineers

    RIA = Robotics Industries Association

    ISO = International Standards Organization

    ASTM = American Society for Testing and Materials

    JIS = Japanese Industrial Standards

    ANSI = American National Standards Institute

    CSA = Canadian Standards Association

    AWS = American Welding Society

    ROSTA = Robot Standards and Refrence Architectures

    OSHA = Occupational Safety and Health Administration



    ISO 9283 معياري براي سنجش کارآيي بازو هاي رباتيک

    با توجه به گستردگي و قدمت صنعت رباتيک و نيازي که به تعريف يکسري آزمون معين و استاندارد براي مقايسة کارآيي بازوهاي رباتيک احساس مي شد براي اولين بار در سال 1990 موسسة بين المللي استاندارد " ISO " استاندارد ISO 9283 را با عنوان " استانداردضوابط و روشهاي آزمون کارآيي بازوهاي صنعتي" "Standard of Performance Criteria and Related Test Methods for industrial manipulators" تعريف کرد .
    اکثر سازندگان ربات از اين استاندارد براي سنجش کارآيي محصولاتشان استفاده مي کنند و مشخصات ربات هايشان را بر اساس نتايج اخذ شده از حداقل زير مجموعه اي از آزمونهاي توصيه شده در اين استاندارد منتشر مي نمايند.

    مشخصه هاي که در استاندارد ISO 9283 مورد توجه مي باشد عبارتند از:

    o دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت معين در حرکت تک جهته "unidirectional pose accuracy" و ميزان تکرارپذيري آن "unidirectional pose repeatability"
    o تغيير دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت در جهات مختلف "multi-directional pose accuracy variation"
    o دقت حرکت ربات و تکرار پذيري آن در مسافتهاي مختلف "distance accuracy and distance repeatability"
    o زمان مورد نياز جهت استقرار ربات يک وضعيت و موقعيت مکاني "pose stabilization time"
    o ميزان انحرافات از مشخصه هاي موقعيت دهي "drift of pose characteristics"
    o دقت حرکت در طول مسير و ميزان تکرار پذيري آن "path accuracy and path repeatability"
    o ميزان انحرافات در گوشه هاي مسيرحرکت "cornering deviations"
    o مشخصة سرعت مسير "path velocity characteristics"
    o حداقل زمان استقرار در موقعيت "minimum positioning time"
    o ميزان تحمل نيروهاي استاتيک "static compliance"


    توجه داشته باشيد که وجود استاندارد ISO در رابطه با سنجش کارآيي رباتها به معناي آنکه کلية سازندگان مشخصات محصولات خود را بر اساس معيارهاي آن تست و منتشر مي کنند نبوده و هميشه بايد به روش اندازه گيري که سازنده براي اندازه گيري مشخصه هاي ربات درنظر گرفته است توجه نمود. براي کمک بيشتر به سازندگان و مصرف کنندگان ربات مؤسسة ISO اصلاحيه اي را به اين استاندارد اضافه نموده است که در آن مشخص شده است که چه مشخصه هايي براي چه کاربردهايي مناسب مي باشد.

    در ادامه براي آشنايي بيشتر با اين استاندارد به يکي از موارد بيان شده اشاره بيشتري مي کنيم.

    دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت معين در حرکت تک جهته و ميزان تکرار پذيري آن

    در حالت عمومي اين عبارت به معناي اندازه گيري توانايي ربات در حرکت به سمت يک موقعيت تعريف شده براي آن در يک جهت معين حرکتي مي باشد. اما به طرز خاص ISO 9283 معيار زير را براي آزمايش و تعيين تکرارپذيري موقعيت دهي ربات در مسير يک جهته تعريف نموده است.
    o بار متصل به ربات " payload " برابر 100 % بار نامي
    o حداکثر سرعت
    o بزرگترين مکعب ممکن را در مورد استفاده ترين قسمت از فضاي کاري ربات تعريف کنيد.
    o با استفاده از شکل راهنماي ارائه شده در متن استاندارد, ربات را به گونه اي پروگرام نماييد که با مشخصات بار و سرعتي تعريف شده فوق از مسير رئوس يکي از صفحات پيشنهادي عبورکند.

    اين استاندارد ربات ها را به ده گروه تقسيم کرده است .
    1. چسبکاري عايقکاري "Adhesive Sealing"
    2. جوش قوس الکتريکي "Arc Welding"
    3. پاشش رنگ مايع "Spraypainting"
    4. ماشينکاري پليسه برداري پوليشکاري برشکاري Machining Deburring Polishing Cutting
    5. بازرسي با کنترل مسير "Inspection with Path Control"
    6. بازرسي تنها با کنترل موقعيت نقطه به نقطه "inspection with Pose-to-Pose Control"
    7. مونتاژ کردن با کنترل مسير "Assembly with path control"
    8. مونتاژ کردن تنها با کنترل موقعيت نقطه به نقطه "Assembly with Pose-to-Pose Control Only"
    9. جابجايي مواد "Material Handling"
    10. نقطه جوش "Spot Welding"

    بيشتر از 800 استاندارد براي طراحي ربات وجود دارد در زير چند مورد از معروف ترين را فقط نام مي بريم .

    1. ISO-10562

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - INTERMEDIATE CODE FOR ROBOTS "ICR"

    2. ROBOT RISK ASSESSMEN

    ROBOT RISK ASSESSMENT CD "COMPANION TO ANSI/RIA-R15.06"

    3. ISO-9787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEMS & MOTIONNOMENCLATURES

    4. ISO-9409-1

    PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

    5. ISO-9283

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

    6. ISO-8373-1

    ADDENDUM 1: 1990 EDITION - ANNEX B - MULTILINGUAL ANNEX - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS

    7. ISO-8373

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

    8. ISO-11032

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - APPLICATION ORIENTED TEST -SPOT WELDING

    9. ISO-11062

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - EMC TEST METHODS & PERFORMANCE EVALUATION CRITERIA - GUID

    10. IEEE-VT-ROBOT SENSIN

    ROBOT SENSING & INTELLIGENCE

    11. IEEE-VT-ROBOT DYNAMIC

    ROBOT DYNAMICS & CONTROL

    12. ISO-10218

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY

    13. DIN-EN-ISO-9409-2

    PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES "ISO 9409-2: 20"

    14. DIN-EN-ISO-9409-1

    PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES

    15. DIN-EN-ISO-8373

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, VOCABULARY "ISO 8373:1994", ENGLISH VERSION OF DIN EN

    16. DIN-EN-775

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, SAFETY

    17. DIN-EN-29283

    PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS

    18. RIA-R15.05-3

    FOR INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - RELIABILITY ACCEPTANCE TESTING - GUIDELINES

    19. RIA-R15-05-2

    INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - PATH-RELATED & DYNAMIC PERFORMANCE CHARACTERISTICS

    20. ISO-9946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

    21. ISO-6210-1

    PART 1: GENERAL REQUIREMENTS, CYLINDERS FOR ROBOT RESISTANCEWELDING GUNS

    22. CSA-Z434

    INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - GENERAL SAFETY REQUIREMENTS

    23. ANSI/RIA-R15.06

    INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS - SAFETY REQUIREMENTS

    24. ANSI-R15.05-3

    INDUSTRIAL ROBOTS & ROBOT SYSTEMS-RELIABILITY ACCEPTANCE TESTING-GUIDELINES

    25. BS-EN-ISO-15187

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTERFACES FOR PROGRAMMING & OPERATION

    26. EN-ISO-15187

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTEFACES FORPROGRAMMING & OPERATION

    27. DIN-EN-ISO-15187

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, GRAPHICAL USER INTEFACES FORPROGRAMMING & OPERATION

    28. BS-EN-ISO-14539

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, OBJECT HANDLING WITH GRASP-TYPE GRIPPERS, VOCABULARY

    29. JIS-B-8461

    PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - INTERFACES

    30. JIS-B-8460

    PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS & FUNCTIN

    31. JIS-B-8442

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS - VOCABULARY

    32. JIS-B-8441

    PART 2: SHAFTS "FORM A" - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

    33. JIS-B-8440

    INDUSTRIAL ROBOTS - INTERMEDIATE CODE STROLIC

    34. JIS-B-8439

    INDUSTRIAL ROBOTS - PROGRAMMING LANGUAGE SLIM

    35. JIS-B-8438

    INDUSTRIAL ROBOTS - ELECTRICAL EQUIPMENT

    36. JIS-B-8437

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEM AND MOTION NOMENCLATURES

    37. JIS-B-8436

    PART 1: PLATES "FORM A" - MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACE

    38. JIS-B-8433

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY

    39. JIS-B-8432

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA AND RELATED TEST METHODS

    40. JIS-B-8431

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

    41. A-A-59687

    ROBOT, EXPLOSIVE ORDNANCE DISPOSAL "EOD"

    42. JIS-B-0144

    PCB "PRINTED CIRCUIT BOARD" ASSEMBLY ROBOTS - VOCABULARY

    43. JIS-B-0138

    INDUSTRIAL ROBOTS - GRAPHICAL SYMBOLS OF MECHANISM

    44. JIS-B-0134

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

    45. ISO-15187

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - GRAPHICAL USER INTERFACES FOR PROGRAMMING & OPERATION

    46. ISO-14539

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - OBJECT HANDLING WITH GRASP-TYPE GRIPPERS - VOCABULARY

    47. EN-ISO-9946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

    48. EN-ISO-9787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTION NOMENCLATURES

    49. DIN-EN-ISO-9946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS "ISO 9946: 1999" ENGLISH"

    50. DIN-EN-ISO-9787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTION NOMENCLATURES "ISO 9787: 1"

    51. EN-ISO-9283

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

    52. BS-EN-ISO-9787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - COORDINATE SYSTEMS & MOTIONNOMENCLATURES

    53. BS-EN-ISO-11593

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. AUTOMATIC END EFFECTOR SYSTEMS. VOCABULARY & PRESENTAT

    54. UL-1740

    ROBOTS & ROBOTIC EQUIPMENT

    55. DIN-EN-ISO-9283

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS "ISO 9283"

    56. AWS-AWR

    ARC WELDING WITH ROBOTS: DO'S & DON'TS

    57. BS-EN-ISO-9946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PRESENTATION OF CHARACTERISTICS

    58. BS-EN-ISO-9283

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

    59. SPI-B151.27

    ROBOTS USED WITH HORIZONTAL & VERTICAL INJECTION MOLDING MACHINES - SAFETY REQUIREMENTS

    60. RIA-R15.05-2

    RIA-R15.05-2 PATH-RELATED & DYNAMIC PERFORMANCE CHARACTERISTICS - EVALUATION, FOR INDUSTRIAL ROBOTS

    61. RIA-R15.02-1

    HAND-HELD ROBOT CONTROL PENDANTS - HUMAN ENGINEERING DESIGN CRITERIA, FOR INDUSTRIAL ROBOT

    62. NAS-875

    ROBOT - INDUSTRIAL, CNC, FOR DRILLING, REAMING & COUNTERSINKING

    63. ISO/IEC-TR-13345

    INDUSTRIAL AUTOMATION SYSTEMS - SPECIFICATIONOF SUBSETS OF THE PROTOCOL FOR ISO/IEC 9506

    64. ISO/IEC-9506-3

    PART 3: COMPANION STANDARD FOR ROBOTICS, INDUSTRIAL AUTOMATION SYSTEMS - MANUAFACTURING

    65. ISO-9409-2

    PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

    66. ISO-9409

    SEE: ISO-9409-1, ETC: MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES

    67. ISO-8867-1

    PART 1: PHYSICAL INTERCONNECTION & TWO-WAY ALTERNATE COMMUNICATION, INDUSTRIAL ASYNCHRONOUS

    68. ISO-8373-AM1

    AMENDMENT 1: ANNEX B - MULTILINGUAL ANNEX, MSNIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - VOCABULARY

    69. ISO-6210

    SEE: ISO-6210-1, ETC: CYLINDERS FOR ROBOT RESISTANT WELDING GUNS

    70. ISO-13309

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - INFORMATIVE GUIDE ON TEST EQUIPMENT & METROLOGY METHODS

    71. ISO-11593

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS - VOCABULARY

    72. ISO-11065

    INDUSTRIAL AUTOMATION GLOSSARY

    73. IEEE-VT-MOBILE ROBOT

    MOBILE ROBOTICS IN THE UTILITY INDUSTRY

    74. EN-ISO-9409-2

    PART 2: SHAFTS, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - MECHANICAL INTERFACES "ISO-9409-2: 20"

    75. EN-ISO-9409-1

    PART 1: PLATES, MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES

    76. EN-ISO-11593

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. AUTOMATIC END EFFECTOR SYSTEMS. VOCABULARY & PRESENTATION

    77. EN-775

    INDUSTRIAL ROBOTS - SAFETY "ISO 10218: 1992 MODIFIED"

    78. EN-29946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS, "ISO 9946:1991"

    79. EN-29787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTIONS"ISO 9787: 1990"

    80. EN-29409

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. MECHANICAL INTERFACES

    81. EN-29283

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PERFORMANCE CRITERIA & RELATED TEST METHODS

    82. DIN-EN-ISO-11593

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS - AUTOMATIC END EFFECTOR EXCHANGE SYSTEMS, VOCABULARY

    83. DIN-EN-29946

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, PRESENTATION OF CHARACTERISTICS, "ISO 9946: 1991" ENGLISH

    84. DIN-EN-29787

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, COORDINATE SYSTEMS & MOTIONS"ISO 9787: 1990" ENGLISH VERSION

    85. BS-EN-ISO-9409-2

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES, SHAFTS

    86. BS-EN-ISO-9409-1

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS, MECHANICAL INTERFACES, PLATES

    87. BS-EN-ISO-9409

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. MECHANICAL INTERFACES

    88. BS-EN-ISO-8373

    MANIPULATING INDUSTRIAL ROBOTS. VOCABULARY

    89. BS-7228-6

    PART 6: RECOMMENDATIONS FOR SAFETY, INDUSTRIAL ROBOTS

    90. BS-7228

    INDUSTRIAL ROBOTS

    91. ASTM-F1034

    CLASSIFYING INDUSTRIAL ROBOTS, STANDARD GUIDEFOR

    92. ANSI-R15.02

    HAND-HELD ROBOT CONTROL PENDANTS - HUMAN ENGINEERING DESIGN CRITERIA, FOR INDUSTRIAL ROBOTS


    93. و ...

    همان طور که گفته شد تعداد استاندارد ها بيش از اين ها مي باشد

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir


    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  4. #4
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت چهارم

    مراحل طراحي ربات


    1. تشخيص نياز
    2. تعريف مساله
    3. تعيين کارکرد هاي اصلي
    4. شناسايي سيستم هاي تامين کننده کارکرد ها
    5. مشخص کردن محدوديت ها
    6. ترکيب کردن
    7. انتخاب سيستم هاي اصلي
    8. طراحي مکانيزم هاي لازم
    9. طراحي اجزاي مکانيزم ها
    10. تحليل و بهينه سازي
    11. ارزيابي
    12. آزمايش
    13. بازگشت و تصحيح
    14. عرضه


    چند نکته

    * يک طرح رباتيک به شرطي خوب است که براي کار مطلوب ايجاد شود و مشکلي را حل نمايد . (مثلا ساخت ربات قاتل يا همسر ، در خور مهندس رباتيک نيست)
    * يک طرح رباتيک به شرطي امکان پذير است که بتوان آن را با دانش پول و مواد اوليه اجرا کرد . ( طرح تخيلي و مربوط به دانشي که هنوز وجود ندارد نباشد)
    * يک طرح رباتيک به شرطي پذيرفتني است که نتايج آن ارزش هزينه هاي آن را داشته باشد .
    * اگر يک طرح ربات خوب ، امکان پذير و پذيرفتني باشد آن طرح رضايت بخش ناميده مي شود . مهندس رباتيک بايد بتواند چند طرح رضايت بخش ارائه دهد و آن ها را با هم مثايسه کند و طرح بهتر را انتخاب کند به طرح برتر ، بهينه مي گويند .
    * هر طرح رباتيک بايد مجموعه اي از مشخصات را به همراه داشته باشد آن طور که مشتري قادر به ارزيابي ربات شود و آن را رضايت مند خريداري نمايد ( جدول ، نمودار ، متون راهنما ، برچسب کيفيت ، طول عمر و ... )
    * معرفي طرح براي ديگران ، گامي حياتي در مهندسي رباتيک مي باشد . بسياري از طرح هاي رباتيک به خاطر نخواستن يا نتوانستن صاحبان آم در انتقال منظور خود به ديگران ، به فراموشي سپرده شده اند . وقاي يک مهندس رباتيک ، طرحي را براي مدير يا مشتري خود عرضه مي کند يا سعي به فروش رباتي مي کند . بايد بتواند صابت کند مه طرحش بر ساير طرح ها برتري دارد . اگر در اين کار به موفقيت نرسد . وقت و تلاشي را که براي پايان رساندن طرح انجام داده را به راختي هدر داده است .

    نقش رايانه در مهندسي رباتيک

    امروزه مهندسان رباتيک از ابزار ها و منابع گوناگوني براي طراحي ربات بهره مي برند . رايانه و مجموعه نرم افزار هاي مهندسي ؛ ابزاري قوي براي طراحي ، تحليل ، شبيه سازي پروژه هاي رباتيک ، فراهم مي سازد . در کنار اين نرم افزار ها ، اطلاعات فني و دفترچه راهنماي قطعات را مي توان در اينترنت به راحتي يافت .
    نرم افزار هاي CAD طراحي به کمک رايانه ، CAM توليد به کمک رايانه ، CAE مهندسي به کمک رايانه ، سه دسته مهم نرم افزار هي مهندسي مي باشند . علاوه بر اين سه دسته ، نرم افزار هاي رياضي ، برنامه نويسي ، جدول بندي ، انيميشن سازي و ... نيز ، به صورت گسترده در طراحي ربات استفاده مي شوند .
    نام چند نرم افزار معروف و پرکاربرد در زير آمده است

    COSIMIR , Robcad , Delmia , FAMOS , EasyRob , ABB Robot Studio , Kuka Sim , RoboWorks , Simbad , BugWorks , Camelot , anyKode Marilou Robotics Studio , Webots , EDTSim , eyeWyre Simulation Studio , Juice , Mobile Robot Simulators , MOBOTSIM , Robot Auto Racing Simulator , Khepera Simulator , eyeWyre Simulation Studio , RobotFlow , EASY-ROB , LME Hexapod , MOBS , Microsoft Robotics
    ProEngineer , SolidWorks , Catia, ANSYS , Algor, NASTARN, Fluent , FIDAP , CFD , Working Model , DADS , ADAMS , Autocad , Inventor , Mechanical Desktop , Solid Edge , Unigraphics , ABAQUS , Patarn , Dytran , COSMOS , Autoform , Moldflow , PowerMill
    OrCad , Proteus , Protel , PSPICE , LabView , IC Master , Circuit Maker , Electronics Workbench , Multisim , 20sim , Digital Circuit Simulator , EICAD , Electronic Design Studio , FPGA Advantage , Modeldim , HSPICE , IC Synthesis , SILOS , Supermax ECAD , EDA , Auto TRAX and Active , Caddie , EAGLE , Gerbtool , Microcontroller Simulator , PCB Designer , PCB Navigator , Power Logic , Eplan , ETAB , Calculux , DIALux , CIRCAD
    TKsolver , Mathematica , Matlab , MathCad , Maple , Excel , Lotus , Quattro-pro
    Visual Basic , mikroc , mikrobasic , mikropaskal , bacom , ccs , simatic manager , wincc , mplab , Visual c , GCC , Keil , Leonardo , TS Emulator , XHDL , Franklin , AVR Studio , PLC S7 , MSDN , PicBasicPro , PicBasic , HI-TECH PICC

    هشدار : نرم افزار رايانه جانشين فرآيند انديشيدن آدمي نمي باشد .

    رابطه مهندس رباتيک و رايانه مانند رابطه راننده و خودرو مي باشد . ارقامي خروجي که رايانه به ورودي نارست مي دهد طرح را دچار خطا مي کند مانند بي دقتي در رانندگي که ممکن است حتي به قتل کسي منجر شود . بنابراين مسئول اطمينان از نتايج خود مهندسيان رباتيک مي باشند .

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir

    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  5. #5
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت پنجم

    پيگيري اطلاعات فني


    ما در عصري زندگي مي کنيم که عصر اطلاعات ناميده مي شود .دوره اي که اطلاعات با سرعت نور گسترش مي يابد . هر چند که کسب تغييرات اطلاعات بسيار دشوار است اما براي مهندس رباتيک ، بسيار حياتي مي باشد . برخي از منابع اطلاعاتي در زير آمده است .

    1. کتابخانه ها : جديد ترين کتاب ها ، دانش نامه ها ، فهرست نامه ها ، مجلات ، گزارش هاي فني ، پايان نامه ها و .... را مي توان در کتابخانه هاي دانشگاه ها و ملي يافت .
    2. منابع دولتي : وزارت دفاع ، بازرگاني ، انرژي ، ادارات ثبت اختراع ، سازمان هاي هوا و فضا ، استاندارد ، پژوهش هاي صنعتي ، شرکت نفت و ....
    3. انجمن ها ، قطب ها ، کانون ها ، هسته ها ، کميته ها ، مرکز ها ، باشگاه ها ، جامعه ها ، مجمع ها ، جمعيت ها ، فدراسيون هاي رباتيک : مانند فدراسيون بين المللي رباتيک ، انجمن ربوکاپ ، جامعه رباتيک هند ، مجمع مهندسين رباتيک استراليا ، مرکز ملي رباتيک آمريکا ، قطب رباتيک ايران ، انجمن طراحان ربات اروپا ، انجمن جوشکاري آمريکا ، انجمن مهندسان خودرو ، انجمن مهندسان برق و الکترونيک ، انجمن ربات هاي صنعتي ، جامعه مواد آمريکا ، جمعيت ايمني و سلامت آمريکا و ...
    4. فروشنده ها ، دلالان صنعتي ، دست فروشان رباتيک : فروشندگان قطعات براي توجيه برتري محصولات خود ، دفترچه راهنماي محصول ، کتابچه هاي فني ، کاتالوگ محصولات ، قيمت قطعات و ... را ارائه مي دهند
    5. شبکه جهاني اينترنت : بسياري از موارد بالا هر کدام داراي سايت اينترنتي مي باشند و بعضي از اطلاعات خود را در آن جا قرار مي دهند . همچنين سايت هاي خبري آخرين اخبار علمي را به صورت رايگان در اختيار بازديدکنندگلن قرار مي دهند ، همچنين سايت هاي آموزش و فني اطلاغات خوبي قرار مي دهند و ....

    به علت وجود انبوه منابع ، فهرست بالا کامل نيست و خيلي از موارد جا افتاده است و نمي توان در چند صفحه آنها را جا داد .

    آيين مهندسي رباتيک

    من با فروتني و عنايت پروردگار سوگند مي خورم ؛
    به عنوان يک مهندس رباتيک ، دانش و مهارت حرفه اي خود را در خدمت پيشبرد و بهبود خوشبختي و سلامت انسان مي گذارم ؛
    سوگند مي خورم و شهادت مي دهم ؛
    که همه تلاش خود را در اين را بکنم ؛
    که در هيچ تعهدي مگر شرافتمندانه شرکت نجويم ؛
    که بر مرام انسان زندگي کنم و کارم را در بالاترين حد استاندارد حرفه اي انجام دهم ؛
    که خدمت را برتر از سود بدانم ، ارج و اعتبار حرفه را بيش از بهره گيري شخصي ، و سلامت جامعه بشري را فراي همه ي جنبه هاي ديگر بدانم .


    مسئوليت و تعهد ها ي حرفه اي يک مهندس رباتيک

    به طور کلي مهندس رباتيک مي خواهد نياز هاي مشتري هاي خود را تامين نمايد و انتظار مي رود که شرايط ، رقابتي و با مسئوليت و تعهد ، باشد . بسياري از مهندسان رباتيک پس از فارغ التحصيلي خود را يک ربات ساز ماهر مي پندارند و فکر مي کنند مي توانند ذهني يک ربات راطراحي ، تحليل و توليد کنند و نياز به روي کاغذ آوردن و وقت گداشتن را در درجه آخر مي پندارند . در حالي که اين تصور ، کاملا بدور از حقيقت مي باشد . در واقع بيشتر مهندسان رباتيک بيشتر وقت خود را صرف گزارش فني و تحليل ربات مي کنند .
    ادعاي مسئوليت قاطع در برابر تضمين محصول در همه جهان شايه است . با اين ادعا سازنده ربات ، در برابر هر خسارت ناشي از عيب ربات مسئول مي شود . مهم نيست مه سازنده ربات از عيب باخبر بوده يا نه . براي نمونه رباتي ده سال پيش فروش رفت بر اساس علم آن زمان هيچ عيبي نداشت و پس از ده سال از ادعاي سازنده علم جديد اثبات کرد که ربا عيب دارد ، پس خريدار مي تواند ثابت کند که زيان ديده و از دادگاه درخواست غرامت کند .
    بهترين را براي فرار از مسئوليت آن است که ربات به بهترين روش و مهندسي خوب چه در طراحي و چه در تحليل و با کنترل کيفي و آزمايش همراه باشد و در تبليغات از هر قول اضافي هودداري نمايد .

    اقتصاد در طراحي ربات

    هيچ چيز را نمي توان بدون هزينه دانست . قيمت مواد و دست مزد ها سال به سال بالاتر مي رود . کاربرد اندازه ها استادارد يا موجود در انبار نخستين اصل کاهش هزينه مي باشد . ( مثلا وقتي مقاومت 490 اهم در بازار نيست مي توانيم براي کاهش هزينه از مقاومت 500 اهم استفاده کنيم و ... ) مهندسي رباتيکي که از اندازه هاي غير استاندارد استفاده مي کند هزينه را توليد را به شدت بالا مي برد . حتي همه اندازه هاي استاندارد نيز قابل استفاده نيست ، اندازه هاي استانداردي که کاربري کمي دارند در انبار ذخيره نمي شوند بنابراين در دسترس نيستند و هر درخواست بي درايتي از آن اندازه ها ، دير کرد و گرتني محصول را به همراه دارد . بنابراين مهندس رباتيک بايد فهريت اندازه هاي مناسب را داشته باشد . اگر از يک طرح قرار است تعداد کمي توليد شود استفاده از سيستم هاي غير خود کار و دستي به صرفه تر است و اگر قرار است تعداد آن زياد باشد صرفه اين است که از دستگاه هاي خود کار استفاده شود .
    براي سنجش تقريبي دو طرح از يک ربات مي توان راه هاي بسيار يافت . مثلا تعداد قطعات تشکيل دهنده ، وزن کل ، حجم ، توان ، سرعت و ....

    ترديد در طراحي ربات

    مهندسات رباتيک هميشه بايد با ترديد ها کنار بيايند در غير اين صورت هيچ رباتي نمي توانند طراحي کنند . برخي از اين ترديد ها ناشي از خطاي محاسباتي ، تغيير خواص مواد و قطعات ، اعتبار مدل هاي رياضي ، نقص علم کنوني و ...مي باشد . يکي از راه هاي غلبه بر ترديد آزمايش هزاران نمونه اوليه و سپس ارائه طرح مي باشد.

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir

    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  6. #6
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت ششم

    انواع ربات هاي صنعتي

    ربات هاي صنعتي به دو گروه پايه متحرک (موبايل) و پايه ثابت (غير موبايل) تقسيم مي شوند . ربات هاي موبايل ربات هايي هستند که کل ربات توسط چرخ يا

    هر وسيله ديگري حابه جا مي شوند . ربات ها غير موبايل همواره يکي از قسمت هاي آن به زمين جوش يا پيچ مي شود . اکثر ربات هاي کنوني به علت آساني

    ساخت ، ارزان بودن و کمبود دانش کافي به صورت پايه ثابت مي باشند . پيش بيني مي شود تا 40 سال آينده تمامي ربات ها به صورت موبايل توليد شوند .

    انواع ربات هاي صنعتي غير موبايل

    ربات هاي صنعتي پايه ثابت ربات ها بر اساس نوع سه مفصل اول ، به شش دسته تقسيم مي شوند . البته ممکن است بعضي از ربات ها در هيچ يک از دسته

    ها قرار نگيرند . ما در اين جا فقط معروف ترين دسته بندي را قرار داديم .

    1. بند بند ( هنرمند ، پوما ، چرخان ، شبه انسان ، Articulated ، PUMA )

    ربات هايي که سه مفصل اول آن ، لولايي باشد و محور مفصل دوم و سوم موازي ، و عمود بر محور مفصل اول باشد را ربات بند بند گويند . پيکر بندي اين نوع ربات

    بسيار شبيه دست انسان مي باشد . در نتيجه داراي انعطاف بالايي در کار با اشيا و دستگاه ها مي باشد . اين ربات ها به علت درجه آزادي و انعطاف زياد

    محبوبيت بسياري يافتند .







    2. اسکارا (SCARA)

    ربات هايي که دو مفصل اول ، لولايي و مفصل سوم کشويي باشد و محور سه مفصل اول ، موازي باشد را ربات اسکارا گويند . در واقع يک ربات ساده که مي

    تواند کارهاي مونتاژ درست و سريع انجام شده است. مزيت اين ربات سرعت افقي آن مي باشد .







    3. مستطيلي (دکارتي يا گانتري ، Cartesian ، Gantry )

    ربات هايي که سه مفصل اول آن ، کشويي باشد و محور سه مفصل اول دو به دو بر هم عمود باشند را ربات مستطيلي گويند که شبيه استفاده از دستگاه

    مختصات دکارتي است . مزيت اين ربات ها اين قدرت و تحليل ساده ي آن مي باشد .







    4. استوانه اي (سيلندري ، Cylindrical )

    ربات هايي که مفصل اول آن لولايي و مفصل دوم وسوم آن کشويي باشد و محورهاي مفاصل اول و دوم موازي و بر محور مفصل سوم عمود باشد را ربات استوانه

    اي گويند .







    5. کروي (قطبي ، Polar ، Spherical )

    رباتي که مفصل اول و دوم آن لولايي و مفصل سوم آن کشويي باشد و محور مفصل اول بر محور مفصل دوم عمود باشد همچنين محور مفصل سوم بر محور

    مفصل دوم عمود باشد را ربات کروي گويند . دقت شود محور هاي مفاصل اول و سوم لزوما عمود نيستند .







    6. موازي ( Parallel )

    رباتي که سه مفصل اول آن همزمان ، يا کشويي و يا لولايي باشد را ربات موازي گويند . ويژگي مهم اين ربات قدرت آن مي باشد .







    امروزه بيشترين نوع به ترتيب مربوط به پوما ، اسکارا و مستطيلي مي باشد .

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک http://www.robotics-engineering.ir
    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  7. #7
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت هفتم

    مجري نهايي

    آخرين نقطه مکانيکي ربات که ابزار به آن بسته مي شود يا براي گرفتن اجسام به کار مي رود . سازندگان ربات معمولا مجري نهايي را طراحي نمي کنند . در اغلب موارد يک گيره ساده را تحويل مي دهند . وظيفه مهندسين مشاور خريدار است که مجري نهايي را طراحي و نصب کنند و براي موقعيت مورد نظر به کار اندازند . انبر جوشکاري ، تفنگ رنگ پاشي ، ابزار چسب کاري از جمله مواردي هستند که توسط مجري نهايي نگه داشته مي شود .

    محرکه ها

    محرکه ها مانند ماهيجه هاي ربات هستند . از انواع متداول محرکه ها مي توان به سرو موتور ها ، موتور هاي پله اي ، سيلندر هاي بادي و روغني نام برد.

    مفاصل ربات ( joint )



    بين هر دو رابط از ربات ، يک مفصل قرار دارد . مفاصل مختلفي در ربات به کار مي رود از جمله مي توان از مفاصل کشويي ، لولايي ، لغزشي ، کروي و ... نام برد . استفاده از مفاصل کروي در سيستم هاي مکانيکي کاربرد وسيعي دارد اما چون کنترل آن دشوار است در رباتيک کاربر چنداني ندارد و جنبه تحقيقاتي دارد . اغلب مفاصلي ربات کشويي و لولايي هستند .
    مفاصل کشويي ( منشوري ، طولي ، خطي ، Linear ، Prismatic ) ، اجازه حرکت نسبي طولي بين دو رابط را مي دهد يعني حرکت خطي دارند و چرخش در آن ها وجود ندارد و در آن ها از محرکه هاي روغني ، بادي يا الکتريکي استفاد مي شود .
    مفاصل لولايي ( چرخشي ، دوراني ، Revolute ، rotary ) ، شبيه لولا است که اجازه چرخش نسبي بين دو رابط را مي دهد . يعني حرکت چرخشي دارند . استقاده از محرکه هاي بادي و روغني در آن ها متداول است اما اغلب از محرکه هاي الکتريکي از نوع موتور هاي پله اي يا سرو موتور استفاده مي شود .

    درجه حرکت ( DOM = Degree Of Mobility )

    تعداد مفاصل ، درجه حرکت را مشخص مي کند .

    درجه آزادي ( DOF = Degree Of Freedom )

    درجات آزادي به معناي حداقل تعداد مختص لازم براي مشخص کردن وضعيت جسم است به عبارت ديگر جسم داراي n درجه آزادي است، اگر مشخصات کامل موقعيت آن را بتوان با n پارامتر تعيين کرد در صورتي که n حداقل مشخصات بکار رفته باشد. براي دسترسي به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادي و براي دسترسي به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادي نيازمنديم همچنين براي جهت گيري ابزار در صفحه به يک درجه آزادي و براي جهت گيري ابزار در فضا به سه درجه آزادي ديگر نياز منديم . بنابراين براي يک جسم صلب در صفحه سه درجه آزادي دارد و در فضا 6 درجه آزادي دارد . يعني نمي توان بيش از 6 درجه آزادي براي يک جسم صلب متصور شد.
    درجه آزادي يک ربات را ابزار انتهاي ربات مشخص مي کنند بنابراين وقتي مي گوييم يک ربات داراي 4 درجه آزادي است يعني ابزار انتهايي ربات 4 درجه آزادي دارد .
    ربات اسکارا معمولا 4 درجه آزادي و ربات چرخان معمولا 6 درجه آزادي و ربات مستطيلي معمولا 3 درجه آزادي دارند .

    درجه اضافي حرکت

    همواره درجه حرکت بزگتر يا مساوي درجه آزادي مي باشد . به اختلاف درجه حرکت از درجه آزادي ، درجه اضافي حرکت گويند . هر چه درجه اضافي حرکت بيشتر شود انعطاف آن بيشتر مي شود اما هزينه آن بالاتر مي رود و کنترل آن سخت تر مي شود .

    فضاي کار قابل دسترسي

    به مجموعه نفاطي که مجري نهايي مي تواند در آن قرار گيرد فضاي کار قابل دسترسي گويند .

    فضاي کار ماهر

    به مجموعه نقاطي که مجري نهايي مي تواند به جهت گيري کامل در آن قرار گيرد فضاي کار ماهر گويند .

    * همواره فضاي کار ماهر زير مجموعه ي فضاي کار قابل دسترسي مي باشد .

    دقت

    به ميزان نزديک شدن ربات به نقطه فرمان داده شده دقت ربات مي گويند . يعني ربات با چه دقتي مي تواند به نقطه مورد نظر برسد . دقت اغلب ربات ها يک دهم ميلي متر يا بهتر است .

    تکرارپذيري

    به ميزان دوبار نزديک شدن ربات به نقطه فرمان داده شده تکرار پذيري ربات مي گويند . يعني هر گاه حرکت چندين بار تکرار شود ربات با چه دقتي مي تواند به نقطه ي تکرار برسد . فرض کنيد ربات صد بار ، رسيدن به يک نقطه را تکرار کند از آن جا که عوامل بسياري روي دقت ربات تاثير دارد ربات نمي تواند به آن نقطه در هر بار برسد اما در هر شعاعي از آن نقطه مي تواند قرار بگيرد . به شعاعي که با اين تکرار تشکيل مي شود تکرار پذيري مي گويند . طراحان ربات موظفندبراي تکرار پذيري را بر حسب تعداد آزمايش و بارگذاري و جهت ربات معين کنند . اغلب ربات هاي صنعتي تکرار پذيري يک دهم ميلي متر دارند .

    *تکرار پذيري بسيار مهم تر از دقت مي باشد . ربات هاي امروزي تکرار پذيري بالايي دارند . فرض گنيد ربات 2 ميلي متر انحراف به چپ دارد در اين حالت تمام نقاط 2 ميلي متر راست تر قرار مي گيرند بنابراين با برنامه نويسي خطا صفر مي شود . اما اگر خطا به صورت تصادفي باشد خطا را نمي توان حذف کرد .

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک www.robotics-engineering.ir


    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  8. #8
    2007/06/01
    ايران
    379
    9

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    مباني مهندسي رباتيک - قسمت هشتم

    رابط (link)


    رابط يک جسم مکانيکي صلب است که دو مفصل را به يکديگر وصل مي نمايد . البته رابط آخر ربات ممکن است فقط به يک مفصل متصل شده باشد .









    بازو و مچ ربات هاي صنعتي پايه ثابت ( arm & wrist )

    ربات هاي صنعتي پايه ثابت معمولا داراي 6 درجه آزادي و 6 درجه حرکت مي باشند . يادآوري مي شود براي مشخص کردن يک جسم صلب در فضا به 6 مختص لازم داريم . بنابراين ربات ها اکثرا داراي 6 درجه آزادي مي باشند . همان طور که گفتيم درجه حرکت بيشتر باعث افزايش هزينه و کنترل سخت تر مي شود . بنابراين سعي مي شود که کمترين درجه حرکت را داشته باشيم . بنابراين بيشتر ربات ها داري 6 درجه حرکت مي باشند . بنابراين معمولا ربات ها داري 6 مفصل مي باشند 3 مفصل اول براي تعيين موقعيت و 3 مفصل دوم براي تعيين جهت مجري نهايي مورد استفاده قراري مي گيرند .
    به قسمتي از ربات ( مفصل و رابط ) که براي تعيين موقعيت استفاده مي شود ، بازو مي گويند . همان طور که در قسمت هاي قبل ذکر شد ربات ها بر اساس بازو نام گذاري مي شوند .
    به قسمتي از ربات که براي تعيين جهت استفاده مي شود ، مچ مي گويند . اغلب ربات ها از مچ کروي استفاده مي کنند .

    سيگنال

    به هر کميت فيزيکي که مقدار آن براي ما مهم است يا در ربات اثر مي گذارد سيگنال گويند . مثلا ولتاژ دو سر موتور ، روشنايي محيط ، دماي محيط ، سرعت چرخ ها ، زاويه مجري نهايي و ....

    مدل سازي

    بيان قوانين فيزيکي بر اساس رياضي را مدل سازي مي گويند . ما براي طراحي ربات مجبور به مدل سازي ربات و قطعات آن مي شويم . اين مدل ها همواره دقيق نيستند براي همين ربات ها خطا دارند . هر چه مدل سازي دقيق تر باشد ربات نيز دقيق تر کار مي کند . علت دقيق نبودن مدل ها نبود دانش کافي فيزيکي و يا ناديده گرفتن بعضي از کميت هاي فيزيکي است و رياضي را نمي توان ناقص دانست رياضي کامل ترين علم جهان است و از هر گونه قوانين فيزيکي مجرد است . مي توان گفت مهم ترين مرحله از طراحي ربات ، مدل سازي مي باشد . اهميت آن به حدي است که پايان نامه دکتراي بعضي از مهندسين رباتيک ، مدل سازي يک ربات خاص مي باشد .

    کنترل ربات

    منظور از کنترل ربات ، تنظيم سيگنال خروجي بر اساس سيگنال ورودي است . اين عمل توسط کنترلر ها صورت مي پذيرد . هر ربات داراي يک يا چند کنترلر است . يکي از کنترلر ها را کنترلر مرکزي مي ناميم که وظيفه آن کنترل کل ربات به تنهايي و يا به کمک کنترلر هاي ديگر مي باشد . کنترلر ها به دو صورت حلقه باز و حلقه بسته موجود اند . منظور از کنترل حلقه باز اين است که وروي از خروجي تاثير نگيرد و منظور از کنترل حلقه بسته تاثير پذيرفتن وروي از خروجي است . براي حلقه بسته بودن يک کنترلر احتياج به حسگر ( sensor ) داريم . به عنوان مثال براي تنظيم روشنايي محلي ؛ يک روش اين است که بگوييم ساعت خاصي چراغ روشن شود (کنترل حلقه باز ) روش ديگر آن است که بگوييم اگر روشنايي از حدي کمتر شد روشن شود (کنترل حلقه بسته) . هر دو روش مزايا و مشکلاتي دارد مزيت کنترل حلقه باز ، هزينه کمتر و ساخت راحت تر مي باشد و مزيت کنترل حلقه بسته دقت آن است مشکل اصلي کنترل حلقه باز اين است که اگر در ورودي سيستم اغتشاش ايجاد شود اين اغتشاش در خروجي کاملا ظاهر مي شود و مشکل کنترل حلقه بسته هزينه ي بالاي آن است . کنترل حلقه بسته را مي توان به صورت هاي مشتقي يا انتگرالي يا تناسبي يا ترکيب هايي از آن ساخت . مثلا براي تنظيم سرعت ربات مي توان از مسافت پيموده شده (انتگرالي) يا سرعت کنوني ربات (تناسبي) يا شتاب ربات (مشتقي) و يا ترکيب آن استفاده نمود البته نمي توان گفت کنترل حلقه بسته هميشه دقت بيشتري دارد حتي ممکن است در مواردي باعث ناپايدار شدن سيستم گردد . مانند تنظيم سرعت موتور الکتريکي، اگر موتور با مانعي برخورد کند که سرعت آن را بگيرد در کنترل حلقه بسته براي جلوگيري از کاهش سرعت ،کنترلر به موتور ولتاژ بيشتري اعمال مي شود و اين ولتاژ اگر از حدي بيشتر شود باعث سوختن موتور مي گردد. در صورتي که کنترلر حلقه باز بود موتور با سرعت کم تر ادامه مي داد و نمي سوخت .کنترلر مرکزي بايد قابل برنامه ريزي باشد . از جمله کنترلر هاي مرکزي مي توان به رايانه هاي روميزي (pc) ، رايانه هاي صنعتي (pg) ، مدار هاي منطقي يا fpga ها ، ميکروکنترلر ها (mcu) ، ديجيتال سيگنال کنترلر ها (dsc) ، رله هاي برنامه پذير (plc) و ... اشاره کرد . ربات ها معمولا داراي چند کنترلر هستند و اين کنترلر ها توسط شبکه به کنترلر مرکزي متصلند به عنوان مثال ربات هاي پايه ثابت هر مفصل داراي کنترلر مجزا مي باشد و تمام آن ها با کنترلر مرکزي ارتباط دارند يا چراغ هاي راهنمايي سطح شهر که هر کدام جداگانه کنترل مي شوند و تمام آن ها با مرکز کنترل ترافيک ارتباط دارند و با يک ديگر ارتباط دارند .
    جهت طراحي کنترلر ما نياز به مدل سازي داريم . علت خطاي ربات نيز دقيق نبودن مدل سازي ها مي باشد . مدل سازي ربات هاي متحرک نسبت به ربات هاي پايه ثابت ، بسيار پيچيده تر و مشکل تر است . بنابراين کنترل ربات متحرک بسيار مشکل تر از ربات پايه ثابت است .

    دستگاه مختصات در طراحي ربات

    در طراحي ربات ، براي توصيف وضعيت ربات ، از دستگاه هاي مختصات استفاده مي شود . که محل و جهت دستگاه ها براي ما هميت دارد . مثلا در ربات هاي پايه ثابت هر رابط داراي 3 دستگاه مختصات اول ، انتها و مرکز جرم مي باشد يا ربات مار که هر مهره ي ربات داراي چند دستگاه مختصات مي باشد .

    دستگاه مختصات مرجع

    يکي از دستگاه هاي مختصات را مرجع مي دانيم و جهت و موقعيت ساير دستگاه هاي مختصات را با آن مي سنجيم . دستگاه مختصات مرجع در ريات هاي پايه ثابت معمولا در رابط صفر ( رابطي که به زمين پيچ شده است) قرار دارد . در ربات هاي متحرک اگر براي ما موقعيت ربات نسبت به نقطه خاص و ثابت ( محل شارژ يا ... ) اهميت داشته باشد دستگاه مختصات مرجع را در خارج از ربات و روي زمين در نظر مي گيريم و اگر موقعيت نسبت به نقطه اي ثابت اهميت نداشته باشد دستگاه مختصات مرجع را روي شاسي ربات در نظر مي گيريم .

    ادامه در قسمت بعد

    نويسنده محسن جعفرزاده

    منبع سايت تخصصي مهندسي رباتيک

    مهمان عزیز شما حق دیدن لینک ها را ندارید

    عضویت


    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  9. #9
    2011/08/22
    217
    1

    پاسخ : مباني مهندسي رباتيک

    سلام
    خیلی جالب بود چرا درستون را ادامه ندادید
    لطفا این موضوع را ادامه دهید
    ارزش کار به همت ادم و تا اخر بودن پای اون کاره
    ممنون :job:
    قنديل، تنديس قطره هايي است كه تسليم جاذبه زمين نشدند. "چگوآرا"
نمایش نتایج: از 1 به 9 از 9

موضوعات مشابه

  1. کارشناسي ارشد مهندسي رباتيک
    توسط pesar.sabz.shad در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 0
    آخرين نوشته: 2011/06/22, 12:08
  2. مقاله: مهندسي رباتيک؛ رشته اي که از کرّگي دم نداشت!
    توسط pesar.sabz.shad در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 0
    آخرين نوشته: 2011/05/20, 22:03
  3. مشکلات رشته ي مهندسي رباتيک در ايران
    توسط pesar.sabz.shad در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 0
    آخرين نوشته: 2010/08/10, 14:49
  4. معرفي مجلات معتبر مهندسي رباتيک
    توسط pesar.sabz.shad در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 0
    آخرين نوشته: 2009/12/17, 19:20
  5. آشنايي با رشته ي مهندسي رباتيک
    توسط pesar.sabz.shad در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 1
    آخرين نوشته: 2008/11/14, 08:31

کلمات کلیدی این موضوع

علاقه مندي ها (Bookmarks)

علاقه مندي ها (Bookmarks)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •