یک برنامه ساده کد ویژن برای راه اندازی موتور dc برای حرکت رو به جلو

[d989]

سلام به دوستان عزیز .. :biggrin: من در حال ساخت یک روبات با پردازش تصویر هستم . الانم بوردشو اماده کردم . فقط برا تستش می خوام با کد ویژن یه برنامه بنویسم که 2تا موتور dc l298 رو به جلو حرکت کنن . که ببینم عملکرد بوردم و مکانیکش خوب هست یا نه . با کدویژن باشه خیلی بهتر چون برنامه نویسیشو می خوام با کدویژن انجام بدم.
ممنون میشم کسی کمکم کنه .. راستی پورت d رو میخوام بدم به موتور a,b

[amirna3r]

شما تو codewizard تنظیمات timer رو انجام بده و بعد
OCR1A=125;
OCR1B=125;
PORTD.0=1;
PORTD.1=0';
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;
روشن یا خاموش بودن پورتهای بالا مشخص کننده جهت چرخش و مقدار timer ها میزان سرعت رو نشون میدن!

[d989]

ممنون دوست عزیز . سپاس فراوان .

پس از این برنامه که نوشتید نتیجه میگیرم که از تایمر یک استفاده کنم .. و از طرفی ocrA,B همون نقش enable را دارن ! دورس میگم ... و اگه همینو بنویسم به امید خدا رباتم حرکت می کنه دیگه ... یعنی باید این صفر و یک ها را
تغییر بدم تا جهت مورد نیازم که رو به جلو هست رو پیدا کنم .

[amirna3r]

بله دوست عزیز. اجباری در استفاده از timer 1 نیست.
فقط همونطور که عرض کردم تنظیم codewizard یادتون نره! فرکانس timer رو هم اینقدر عوض کنید تا به بهترین حالت از نظر حرکت برسید!

[d989]

بله .. ممنون ... دروس شد .. خیلی خیلی تشکر ... زحمت کشیدن ... با کمک شما الان داره راه میره ...
حالا اگه بخوام مثلا برا 30 ثانیه رو به جلو و بعد برا 30 ثانیه به چپ حرکت کنه .. برنامه رو چه جوری باید تغییر بدم ؟

[d989]

حالا من اینجا برنامه کاملشو که به کمک ادمین عزیز راه افتاد میزارم تا دوستان دیگه هم اگه مشکل منو داشتن برطرف شه ! :applause:

#include <mega32.h>
#include <delay.h>

// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>

// Timer 1 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
// Place your code here

}

// Declare your global variables here

void main(void)
{

PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
PORTD.0=1;
PORTD.1=0;
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 125.000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Set
// OC1B output: Set
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: On
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xF0;
TCCR1B=0x03;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x01;
OCR1AL=0x25;
OCR1BH=0x01;
OCR1BL=0x25;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x04;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// LCD module initialization
lcd_init(16);

// Global enable interrupts
#asm("sei&quot

while (1)
{
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("d989"
delay_ms(900);
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("mohammad"
delay_ms(900);
lcd_clear();
};
}

[d989]

ممنون از ادمین عزیز .. حالا اگه بخوام به مدت مثلا 5 ثانیه رو به جلو و بعد 2 ثانیه مکث داشته باشه و بعد از مکث 5 ثانیه به سمت چپ حرکت کنه برنامه رو چه جوری باید بنویسیم ... چون با L298 دارم کار میکنم برای 2تا موتور کمی برای برنامه نویسیش گیج شدم ... دقیقا نمیدونم کدشو بنویسم هرچی هم می نویسم جواب مورد نظر رو نمیده ..

[d989]

کسی نیس جواب مارو بده دوستان

[mhmmdshirazi]

//////////////farz mi****m port d.0 va d.1 male yek motor va d.2 va d.3 ham male un yeki motor va ocr1a male motore aval va ocr1b ham motore dovom man chun hale tanzimate timer neveshtanesho nadaram unesho xodet zahmatesho bekesh

// vase rahat shodane kar ye tabe vase harekate motora minivisim

void motor(int pwmr,int pwml)
{
	if (pwmr>=0)
	{
		OCR1A=pwmr;
		PORTD.0=1;
		PORTD.1=0;	
	}
	else if(pwmr<0)
	{
		OCR1A=-pwmr;
		PORTD.0=0;
		PORTD.1=1;	
			
	}
	if (pwml>=0)
	{
		OCR1B=pwml;
		PORTD.2=1;
		PORTD.3=0;	
	}
	else if(pwmr<0)
	{
		OCR1B=-pwml;
		PORTD.2=0;
		PORTD.3=1;	
			
	}
}

////////////////hala har ja bexay motorato harekat bedi kafie motor ro faraxuni ****o 2 ta pwm morede nazareto besh bedi + vase jolo - vase agham (masalan)


///hala to main


void main()
{
	while(1)
	{
		/////mixay bere jolo
		motor(255,255);
		delay_ms(1000);
		////aghab
		delay_ms(1000);
		motor(-255,-255);
		delay_ms(1000);
		////chap
		motor(0,255);
		delay_ms(1000);
		////rast
		motor(255,0);
		delay_ms(1000);


		//////////////hamin dg!! un 255 ham pwm ete ke daste xodete hamin ! 
	}
}

[d989]

محمد جان از کمک و راهنماییت ممنون .. الان میشنم پاش ... راش بندازم