ربات خط خوان

[محمد نحوی]

دوستان سلام .
حداقل یک بار براتون پیش اومده که بخواهید رو یه ربات کار کنید . ربات هایی که در سطح معمول روشون کار میشه مثل ربات خط خوان ، لابیرنت ، تشخیص الگو و ... هستن . از بین اینها ربات خط خوان هم مکانیک ساده تری داره هم برنامه نویسیش راحت تر هست . من و یکی از دوستانم این ربات رو برای سومین دوره مسابقات موشهای هوشمند که توی دانشگاه آزاد اسلامی نجف آباد بود ساختیم . من یه توضیحات مختصری در مورد الگوریتم استفاده شده و سخت افزار الکترونیکیش نوشتم که امیدوار مفید باشه .
http://www.4shared.com/file/510069/1124628d/robot.html

[مصطفي]

ربات خط خوان

نحوه ردیابی خطوط توسط روباتهای Line Follower

روباتهای Line Follower در واقع با تشخیص یک مسیر مشخص مثلاً خط سفید روی پس زمینه تیره یا برعکس خط را تا انتها دنبال میکنند.

برای تشخیص مسیر اینگونه روباتها روشهای گوناگونی وجود دارد ولی عملکرد اکثر آنها بر اساس بازتابش نور از روی سطوح رنگ روشن میباشد. لذا با تابش نور (معمولاً مادون قرمز) از روی بازتابش بدست آمده مسیر را تشخیص میدهند.

سنسورهای مادون قرمز زیادی برای این منظور وجود دارد. یکی از آنها سنسورهای مادون قرمز رفلکتیو است ، این سنسورها دیود مادون قرمز و گیرنده آنرا در یک پکیج دارند و چون عرض این سنسورها حدود ۲ میلیمتر است برای تشخیص مسیرهای باریک بسیار مفید هستند. البته سنسورها زیادی را میتوان بدین نحو استفاده نمود.

نکتهآای که لازم است ذکر شود اینکه برای ردیابی حتماً از چندین سنسور در عرض مسیر استفاده کنید (حداقل دو عدد) برای اینکه اگر روبات به چپ یا راست منحرف شد بتواند با تشخیص درست جهت به نقطه وسط برگردد. البته این مسأله باید در برنامه میکرو مد نظر قرار گیرد.

و نکته دوم اینکه دو ردیف سنسور یکی در جلوی روبات و دیگری در عقب آن بچینید. این مسأله به روبات کمک میکند که در صورت پارگی یا نقص مسیر (به شرطی که از حد مشخصی بیشتر نباشد) از مسیر منحرف نشود. بدیهی است که در برنامه میکرو این مسأله باید مورد توجه قرار گرفته و کدهای لازم برای آن نوشته شود.