ورود به حساب ثبت نام جدید فراموشی کلمه عبور
برای ورود به حساب کاربری خود، نام کاربری و کلمه عبورتان را در زیر وارد کرده و روی «ورود به سایت» کلیک کنید.





اگر فرم ورود برای شما نمایش داده نمیشود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم ثبت نام برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم بازیابی کلمه عبور برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.






جهت تبلیغ در وب سایت ECA کلیک کنید.

کاربران برچسب زده شده

نمایش نتایج: از 1 به 10 از 10
  1. #1
    2010/08/23
    60
    1

    مشکل در مسیر مستقیم

    یه مسیر یاب ساختیم که از نظر سرعت خوبه
    اما تو مسیر مستقیم زیاد زیگزاگ میره یعنی صاف نمیره
    میشه یه کمکی کنید بگین مشکل ما از کدوم قسمته ؟
    ممنون
  2. #2
    2007/12/31
    782
    8

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    سلام دادا.
    راه های زیادی داره.
    1- دوتا سنسور روی خط ست کن و زمانی که اون 2 سنسور دید فقط مستقیم برو.
    2- میزان دور موتور رو سنسور های کناری رو تنظیم کن. مثلاً وقتی اولین سنسور کناری دید میزان دور چرخ ها رو تقریباً مساوی قراد بده. برای سنسور بعدی میزان چرخش رو بیشتر و الی آخر....
    3- فاصله سنسورهای لب خط رو بیشتر کن.
    تشکر لازم نیست!
  3. #3
    2009/02/20
    تهران
    38
    1

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    سلام
    باید از تکنیک کنترل دور موتور (PWM) استفاده کنین.
    به این صورت که وقتی دو سنسور جلو خط رو می بینن حداکثر سرعت (ماکزیمم PWM)
    و برای سنسور های کناری به همین ترتیب عدد PWM رو کم کنید.(البته مقدار کم کردن PWM تجربی هست)
    Always in your service
    http://roboland.ir
    Full Robotic & Automation Products
  4. #4
    2010/05/28
    ايران
    478
    11

    پاسخ : مشکل در مسير مستقيم

    از چه موتورهائي استفاده کرديد؟
    آيا کنترل دور موتور هم داريد و فقط از طريق پورت فرمان روشن خاموش ميگيره موتورهاتون؟
    اگه ازموتورهاي گيربکسدار استفاده کردين و کنترل دور موتور ندارين ممکن در زماني که هردو موتور روشن هستن دور دوتائيشون يکي نباشه و روباتتون نتونه کاملا مستقيم حرکت کنه و درنتيجه ازراه مستقيم خارج ميشه و تا سنسور چپ يا راست خطو ميبينه فرمان قطع يکي از موتورها صادر ميشه تا خطا تصحيح بشه وبرگرده به مسير اصلي ؟ من قبلا اين مشکلو داشتم که موتورها دورشون يکسان نبودند و ربات خودبخود به يه سمت منحرف ميشد.
    وقتي همه نيروهاي جسمي و ذهني متمرکز شوند توانايي فرد براي حل مشکلات به طور حيرت انگيزي چند برابر مي شود .
    نرمن وينسنت پيل
  5. #5
    2010/08/23
    60
    1

    مشکل در مسیر مستقیم

    عزیزان من موتور 800RPM استفاده میکنم
    از 2 تا سنسور نوک استفاده کردم
    برای درایو باس هر وقت هر دو سنسور نوک دید با تمام سرعت بره ؟
    من برای نوک OR گذاشتم که هر کدوم دید بره
    اما فکر کنم RPM دو تا موتورم دقیقا مثل هم نباشه !
    دو تا نوک کاملان به هم چسبیدن حالا اگر بر حسب اتفاق فقط یکی دید اون وقت باس با PWM ش بازی کنم تا راست بره ؟
    به نظرتون میتونه مشکل مکانیکی باشه ؟
    چرخام5CM به نظرتون بهترین فاصله چرخا از هم چقدر باشه بهتره ؟
    در ضمن 14 تام سنسور دارم که :---- -- ----: این جوری ا
  6. #6
    2007/12/31
    782
    8

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    سلام دادا.
    من برای نوک OR گذاشتم که هر کدوم دید بره
    این زیاد جالب نیست. چون ربات خودشو صاف نمیکنه. اگه ربات رو وقتی روی خط میذاری دوتا سنسورات نمیبینن باید طوری برنامه بنویسی که زمانی که یکیش دیدی بسمتی بره تا دوباره نبینه و برکس.

    اما فکر کنم RPM دو تا موتورم دقیقا مثل هم نباشه !
    مهم نیست دادا. فکر کنم توی تمام دنیا بگردی هم نتونی دوتا موتور گیر بیاری که rpm یکسانی داشته باشن. (چه برسه این موتورهای چینی)
    باید خودت با pwm دورشو یکسان کنی.

    دو تا نوک کاملان به هم چسبیدن حالا اگر بر حسب اتفاق فقط یکی دید اون وقت باس با PWM ش بازی کنم تا راست بره ؟
    دقیقاً. اما بسته به اینکه کدوم دیده باید pwm مناسب بدی.

    به نظرتون میتونه مشکل مکانیکی باشه ؟
    بیشترین مشکلات ربات ها برمیگرده به مکانیک. بنظر من 80 درصد یه ربات مکانیکه

    چرخام5CM به نظرتون بهترین فاصله چرخا از هم چقدر باشه بهتره ؟
    این مربوط میشه به قوانین دادا. اونجا حداکثر عرض و طول رو باید رعایت کنی.
    تشکر لازم نیست!
  7. #7
    2010/03/05
    3,251
    66

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    یک فیلتر پایین گذر 100 نانو هم روی خروجی های pwm بی تاثیر نیست
  8. #8
    2010/10/29
    تهران
    19
    0

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    دوستان سر خوردن ربات رو هم فراموش نکنید،وقتی که خط بین سنسورهای نوک و کنار اون قرار میگره ربات چون سرعت بالایی داره در حالی که می خواد خودشو صاف کنه یه موجی تو بدنه به وجود میاد که با سر خوردن تشدید میشه و ربات دیرتر پایدار میشه. برای رفع این مشکل تجربه نشون داده که اگر چسب دو طرفه رو یک دور ،دور چرخ ها بزنید تو سر نخوردن و در نهایت پایدار شدن ربات کمک می کنه. :nerd:
  9. #9
    2010/08/23
    60
    1

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    اتفاقا از چسب برق واسه بالا بردن اصطکاک استفاده کردیم بهتر شد اما باز راست راست نمیره
    راستی یه چیز برام عجیب بود و اونم این که ما از یک pwm برا دو موتور بهتر از دو pwm جواب گرفتیم
    چرا ؟!! :surprised:
    با PWM ا بازی کردیم اما بدتر شد
    میشه تجربتون رو تو زمین pwm برا هر سنسور یعنی از نوک تا اخرین سنسور بگین
    که چطور باشه بهتره
  10. #10
    2010/03/05
    3,251
    66

    پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

    کلا سرعت رو از فول شروع کن تا حدود 10 درصد
    اختلا ف هم انطوری بده
    مثلا برای اولین سنسور از نوک(بجز یک یا اگر زوجه دوتای نوک) اختلاف بین دو تا pwm رو بده مثلا 5 درصد بعدی رو بده 10 بعدی 15 و..
    باید اگه جواب نگرفتی دست بزنی تا دربیاد
    برنامت رو هم بزار یه نگاه بندازم
    یه روش دیگه ای هم که وجود داره اینه که مثلا در یک حالت (pwm رو 8 بیتی بگیری بهتره چون حالت ها زیاد نیست و اگه دقت بالاتر بگیری بیشتر وقت میگیره و ..) pwm1a=255 و pwm1b=225 باشه اینو میتونی اینجوری بنویسی
    sub x
    portx...
    ...
    for i=25 to 0 step -1
    pwm1a= 255
    pwm1b = pwm1a - i
    waitms 50
    next i
    end sub
    ویتش رو هم خودت باید در بیاری
    اینجوری هرچی صاف تر میشه خودش اصلاح میکنه pwm رو
    با تشکر
نمایش نتایج: از 1 به 10 از 10

موضوعات مشابه

  1. مشکل در برنامه ربات مسیر یاب
    توسط 马吉德 در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 13
    آخرين نوشته: 2014/02/05, 16:29
  2. حذف سیگنال مستقیم (DC)
    توسط mramini در انجمن مدارهای آنالوگ و مدارهای مجتمع
    پاسخ: 3
    آخرين نوشته: 2013/07/25, 16:44
  3. مشکل دربرنامه نویسی ربات مسیر یاب
    توسط soheilzahedy در انجمن میکروکنترلرهای AVR
    پاسخ: 14
    آخرين نوشته: 2013/07/25, 11:30
  4. اتصال مستقیم کول دیسک به avr
    توسط soomael در انجمن میکروکنترلرهای AVR
    پاسخ: 6
    آخرين نوشته: 2012/06/24, 21:32
  5. ارتباط مستقیم AVR با USB
    توسط hadiyeg در انجمن میکروکنترلرهای AVR
    پاسخ: 6
    آخرين نوشته: 2010/05/10, 22:22

کلمات کلیدی این موضوع

علاقه مندي ها (Bookmarks)

علاقه مندي ها (Bookmarks)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •