سلام ، ما قبلا برای فهمیدن میزان انحراف رباتمون از خط راست از Cmps03 استفاده می کردیم و خوب جواب میداد اما متاسفانه نویز شدید میگرفت وقتی به آهن یا هرچیزه دیگه نزدیک میشد . به همین دلیل به فکر استفاده از سنسور های adxl افتادیم به امید دادن درجه چرخش مثل cmps اما سنسور adxl330 رو بعد از اینکه راه اندازی کردم و با مولتیمتر چک کردم کج شدن به چپ و راست و جلو و عقب رو خوب نشون میداد اما انحراف رو نمیداد . آیا همچین چیزی امکان داره و اگه آره ، چه سنسور دیگه ای پیشنهاد می کنید ؟ cmps10 چطوره ؟
-
-
پاسخ : اندازه گیری میزان چرخش توسط ADXL330
ADXL ها سنسور شتاب هستند و در حالت سکون فقط شتاب گرانش زمین روشون تاثیر داره و با این شتاب شما میتونید فقط زوایای پیچpitch (زاویه نسبت به افق) و رول roll (نسبت به محور طولی خود جسم) رو میشه اندازه گرفت. اون چیزی که شما میخوای بدست بیاری بهش میگن زاویه سمت یا همون yaw که باید از کامپس یا GPS برای محاسبش استفاده کنید -
پاسخ : اندازه گیری میزان چرخش توسط ADXL330
با این حساب نمیشه از این سنسور ها استفاده کرد . حالا برگردیم به ژیروسکوپ و کامپس ، طبیعتا کامپس چون مغناطیسیه نویز شدیدی داره . ( آزمایشی که من انجام دادم روی cmps03 این رو نشون داد ) حالا کامپسی هست با دقت بالاتر و خطای کمتر نسبت به فلزات اطراف ؟
ژیروسکوپ چه طور ؟ آیا این سنسور خروجی زاویه سمت میده یا نه ؟
و یه سوال دیگه اگر این adxl با شتاب حرکت کنه و بعد تغییر زاویه بده چه طور میشه اندازه گرفتش ؟دیدگاه
-
پاسخ : اندازه گیری میزان چرخش توسط ADXL330
ژیروسکوپهایی که من دیدم سرعت زاویه ای میدن که اگه شما ازون انتگرال بگیری و زاویه اولیه رو داشته باشی زاویه رو بهت میدن. اما این خودش یه داشتانییه که آدمای زیادی تو همین سایت دنبال بهبود خطاهای اون هستند. متاسفانه بیشتر از این نمیتونم کمکت کنم . میتونی دنبال سیستمهای AHRS یا INS تو نت بگردی و یه سری کد آماده پیدا کنی براشون و یا یه ماژول آماده بخری که خیلی گرون در میاددیدگاه
دیدگاه