مدل سازي ، مسير يابي و کنترل ربات

Robot modeling , planning , control


نويسنده : حميدرضا رضايي نداماني
مهندسي رباتيک دانشگاه صنعتي شاهرود
hamidr_rezaein@yahoo.com

چکيده

همه فعاليت هايي که توسط ربات صورت مي گيرد نيازمند اجراي حرکت معيني از ربات است که به ربات ها ديکته مي شود .در اين نوشتار در ابتدا بعد از مقدمه اي کوتاه ،سه بحث مدل سازي ،مسير يابي يا تعيين مسير و کنترل به صورت کاملا خلاصه براي علاقه مندان مبتدي ارائه شده است .در مدل سازي به دو نوع سينماتيک مستقيم و سينماتيک معکوس و مباحث سرعت و ژاکوبين بازوي ماهر اشاراتي اجمالي شده است ،در تعيين مسير اشاره اي به هدف مسير يابي و در نهايت در مبحث کنترل ،گذري کاملا مختصر به بحث هاي کنترلي و به کار گيري سنسور ها و ساختاري از محرکه هاي قدرت صورت گرفته است .در نهايت با معرفي چند کتاب ، ژورنال هاو کنفرانس هاي بين المللي خاتمه مي يابد .

مهمان عزیز شما حق دیدن لینک ها را ندارید

عضویت



http://www.robotics-engineering.ir/articles/299-robot-modeling-planning-control

کلمه ي عبور: www.robotics-engineering.ir
حجم : 824 کيلوبايت
تعداد صفحه : 6
زبان : فارسي

منبع :

مهمان عزیز شما حق دیدن لینک ها را ندارید

عضویت