با سلام
ماز یا میکرو ماوس یک مسابقه جهانی هستش که از طرف ieee هم همایت میشه کلا برای ساخت روبات میکرو ماوس مانند سایر روبات ها از دو قسمت سخت افزار و نرم افزار تشکیل میشه تو سخت افزارش باید با توجه به اندازه پیست که معملا هر خونش 18*18 سانتی متر هستش روبات رو توری بسازین که به راحتی بتونه تو این ابعاد حرکت کنه و دور بزنه .اندازه و موقعیت چرخها هم مهمه کلا سخت افزار مکانیکیش زیاد سخت نیست .
برای اینکه روبات بتونه مسیریشو پیدا کنه باید دیواره های کناریوو تشخیص بده برای این کار پر کاربرد ترین سنسور سنسور های مادون قرمز هستن که معمولا به دو نوع dc , ac بکار میرن .
در نوع dc برای حذف نور محیط سنسور ها رو بصورت دیفرانسیلی بکار میبرن(( یک بار فرستنده خاموشه و مقدار گیرند رو میخونن که همون نور محیطه و یک بار مقدار گیرندروو میخونیم با فرستنده روشن بعد این دو مقدار رو از هم کم میکنن))اختلاف این دو مقدار متناسب با فاصله سنسور با دیوار هستش
در مورد نوع ac به فرستنده یک پالس ساعت ((مثلا 20کیلو . فرکانس خیلی دقیق نیاز نیست )) اعمال میشه و در قسمت گیرنده بعد از عبور از فیلتر بالا گذر از یک آشکار ساز پوش استفاده میکنیم تا پیک پالس هایی رو که گیرنده دریافت کرده رو آشکار کنه که متناسب با فاصله از دیوار هستش تو این روش نور محیط
که یک سیگنال dc و یا فرکانس 50 هرتز ویا بسته به نوع لامپ تا 1کیلو هرتز هستش از فیلتر بالا گذر عبور نمی کنه و حذف میشه
قسمت موتور
بهتره کلا دور موتور dc معمولیو خط بکشین چون کنترلش تو در زدن وحرکت و ترمز و اصلاح مسیر کار حضرت فیل هستش و رفتارش قابل پیش بینی نیست
استپ موتور ها هم معمولا گشتاور پایینی دارن و حجم زیاد دارن و جریان زیادی میکشن و تو این نوع روبات ها هم به خاطر باتری فکر نکنم مناسب باشن
و در آخر
سرو موتور ها که بهترین انتخاب هستن و اگه روبات هایی 2007 ژاپن رو نگا کنین همشون سرو موتور استفاده کردن
اینها کلیات این نو روبات ها هستن ریزکاریش زیاده ............
و اما نرم افزار
قسمت نرم افزار به دو دسته اصلی تقسیم میشه
1- قسمت حرکتی : این قسمت شامل حرکت روبات دور زدن 90درجه 180درجه اصلاح مسیر (( تا روبات به دیوار نخوره))و در شرایت پیشرفته تر حرکت 45 درجه تو پیچ ها و سرعت غیر خطی و............
قسمت محاسبه موقعیت روبات و خانه ایی که روبات در آن قرار داره (( کل پیست رو یک ماتریس دو بعدی 16*16در نظر میگیریم ))که با در نظر گرفتن جهت حرکت روبات و تعداد پالس داده شده به موتور (( تو موتور dc از شفت انکدر برای این کار استفاده میشه ))تاعین میشه
2- قسمت مسیر یاب : تو این قسمت از یک الگوریتم خاص استفاده میشود تا مسیر روبات رو بطرف مرکز تایین کنه .
تو این الگوریتم چند نوع اطلاعات ورودی داریم که شامل موقعیت روبات و مسیری که روبات تا این خانه طی کرده و مسیر های باز که تو خانه ای که روبات در آن خانه قرار داره هستش . در این مرحله الگوریتم اولویت ها رو مشخص میکنه و خانه ای که روبات باید به اون خانه بره موشخص میکنهه ((تقریبا بازی شطرنج رو در نظر بگیرین )) الگوریتم های آمده هم هست و خودتون هم میتونیک الگوریتم بنویسید براش و تا جایی که یادم میاد یکی از مشحورترین الگوریتم ها fast fluting هست .
خیلی میشه روش کار کارد میشه از شبکه های عصبی تا کنترل pid رو هم بکار برد
ببخشید اگه زیاد خوب جمله بندی نمی کنم مطالب زیاده و ریزه کاریش هم خیلیه و تو قسمت حرکتی هم با تعوری نمیشه کار زیادی کرد . رکورد 2006 6 ثانیه بود
جهانیش
در خدمتتون هستم
ماز یا میکرو ماوس یک مسابقه جهانی هستش که از طرف ieee هم همایت میشه کلا برای ساخت روبات میکرو ماوس مانند سایر روبات ها از دو قسمت سخت افزار و نرم افزار تشکیل میشه تو سخت افزارش باید با توجه به اندازه پیست که معملا هر خونش 18*18 سانتی متر هستش روبات رو توری بسازین که به راحتی بتونه تو این ابعاد حرکت کنه و دور بزنه .اندازه و موقعیت چرخها هم مهمه کلا سخت افزار مکانیکیش زیاد سخت نیست .
برای اینکه روبات بتونه مسیریشو پیدا کنه باید دیواره های کناریوو تشخیص بده برای این کار پر کاربرد ترین سنسور سنسور های مادون قرمز هستن که معمولا به دو نوع dc , ac بکار میرن .
در نوع dc برای حذف نور محیط سنسور ها رو بصورت دیفرانسیلی بکار میبرن(( یک بار فرستنده خاموشه و مقدار گیرند رو میخونن که همون نور محیطه و یک بار مقدار گیرندروو میخونیم با فرستنده روشن بعد این دو مقدار رو از هم کم میکنن))اختلاف این دو مقدار متناسب با فاصله سنسور با دیوار هستش
در مورد نوع ac به فرستنده یک پالس ساعت ((مثلا 20کیلو . فرکانس خیلی دقیق نیاز نیست )) اعمال میشه و در قسمت گیرنده بعد از عبور از فیلتر بالا گذر از یک آشکار ساز پوش استفاده میکنیم تا پیک پالس هایی رو که گیرنده دریافت کرده رو آشکار کنه که متناسب با فاصله از دیوار هستش تو این روش نور محیط
که یک سیگنال dc و یا فرکانس 50 هرتز ویا بسته به نوع لامپ تا 1کیلو هرتز هستش از فیلتر بالا گذر عبور نمی کنه و حذف میشه
قسمت موتور
بهتره کلا دور موتور dc معمولیو خط بکشین چون کنترلش تو در زدن وحرکت و ترمز و اصلاح مسیر کار حضرت فیل هستش و رفتارش قابل پیش بینی نیست
استپ موتور ها هم معمولا گشتاور پایینی دارن و حجم زیاد دارن و جریان زیادی میکشن و تو این نوع روبات ها هم به خاطر باتری فکر نکنم مناسب باشن
و در آخر
سرو موتور ها که بهترین انتخاب هستن و اگه روبات هایی 2007 ژاپن رو نگا کنین همشون سرو موتور استفاده کردن
اینها کلیات این نو روبات ها هستن ریزکاریش زیاده ............
و اما نرم افزار
قسمت نرم افزار به دو دسته اصلی تقسیم میشه
1- قسمت حرکتی : این قسمت شامل حرکت روبات دور زدن 90درجه 180درجه اصلاح مسیر (( تا روبات به دیوار نخوره))و در شرایت پیشرفته تر حرکت 45 درجه تو پیچ ها و سرعت غیر خطی و............
قسمت محاسبه موقعیت روبات و خانه ایی که روبات در آن قرار داره (( کل پیست رو یک ماتریس دو بعدی 16*16در نظر میگیریم ))که با در نظر گرفتن جهت حرکت روبات و تعداد پالس داده شده به موتور (( تو موتور dc از شفت انکدر برای این کار استفاده میشه ))تاعین میشه
2- قسمت مسیر یاب : تو این قسمت از یک الگوریتم خاص استفاده میشود تا مسیر روبات رو بطرف مرکز تایین کنه .
تو این الگوریتم چند نوع اطلاعات ورودی داریم که شامل موقعیت روبات و مسیری که روبات تا این خانه طی کرده و مسیر های باز که تو خانه ای که روبات در آن خانه قرار داره هستش . در این مرحله الگوریتم اولویت ها رو مشخص میکنه و خانه ای که روبات باید به اون خانه بره موشخص میکنهه ((تقریبا بازی شطرنج رو در نظر بگیرین )) الگوریتم های آمده هم هست و خودتون هم میتونیک الگوریتم بنویسید براش و تا جایی که یادم میاد یکی از مشحورترین الگوریتم ها fast fluting هست .
خیلی میشه روش کار کارد میشه از شبکه های عصبی تا کنترل pid رو هم بکار برد
ببخشید اگه زیاد خوب جمله بندی نمی کنم مطالب زیاده و ریزه کاریش هم خیلیه و تو قسمت حرکتی هم با تعوری نمیشه کار زیادی کرد . رکورد 2006 6 ثانیه بود
جهانیش در خدمتتون هستم
