من دارم روی یه ربات Junior Soccer کار می کنم و مشکل بزرگی با SRF08 دارم بخاطر اون Delay وحشتناکی که داره بردمش توی یه وقفه که هر ۷۰میلی ثانیه برام بخونش ولی اون اولش هنگ می کرد بعداْ فهمیدم که دستورات کامپس داره با SRF قاطی میشه و سیستم هنگ می کنه. در نتیجه کامپس رو بردم توی وقفه و دیگه سیستم هنگ نمی کنه ولی نصف برنامه ام از حال Real-Time خارج شده و حسابی باهاش مشکل پیدا کردم.
جوری میشه که برنامه کامپس رو از توی وقفه درآورد که سیستم قاطی نکنه؟