مشکل در مسیر مستقیم

[microbot]

یه مسیر یاب ساختیم که از نظر سرعت خوبه
اما تو مسیر مستقیم زیاد زیگزاگ میره یعنی صاف نمیره
میشه یه کمکی کنید بگین مشکل ما از کدوم قسمته ؟
ممنون

[iman-63]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

سلام دادا.
راه های زیادی داره.
1- دوتا سنسور روی خط ست کن و زمانی که اون 2 سنسور دید فقط مستقیم برو.
2- میزان دور موتور رو سنسور های کناری رو تنظیم کن. مثلاً وقتی اولین سنسور کناری دید میزان دور چرخ ها رو تقریباً مساوی قراد بده. برای سنسور بعدی میزان چرخش رو بیشتر و الی آخر....
3- فاصله سنسورهای لب خط رو بیشتر کن.

[afshinar]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

سلام
باید از تکنیک کنترل دور موتور (PWM) استفاده کنین.
به این صورت که وقتی دو سنسور جلو خط رو می بینن حداکثر سرعت (ماکزیمم PWM)
و برای سنسور های کناری به همین ترتیب عدد PWM رو کم کنید.(البته مقدار کم کردن PWM تجربی هست)

[jimbo54]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

از چه موتورهائی استفاده کردید؟
آیا کنترل دور موتور هم دارید و فقط از طریق پورت فرمان روشن خاموش میگیره موتورهاتون؟
اگه ازموتورهای گیربکسدار استفاده کردین و کنترل دور موتور ندارین ممکن در زمانی که هردو موتور روشن هستن دور دوتائیشون یکی نباشه و روباتتون نتونه کاملا مستقیم حرکت کنه و درنتیجه ازراه مستقیم خارج میشه و تا سنسور چپ یا راست خطو میبینه فرمان قطع یکی از موتورها صادر میشه تا خطا تصحیح بشه وبرگرده به مسیر اصلی ؟ من قبلا این مشکلو داشتم که موتورها دورشون یکسان نبودند و ربات خودبخود به یه سمت منحرف میشد.

[microbot]

مشکل در مسیر مستقیم

عزیزان من موتور 800RPM استفاده میکنم
از 2 تا سنسور نوک استفاده کردم
برای درایو باس هر وقت هر دو سنسور نوک دید با تمام سرعت بره ؟
من برای نوک OR گذاشتم که هر کدوم دید بره
اما فکر کنم RPM دو تا موتورم دقیقا مثل هم نباشه !
دو تا نوک کاملان به هم چسبیدن حالا اگر بر حسب اتفاق فقط یکی دید اون وقت باس با PWM ش بازی کنم تا راست بره ؟
به نظرتون میتونه مشکل مکانیکی باشه ؟
چرخام5CM به نظرتون بهترین فاصله چرخا از هم چقدر باشه بهتره ؟
در ضمن 14 تام سنسور دارم که :---- -- ----: این جوری ا

[iman-63]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

سلام دادا.

من برای نوک OR گذاشتم که هر کدوم دید بره

این زیاد جالب نیست. چون ربات خودشو صاف نمیکنه. اگه ربات رو وقتی روی خط میذاری دوتا سنسورات نمیبینن باید طوری برنامه بنویسی که زمانی که یکیش دیدی بسمتی بره تا دوباره نبینه و برکس.

اما فکر کنم RPM دو تا موتورم دقیقا مثل هم نباشه !

مهم نیست دادا. فکر کنم توی تمام دنیا بگردی هم نتونی دوتا موتور گیر بیاری که rpm یکسانی داشته باشن. (چه برسه این موتورهای چینی)
باید خودت با pwm دورشو یکسان کنی.

دو تا نوک کاملان به هم چسبیدن حالا اگر بر حسب اتفاق فقط یکی دید اون وقت باس با PWM ش بازی کنم تا راست بره ؟

دقیقاً. اما بسته به اینکه کدوم دیده باید pwm مناسب بدی.

به نظرتون میتونه مشکل مکانیکی باشه ؟

بیشترین مشکلات ربات ها برمیگرده به مکانیک. بنظر من 80 درصد یه ربات مکانیکه

چرخام5CM به نظرتون بهترین فاصله چرخا از هم چقدر باشه بهتره ؟

این مربوط میشه به قوانین دادا. اونجا حداکثر عرض و طول رو باید رعایت کنی.

[alipoor90]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

یک فیلتر پایین گذر 100 نانو هم روی خروجی های pwm بی تاثیر نیست

[Jiimbo]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

دوستان سر خوردن ربات رو هم فراموش نکنید،وقتی که خط بین سنسورهای نوک و کنار اون قرار میگره ربات چون سرعت بالایی داره در حالی که می خواد خودشو صاف کنه یه موجی تو بدنه به وجود میاد که با سر خوردن تشدید میشه و ربات دیرتر پایدار میشه. برای رفع این مشکل تجربه نشون داده که اگر چسب دو طرفه رو یک دور ،دور چرخ ها بزنید تو سر نخوردن و در نهایت پایدار شدن ربات کمک می کنه. :nerd:

[microbot]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

اتفاقا از چسب برق واسه بالا بردن اصطکاک استفاده کردیم بهتر شد اما باز راست راست نمیره
راستی یه چیز برام عجیب بود و اونم این که ما از یک pwm برا دو موتور بهتر از دو pwm جواب گرفتیم
چرا ؟!! :surprised:
با PWM ا بازی کردیم اما بدتر شد
میشه تجربتون رو تو زمین pwm برا هر سنسور یعنی از نوک تا اخرین سنسور بگین
که چطور باشه بهتره

[alipoor90]

پاسخ : مشکل در مسیر مستقیم

کلا سرعت رو از فول شروع کن تا حدود 10 درصد
اختلا ف هم انطوری بده
مثلا برای اولین سنسور از نوک(بجز یک یا اگر زوجه دوتای نوک) اختلاف بین دو تا pwm رو بده مثلا 5 درصد بعدی رو بده 10 بعدی 15 و..
باید اگه جواب نگرفتی دست بزنی تا دربیاد
برنامت رو هم بزار یه نگاه بندازم
یه روش دیگه ای هم که وجود داره اینه که مثلا در یک حالت (pwm رو 8 بیتی بگیری بهتره چون حالت ها زیاد نیست و اگه دقت بالاتر بگیری بیشتر وقت میگیره و ..) pwm1a=255 و pwm1b=225 باشه اینو میتونی اینجوری بنویسی
sub x
portx...
...
for i=25 to 0 step -1
pwm1a= 255
pwm1b = pwm1a - i
waitms 50
next i
end sub
ویتش رو هم خودت باید در بیاری
اینجوری هرچی صاف تر میشه خودش اصلاح میکنه pwm رو
با تشکر