الگوریتم ربات های مسیریاب

[ali_oop]

ببخشید در مورد تشخیص مسیر در ربات مسیر یاب سوال داشتم
اگه ممکنه یکم راهنمایی کنید که ربات های مسیریاب چطوری حلقه ، بریدگی، شکست و... را در مسیر تشخیص میدهند
و اینکه آیا خود شما از این روش استفاده میکنید(کرده اید) یا نه

با تشکر

[mohammadeijie]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

ربات های مسیریاب تشخیص نمیدن ، شما خودتون باید تو برنامتون تشخیص بدید!! :biggrin:
(البته برای گذر از این جور مسیر ها ، چینش درست سنسور ها اهمیت بیشتری پیدا میکنه .)

[ali_oop]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

دوست عزیز منظورم همین بود
چطوری تشخیص بدیم

[mohammadeijie]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

اینا که دیگه تکنیک و روش های برنامه نویسیه! :biggrin:
به عنوان مثال فرض کن که یه چنین چینش سنسوری داری :
*
* *
* *

خوب وقتی به بریدگی میرسی که خیلی راحته ، میتونی بگی هر وقت که تمام سنسور ها تو سفید افتادند ( یا همه بجز اون یکی بالاییه) ، ربات به سمت جلو حرکت کنه . :agree:
برای شکست هم میتونی مثل پیچش به راست یا چپ عمل کنی . مثلا هر وقت هرکدوم از دوتا سنسور پایینی خط رو گرفت(در واقع ابتدای خط بعد از شکست) ، ربات به همون سمت بچرخه . حالا تا چه زمانی بچرخه؟ تا کجا بچرخه ؟ جوابش اینه که تا زمانی باید به چرخش حودش ادامه بده تا اون سنسور بالاییه خط رو بگیره . :smile:
رد کردن حلقه هم راه های خاص خودش رو داره . یکی از این راههایی که به ذهنم میرسه اینه که بگی اگه به دوراهی شروع لوپ رسید ، به همون جهت حلقه (یا راست یا چپ) بچرخه و بره تو حلقه . وقتی که خواست از حلقه خارج بشه باز به دوراهی میرسه . حالا اگه به همون جهتی که مرحله قبل چرخیده بود ، بچرخه میوفته تو ادامه مسیر و میتونه بره پی کارش :mrgreen:

[ali_oop]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

سرعت ربات تو این تصمیم گیری تاثیر داره دیگه!
سرعت ربات به نظر شما چقدر باشه ایده آل هست.؟

[mohammadeijie]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

بله صد در صد سرعت مهمه . شما اگه از pwm استفاده میکنید ، بهتره که در موارد دوراهی ، لوپ و زاویه 90 درجه ، سرعت رباتتون رو کم کنید .

[sima.nick-khahi]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

سلام
غیر از نحوه چینش سنسور ها شما باید محل چرخها رو هم خصوصا زمان چرخش در نظر بگیرید
اگر میتونید حتما روی مکانیک خوب کار کنید چون خیلی مهمه
موفق باشید

[ali_oop]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

سلام
غیر از نحوه چینش سنسور ها شما باید محل چرخها رو هم خصوصا زمان چرخش در نظر بگیرید
اگر میتونید حتما روی مکانیک خوب کار کنید چون خیلی مهمه
موفق باشید

در مورد مکانیک ربات شما نظر خاصی دارید؟

[sima.nick-khahi]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

ابعاد ربات و محل چرخها و مرکز ثقل خیلی اهمیت داره
دوستم یه ربات مسیر یاب با cd ساخته بود و خیلی سبک بود
و 2 تا سنسور مثل شاخک برای جلو استفاده کنید چون تنظیمش راحته ولی باید شاخک ها استحکام داشته باشند

[mohammadeijie]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

تو ربات های مسیریاب سعی کنید تا جایی که میتونید از سیستم حرکت ٤چرخ استفاده نکنید. از ٢عدد موتور گیربکس سرخود + یک عدد مهره هرزگرد استفاده کنید. به نظره بنده بهتر است که موتور ها در سمت عقب ربات و مهره هرزگرد در جلو ربات قرار بگیرد.

[sima.nick-khahi]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

کنترل حرکت با 4 چرخ خیلی مشکل هست و خیلی جاها با توجه به شکل مسیر مسابقات غیر ممکن

و همونطور که دوستون گفتن موتور گیربکس دار استفاده کنید شاید هزینش به نسبت موتور معمولی بیشتر باشه اما

کنترل ربات و قدرتش فوق العاده افزایش پیدا میکنند

[ali_oop]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب


با تشکر
من الان دوچرخ ساختم ، و یک چرخ هرزگرد که در جلو نصب کردم(که میخوام یکی دیگه هم جلو بزارم که تعادلش حفظ بشه! یعنی دوتا هرزگرد)

ابعاد ربات و محل چرخها و مرکز ثقل خیلی اهمیت داره
دوستم یه ربات مسیر یاب با cd ساخته بود و خیلی سبک بود
و 2 تا سنسور مثل شاخک برای جلو استفاده کنید چون تنظیمش راحته ولی باید شاخک ها استحکام داشته باشند

اگه یه عکس از ربات دوستتون بزارید ممنون میشم

[sima.nick-khahi]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

سلام
در اولین فرصت جویا میشم اگر بود حتما میفرستم
ضمنا شما با 1 هرزه گرد تعادلتون رو کاملا حفظ میکنید و احتیاجی به 2 تا نیست چون در اون صورت دقیقا مسئله 4 تا چرخ پیش میاد.ok? متوجه منظورم شدید؟

[ali_oop]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

سلام
در اولین فرصت جویا میشم اگر بود حتما میفرستم
ضمنا شما با 1 هرزه گرد تعادلتون رو کاملا حفظ میکنید و احتیاجی به 2 تا نیست چون در اون صورت دقیقا مسئله 4 تا چرخ پیش میاد.ok? متوجه منظورم شدید؟

ببینید دوست عزیز
من الان یه هرزگرد رو در قسمت جلو و سمت چپ گزاشتم
برای همین میخوام یکی دیگه سمت راستش بزارم که تعادلش بهم نخوره
الانم تعادل داره ، ولی برای اطمینان
چون بار اولی هست که دارم شرکت میکنم
با تشکر

[mohammadeijie]

پاسخ : الگوریتم ربات های مسیریاب

خوب همین هرزگرد رو به جای اینکه سمت چپ بزاری ، بزار وسط که تعادلش هم حفظ بشه . به یکی دیگه هم نیازی نداشته باشی .