کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

[setareh_sorbee3]

سلام من یک ربات در یک مکان INdoor دارم که باید مسیری رو که ربات حرکت می کند را در آخر ترسیم کند .
بخاطر اینکه فضا سر پوشیده است از GPS نمی تونم استفاده کنم. همچنین شنیدم که سنسور شتاب زاویه و قطب نما هم خیلی نویز می گیرند اصلا قابل اجرا نیست . از طرفی هم اسکنر های سه بعدی بسیار گرون قیمت هستند .
لطفا یکی راهنمایی کنه من چی کار کنم . خیلی نیاز دارم .
ضمنا اگر کسی قیمتی از اسکنر سه بعدی داره بگه

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

کسی نمی تونه کمکم کنه ؟ :cry2:

[balabe]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

این کاری که می خوای انجام بدی فقط خدا می تونه کمکت کنه

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

از کاربرای ECA بعید بود این حرف
واقعا از این انجمن نا امید شدم

[Jiimbo]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

سلام
نظر من اینه که یه اولتراسونیک با یه قطب نما رو روی سرو موتور بزاری سرو هم مثل رادار با زاویه 270 درجه بچرخونی هر جا که اولتراسونیک مانع رو تشخیص داد زاویه رو از قطب نما بخونی در کل میتونی برنامه ای بنویسی که این مختصات رو بگیره و تو یک صفحه مانع هارو نشون بده، وقتی مختصات این مانع ها کنار هم بزاری دقیقا مسیری که ربات رفته رو میشه خیلی ارزون تشخیص داد.
البته باید بتونی خوب برنامشو بنویسی.
این فقط یه ایده بود که به ذهنم رسید،امیدوارم بتونی عملیش کنی :nerd:

[hadi_sl66]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

سلام
این که کاری نداره
یه موس قدیمی از اومن مکانیکی ها که توشون توپ داره باز کن.مکانیزم همونو واسه رباتت بذار.در واقع از دوتا اینکدر جدا گانه داری استفاده میکنی.محور X رو یکی میگره و محور Y رو هم اونیکی.همون موس رو باز کن یه جورایی همون موسو تو رباتت جا سازی کن به طوری که با حرکت رباتت توپتم حرکت کنه بعد خروجی های اون سنسور مادون قرمز روی برد موس رو بده به میکرو بعد تعداد پالس هارو بشمار بعدشم یکم محاسبات مکانیکی که قطر توپ و چرخ دنده داخل موس رو به فاصله ربط بده و دیگه حله.

[iman-63]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

سلام دادا

موس قدیمی از اومن مکانیکی ها که توشون توپ داره باز کن.مکانیزم همونو واسه رباتت بذار.در واقع از دوتا اینکدر جدا گانه داری استفاده میکنی.محور X رو یکی میگره و محور Y رو هم اونیکی.همون موس رو باز کن یه جورایی همون موسو تو رباتت جا سازی کن به طوری که با حرکت رباتت توپتم حرکت کنه بعد خروجی های اون سنسور مادون قرمز روی برد موس رو بده به میکرو بعد تعداد پالس هارو بشمار بعدشم یکم محاسبات مکانیکی که قطر توپ و چرخ دنده داخل موس رو به فاصله ربط بده و دیگه حله.

این مکانیسم در صورتی کار میکنه که سطح صافی داشته باشیم. مثلاً ربات های مین یاب این کار فایدهای نداره. معمولاً از سنسورهای فاصله برای این موارد استفاده میکنن دادا. چون دقت زیاد نیاز نیست بهترین گذنیه همین فاصله سنج ها هستن.

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

ممنون که جواب دادید
من رباتم پرنده است و نمی تونم چرخی براش بزارم
واسه همین فکر می کنم آلترا سونیک فعلا بهترین گزینه باشه ولی مشکلش اینه که خیلی کنده اگر بخواهد بچرخه . در واقع هر 30 سانتی متر یک بار باید اسکن کنه مگر اینکه چند تا آلترا سونیک براش در نظر بگیرم تا در جا اسکن کنه
ضمنا کنترل ربات دسته منه . یعنی من بهش دستور می دهم راست بره یا چپ
کسی دیگه ایده ای نداره ؟

[hadi_sl66]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

نظرت در مورد پردازش تصویر چیه؟همون کاری که موس های جدید(اپتیکی) انجام میدن.توشون یه دوربین کوچک هست که از سطح زیری عکس میگیره و وقتی که موسو حرکت میدی تصویر قبلی رو با بعدی مقایسه می کنه و در نتیجه جهت حرکت رو پیدا میکنه.شما هم می تونید یه دوربین با رزلوشن پایین به ربات وصل کنید در حین حرکت از سطح عکس بگیرید و عکس قبلی رو با بعدی مقایسه کنید و ببینید که در کدام جهت حرکت کردید.

[iman-63]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

نظرت در مورد پردازش تصویر چیه؟همون کاری که موس های جدید(اپتیکی) انجام میدن.توشون یه دوربین کوچک هست که از سطح زیری عکس میگیره و وقتی که موسو حرکت میدی تصویر قبلی رو با بعدی مقایسه می کنه و در نتیجه جهت حرکت رو پیدا میکنه.شما هم می تونید یه دوربین با رزلوشن پایین به ربات وصل کنید در حین حرکت از سطح عکس بگیرید و عکس قبلی رو با بعدی مقایسه کنید و ببینید که در کدام جهت حرکت کردید.

جالبه!!
مطمئنی اینطوریه دادا؟!!! :eek: :eek: :eek:

[Jiimbo]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

سلام
نه اگه ربات پرنده داری که کلا قضیه فرق میکنه.اولتراسونیک هم که قبلا گفتم بکارت نمی یاد چون با اون تشکیلاتی که گفتم هم وزنش زیاد میشه و هم سرعت اسکنش نسبت به سرعت پرندت اصلا تطابق نداره.
بهتره از سنسور جایرو از نوع سه بعدی استفاده کنی. یه نمونه از این سنسور رو می تونی توی ipad ببینی ، بازی هایی که با تکان دادن ipad کنترول میشه از همین مکانیسم استفاده کردن.
یه نمونه از همین سنسور که کاربرد نظامی داره و از دقیق ترین و کامل ترین نوع هست رو میتونی از این لینک ببینی.البته بخاطر نظامی بودن و data rate 1 to 1000 که داره قیمتش خیلی بالاست.

http://www.4shared.com/document/HHnxAQQF/3DM-GX3-25_Datasheet_Rev_100.html

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

اگر توجه کرده باشی تو همون پست اول اینو خودم گفتم که اسکنر سه بعدی خیلی گرونه باید بی خیالش بشم . راستی مشکل با وزن ندارم . چون موتور براشلس 40 هزار دور 2 تا براش میزارم حدودا می تونه تا 2 کیلو رو بدون مشکل بلند کنه .
برای اسکن محیط هم مطمئنی اگر یک میکرو جدا براش بزاری بازم نمی تونه اسکن کنه ؟ یکی از بچه های همین انجمن چنین کاری کرده بود من پروژشو خوندم . ولی اون رباتش خیلی کند حرکت می کرد و روی زمین بود .

[setareh_sorbee3]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

جالبه!!
مطمئنی اینطوریه دادا؟!!! :eek: :eek: :eek:

اینی که شما میگی برای تصاویر 2 بعدی صدق می کنه من محیط سه بعدی دارم چطور پردازش تصویر کنم . البته توی الگوریتم های خیلی حرفه ای چنین چیزی امکان پذیر هست .

[hadi_sl66]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

سلام
در مورد موس و دوربینش اینو ببنید
جالبه
در مورد سرعت پردازش نمی دونم اگه یه دوربین دیگه استفاده کنی میکرو میتونه جواب بده یا نه
http://www.bidouille.org/hack/mousecam
http://www.planet-source-code.com/vb/scripts/ShowCode.asp?txtCodeId=36511&lngWId=1
با دوربین موس از خودش عکس گرفته.باحاله.سورسش هم هست

راستی این سنسور های شتابسنج دیگه زیادم بد نیست ها.قیمتشم مناسبه.روش فک کن.استفادشم خیلی سادست.با یه سنسور شتاب هم شتاب رو داری هم سرعت رو داری هم جابه جایی رو می تونه در سه جهت اندازه گیری کنی(البته با یکم خطا)

[hadi_sl66]

پاسخ : کمک در زمینه ترسیم مسیر حرکت ربات

منظورت از محیط سه بعدی چیه؟دوربین رو میزای زیر رباتت بعد از بالا عکس میگیره تو این عکس ها ارتفاع معلوم نیست پس پردازشت دو بعدیه.و فقط می تونی مسیر رو تو جهت های X و Y مشخص کنی.تغییرات ارتفاع تو مسیر مشخص نمی شه