الگوریتم ربات های مسیریاب

[ali_oop]

ببخشید در مورد تشخیص مسیر در ربات مسیر یاب سوال داشتم
اگه ممکنه یکم راهنمایی کنید که ربات های مسیریاب چطوری حلقه ، بریدگی، شکست و... را در مسیر تشخیص میدهند
و اینکه آیا خود شما از این روش استفاده میکنید(کرده اید) یا نه

با تشکر

[mohammadeijie]

ربات های مسیریاب تشخیص نمیدن ‏، شما خودتون باید تو برنامتون تشخیص بدید!! :biggrin:
(البته برای گذر از این جور مسیر ها ‏، چینش درست سنسور ها اهمیت بیشتری پیدا میکنه .)

[ali_oop]

دوست عزیز منظورم همین بود
چطوری تشخیص بدیم

[mohammadeijie]

اینا که دیگه تکنیک و روش های برنامه نویسیه! :biggrin:
به عنوان مثال فرض کن که یه چنین چینش سنسوری داری :
*
* *
* *

خوب وقتی به بریدگی میرسی که خیلی راحته ، میتونی بگی هر وقت که تمام سنسور ها تو سفید افتادند ( یا همه بجز اون یکی بالاییه) ، ربات به سمت جلو حرکت کنه . :agree:
برای شکست هم میتونی مثل پیچش به راست یا چپ عمل کنی . مثلا هر وقت هرکدوم از دوتا سنسور پایینی خط رو گرفت(در واقع ابتدای خط بعد از شکست) ، ربات به همون سمت بچرخه . حالا تا چه زمانی بچرخه؟ تا کجا بچرخه ؟ جوابش اینه که تا زمانی باید به چرخش حودش ادامه بده تا اون سنسور بالاییه خط رو بگیره . :smile:
رد کردن حلقه هم راه های خاص خودش رو داره . یکی از این راههایی که به ذهنم میرسه اینه که بگی اگه به دوراهی شروع لوپ رسید ، به همون جهت حلقه (یا راست یا چپ) بچرخه و بره تو حلقه . وقتی که خواست از حلقه خارج بشه باز به دوراهی میرسه . حالا اگه به همون جهتی که مرحله قبل چرخیده بود ، بچرخه میوفته تو ادامه مسیر و میتونه بره پی کارش :mrgreen:

[ali_oop]

سرعت ربات تو این تصمیم گیری تاثیر داره دیگه!
سرعت ربات به نظر شما چقدر باشه ایده آل هست.؟

[mohammadeijie]

بله صد در صد سرعت مهمه . شما اگه از pwm استفاده میکنید ، بهتره که در موارد دوراهی ، لوپ و زاویه 90 درجه ، سرعت رباتتون رو کم کنید .

[sima.nick-khahi]

سلام
غیر از نحوه چینش سنسور ها شما باید محل چرخها رو هم خصوصا زمان چرخش در نظر بگیرید
اگر میتونید حتما روی مکانیک خوب کار کنید چون خیلی مهمه
موفق باشید

[ali_oop]

سلام
غیر از نحوه چینش سنسور ها شما باید محل چرخها رو هم خصوصا زمان چرخش در نظر بگیرید
اگر میتونید حتما روی مکانیک خوب کار کنید چون خیلی مهمه
موفق باشید

در مورد مکانیک ربات شما نظر خاصی دارید؟

[sima.nick-khahi]

ابعاد ربات و محل چرخها و مرکز ثقل خیلی اهمیت داره
دوستم یه ربات مسیر یاب با cd ساخته بود و خیلی سبک بود
و 2 تا سنسور مثل شاخک برای جلو استفاده کنید چون تنظیمش راحته ولی باید شاخک ها استحکام داشته باشند

[mohammadeijie]

تو ربات های مسیریاب سعی کنید تا جایی که میتونید از سیستم حرکت ٤چرخ استفاده نکنید. از ٢عدد موتور گیربکس سرخود + یک عدد مهره هرزگرد استفاده کنید. به نظره بنده بهتر است که موتور ها در سمت عقب ربات و مهره هرزگرد در جلو ربات قرار بگیرد.