سلام. من با ترکیب شتاب سنج ، ژیروسکوپ و کامپس (هر سه تا سه محوره) یه IMU ساختم و میخوام با استفاده از خروجی اونا زوایای اویلر رو بدست بیارم، همه میگن انتگرال گیری و کالیبراسیون ولی از تئوری قضیه چیزی نمیدونم. کسی میدونه باید از کجا شروع کنم
-
-
پاسخ : بدست آوردن زوایای اویلر با ترکیب شتاب سنج ژیروسکوپ و کامپس
یکم باید دینامیک بلد باشی و یکم dsp ویه مقدار کنترل مدرن. اول شتاب سنج را با ژایرو میگیری معادلات حالت اون را استخراج می کنی (تا الان می شه 6 درجه ازادی) خروجی به دست امده را با کامپس می بری تو کالمن فیلتر ضرایبش را تعیین می کنی و خروجی می گیری. البته اول از همه باید خروجی سرعت زاویه ای زایرو را به زایه تبدیل کنی که برای اینکار هم باید از مجموع مقادیر در بازه زمان استفاده کرد.
دیدگاه