اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

کنترل بازوی رباتیک

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    کنترل بازوی رباتیک

    با عرض سلام

    من در حال ساختن یک بازوی رباتیک با 4 درجه آزادی هستم. برای اولین بار قصد دارم از سرو موتور استفاده نمایم. از AVR استفاده نموده و کامپایلر بسکام. چگونه می توانم با یک کلید، سرو را چپگرد و راستگرد نمایم. اگر لطف بفرمایید کدهای لازم را در اختیارم بگذارید، سپاسگزار خواهم شد. با درود فراوان

    Servo Features:
    MG995 metal gear 13KG large torque
    Connector wire length:320mm
    Specifications:
    Size:40.6mm*19.8mm*37.8mm
    Weight:55.2g
    Operating speed:0.24sec/60degree(6.0V)
    Stall torque:13.0kg/cm or 180oz/in(6.0V)
    Temperature Range:-20 degree to 60 degree
    تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

    #2
    پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

    یعنی هیچکدام از دوستان در این زمینه گاهی و اطلاعاتی ندارن oo:

    با هر زبان و کامپایلری که می دونید لطف بفرمایید و من یه کاریش می کنم خلاصه :eek:
    تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

    دیدگاه


      #3
      پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

      سلام دوست من. برای پیش برد همچین پروژه ای نیازه که پروژه رو فازبندی کنید و مرحله به مرحله پیش برید.
      خب اولین فاز رو بفرمایید تا با هم بریم جلو.من خودم قبلا این پروژه رو ساختم.

      دیدگاه


        #4
        پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

        از توجهتون بسیار سپاسگزارم. طراحی مکانیکش انجام شده و نقشه ها و طرح رو پیش از این آماده نموده ام. همانطور که گفتم 4 عدد سرو هم با مشخصات مذکور تهیه کردم. حال قصد دارم با 4 عدد کلید 3 حالته (ON-IDLE-OFF) ، هر کدام از موتورها را جداگانه به کنترل در آورم. منظورتون رو از فاز های مختلف درست متوجه نشودم. میشه یکم بیشتر توضیح بدید دوست گرامی من
        تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

        دیدگاه


          #5
          پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

          خب دوست من پس مرحله بعدی راه اندازی یک سروو موتوره. من برنامشو دارم و با AVR و به زبان بیسیک هست.
          فردا می گردم و واستون می فرستم تا تستش کنید. اصول ساده ای داره و مشکلی نیست. مشکلات روی بازو بوجود میان که بعدا واستون با دلایل شرح می دم.

          دیدگاه


            #6
            پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

            سپاسگزارم از شما و مشتاقانه به انتظار
            تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

            دیدگاه


              #7
              پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

              سلام سروو با AVRسلام سروو با AVR؟
              نویز میگیره خیلی
              کاربراني که از اين پست تشکر کرده اند:

              من،تو،او،ما،شما،ايشان و چند نفر از دوستان و همشهريان محترم،الاالخصوص کسبه محل

              براي اين ارسال, 99999999 کاربر تشکر اهداء کرده است.

              دیدگاه


                #8
                پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                سلام دوست من. این هم یکی از روشهای درایو کردن سروو موتور با AVR البته در نرم افزار Bascom.با قرار دادن عد توی متغیر SERVO(X) می تونید زاویه شفت رو تنظیم کنید. برای فهمیدن نحوه عملکردش به Help برنامه رجوع کنید. (خیلی ساده است) فعلا اینو تست کنید و راه بندازید. اگر نیاز شد روشهای دقیقتر رو هم شرح میدم.

                $regfile = "m8def.dat"
                $crystal = 16000000
                Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.1 , Servo2 = Portb.2 , Reload = 7
                Config Portb.1 = Output
                Config Portb.2 = Output
                Enable Interrupts
                Dim Phi1 As Byte
                Dim Phi2 As Byte
                Main:
                Servo(1) = 100
                Servo(2) = 200
                Goto Main
                End

                دیدگاه


                  #9
                  پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                  دوست عزیز؛ من برنامه ی بهتر و دقیقتر از این رو پیش از این نوشتم. بدنبال برنامه ی کامل با تعریف ورودی (کلیدها) برای کنترل موتورها هستم. برنامه ای که قبلا خود شخص تجربه و نتیجه گرفته باشه
                  تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

                  دیدگاه


                    #10
                    پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                    دوست من کلید که دیگه این حرفهارو نداره. من اینو تست کردم. مشکلی نیست.
                    $regfile = "m8def.dat"
                    $crystal = 16000000
                    Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.1 , Servo2 = Portb.2 , Reload = 7
                    Config Portb.1 = Output
                    Config Portb.2 = Output
                    Config Portd.0 = Input
                    Config Portd.1 = Input
                    Enable Interrupts
                    Dim Phi1 As Byte
                    Dim Phi2 As Byte
                    Main:
                    Servo(1) = Phi1
                    Servo(2) = Phi2
                    If Pind.0 = 1 Then
                    If Phi1 < 200 Then Incr Phi1
                    End If
                    If Pind.1 = 1 Then
                    If Phi1 > 0 Then Decr Phi1
                    End If
                    waitms 200
                    Goto Main
                    End

                    دیدگاه


                      #11
                      پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                      سپاسگزارم دوست من .. حالا یه مشکل هست .. سرعت چرخش بسیار بالاست (البته با شبیه سازی در Proteus) .. بهترین راه کار برای کاهش سرعت چرخش چیه ؟ ضمناً نمی دونم چرا عمل برگشت صورت نمی گیره و تنها موتور در یک جهت چرخش داره!

                      چند تا مدار در اینترنت برای درایو سرو پیدا کردم اما نمی دونم جواب میدن یا نه .. شما نقشه ی تأیید شده ای سراغ نداری ؟
                      تنها خود را باور داشته باش که تو مرکز محور تمام عالمی ...

                      دیدگاه


                        #12
                        پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                        دوست من :
                        1- سرعت چرخش این نمونه از سروو ها که شما استفاده می فرمایید قتریبا ثابته و سرعتشون هم توی مشخصات ذکر شده.
                        2- مدار واسه درایو کردن نیاز نیست. یک سیم تغذیه-یک سیم زمین و یک سیم هم خود سیگنال کنترلی که بطور مستقیم به سروو متصل میشه. اگر هم خواستید میتونید این سیگنال رو با یه اپتوکوپلر از مدار میکرو و تغذیه اون ایزوله کنید. همین.

                        دیدگاه


                          #13
                          پاسخ : کنترل بازوی رباتیک

                          من قبلا به یه دوست با نام freshwari که توی انجمن رباتیک و مکاترونیک ، در مورد بازو کمک میخواست یه راهنمایی کامل کردم . بگردید حتما پیدا میکنید . فکر میکنم بدردتون بخوره . برنامه ها هم کامل هست .
                          [glow=blue,2,300]آنقدر به تاريكي لعنت نفرستيد ، يك شمع روشن كنيد. [/glow]

                          دیدگاه

                          لطفا صبر کنید...
                          X