یک برنامه ساده کد ویژن برای راه اندازی موتور dc برای حرکت رو به جلو

[d989]

سلام به دوستان عزیز .. :biggrin: من در حال ساخت یک روبات با پردازش تصویر هستم . الانم بوردشو اماده کردم . فقط برا تستش می خوام با کد ویژن یه برنامه بنویسم که 2تا موتور dc l298 رو به جلو حرکت کنن . که ببینم عملکرد بوردم و مکانیکش خوب هست یا نه . با کدویژن باشه خیلی بهتر چون برنامه نویسیشو می خوام با کدویژن انجام بدم.
ممنون میشم کسی کمکم کنه .. راستی پورت d رو میخوام بدم به موتور a,b

[amirna3r]

شما تو codewizard تنظيمات timer رو انجام بده و بعد
OCR1A=125;
OCR1B=125;
PORTD.0=1;
PORTD.1=0';
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;
روشن يا خاموش بودن پورتهاي بالا مشخص کننده جهت چرخش و مقدار timer ها ميزان سرعت رو نشون ميدن!

[d989]

ممنون دوست عزیز . سپاس فراوان .

پس از این برنامه که نوشتید نتیجه میگیرم که از تایمر یک استفاده کنم .. و از طرفی ocrA,B همون نقش enable را دارن ! دورس میگم ... و اگه همینو بنویسم به امید خدا رباتم حرکت می کنه دیگه ... یعنی باید این صفر و یک ها را
تغییر بدم تا جهت مورد نیازم که رو به جلو هست رو پیدا کنم .

[amirna3r]

بله دوست عزيز. اجباري در استفاده از timer 1 نيست.
فقط همونطور که عرض کردم تنظيم codewizard يادتون نره! فرکانس timer رو هم اينقدر عوض کنيد تا به بهترين حالت از نظر حرکت برسيد!

[d989]

بله .. ممنون ... دروس شد .. خیلی خیلی تشکر ... زحمت کشیدن ... با کمک شما الان داره راه میره ...
حالا اگه بخوام مثلا برا 30 ثانیه رو به جلو و بعد برا 30 ثانیه به چپ حرکت کنه .. برنامه رو چه جوری باید تغییر بدم ؟

[d989]

حالا من اینجا برنامه کاملشو که به کمک ادمین عزیز راه افتاد میزارم تا دوستان دیگه هم اگه مشکل منو داشتن برطرف شه ! :applause:

#include <mega32.h>
#include <delay.h>

// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC
#endasm
#include <lcd.h>

// Timer 1 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
// Place your code here

}

// Declare your global variables here

void main(void)
{

PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
PORTD.0=1;
PORTD.1=0;
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 125.000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Set
// OC1B output: Set
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: On
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xF0;
TCCR1B=0x03;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x01;
OCR1AL=0x25;
OCR1BH=0x01;
OCR1BL=0x25;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x04;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// LCD module initialization
lcd_init(16);

// Global enable interrupts
#asm("sei&quot

while (1)
{
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("d989"
delay_ms(900);
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("mohammad"
delay_ms(900);
lcd_clear();
};
}

[d989]

ممنون از ادمين عزيز .. حالا اگه بخوام به مدت مثلا 5 ثانيه رو به جلو و بعد 2 ثانيه مكث داشته باشه و بعد از مكث 5 ثانيه به سمت چپ حركت كنه برنامه رو چه جوري بايد بنويسيم ... چون با L298 دارم كار ميكنم براي 2تا موتور كمي براي برنامه نويسيش گيج شدم ... دقيقا نميدونم كدشو بنويسم هرچي هم مي نويسم جواب مورد نظر رو نميده ..

[d989]

كسي نيس جواب مارو بده دوستان

[mhmmdshirazi]

//////////////farz mi****m port d.0 va d.1 male yek motor va d.2 va d.3 ham male un yeki motor va ocr1a male motore aval va ocr1b ham motore dovom man chun hale tanzimate timer neveshtanesho nadaram unesho xodet zahmatesho bekesh

// vase rahat shodane kar ye tabe vase harekate motora minivisim

void motor(int pwmr,int pwml)
{
	if (pwmr>=0)
	{
		OCR1A=pwmr;
		PORTD.0=1;
		PORTD.1=0;	
	}
	else if(pwmr<0)
	{
		OCR1A=-pwmr;
		PORTD.0=0;
		PORTD.1=1;	
			
	}
	if (pwml>=0)
	{
		OCR1B=pwml;
		PORTD.2=1;
		PORTD.3=0;	
	}
	else if(pwmr<0)
	{
		OCR1B=-pwml;
		PORTD.2=0;
		PORTD.3=1;	
			
	}
}

////////////////hala har ja bexay motorato harekat bedi kafie motor ro faraxuni ****o 2 ta pwm morede nazareto besh bedi + vase jolo - vase agham (masalan)


///hala to main


void main()
{
	while(1)
	{
		/////mixay bere jolo
		motor(255,255);
		delay_ms(1000);
		////aghab
		delay_ms(1000);
		motor(-255,-255);
		delay_ms(1000);
		////chap
		motor(0,255);
		delay_ms(1000);
		////rast
		motor(255,0);
		delay_ms(1000);


		//////////////hamin dg!! un 255 ham pwm ete ke daste xodete hamin ! 
	}
}

[d989]

محمد جان از كمك و راهنماييت ممنون .. الان ميشنم پاش ... راش بندازم