طراحي و ساخت ربات دو درجه آزادي اسکارا

design and build SCARA 2R robot


نويسندگان : احمد باقري ، فرزاد ظرافت انگيز ، رحمان خواجوند
گروه مهندسي مکانيک، دانشگاه گيلان
رشت، صندوق پستي 3756
bagheri@guilan.ac.ir

چکيده:

استفاده از ربات ها در دنياي امروز و خاصه در صنعت به طور روز افزوني در حال افزايش ميباشد. در اين مقاله با استفاده از ويژگيهاي خاص موتور هاي پله اي و SCARA-2R طراحي و ساخت يک ربات دو در جه آزادي معادلات سينماتيک معکوس، جهت حرکت روي مسير دلخواه در يک صفحه شرح داده شده است. اين ربات قادر است روي مسيرهايي که از قبل توسط کاربر تعيين شده اند، حرکت نمايد. بر اين اساس در انتهاي مقاله جهت نشان دادن ميزان دقت حرکت ربات، مقايسه اي بين مسير واقعي طي شده توسط ربات و مسير خواسته شده صورت گرفته است.

واژه هاي کليدي: طراحي - ساخت - ربات صفحه اي - موتور پله اي - سينماتيک معکوس

مهمان عزیز شما حق دیدن لینک ها را ندارید

عضویت



http://www.robotics-engineering.ir/articles/303-design-and-build-scara-2r-robot

کلمه ي عبور: www.robotics-engineering.ir
حجم : 252 کيلوبايت
تعداد صفحه : 5
زبان : فارسي