راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

[shahin2222]

با سلام
بنظر دوستان برای حفظ تعادل در ربات ، از چه سنسوری استفاده کنم بهتره ؟ فاصله سنج ؟ ژیروسکوپ ؟ یا ....
کلا اگه میشه در مورد کیفیت هر روش و هزینه اش توضیح بدید ... اصلا هر نکته ای که فکر میکنید کمکم میکنه اینجا مطرح کنید ...
با تشکر

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

من یک ربات حفظ تعادل ساختم
از سنسور شتاب سنج سه محوره MMA7260 استفاده کردم ، خیلی هم خوب جواب گرفتم
به نظر من مهمترین قسمت در این ربات ها برنامه نویسی است ، شما می توانید با یک سنسور خیلی مبتدی ولی برنامه نویسی قوی به تعادل خیلی خوبی برسید
بدنه رباتتون هم باید کاملا بالانس باشه

با سپاس

[shahin2222]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

این قطعه ای که گفتید همون ژیروسکوپ هستش ؟ خروجیش چی هست ؟
میتونم بپرسم رباتی که شما ساختید ، ساختمانش چه شکلی بود ؟

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

می توانید این قطعه رو به صورت ماژول از فروشگاه زیر تهیه نمایید
http://robomodule.com/43--.html
4 عدد پلکسی 10*10 رو روی هم قرار دادم و با اسپیسر بین اون ها رو متصل کردم که ارتفاع ربات به 15cm رسید و در طبقه اول موتور هارو قرار دادم و در طبقه دوم باتری و مدار تغذیه و در طبقه سوم مدار درایور و در طبقه چهارم مدار کنترل رو قرار دادم و سنسور رو در وسط طبقه چهارم قرار دادم

باسپاس

[shahin2222]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

فکر کنم این قطعه مناسب کارم باشه ... ممنونم از راهنمایی

[shahin2222]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

یک سوال (شاید از نظر شما خنده دار ) :
برای حفظ تعادل رباتی که بر روی دو چرخ ( دو عدد چرخ موازی هم ) قرار گرفته ، فقط باید حرکت جلو و عقبش رو کنترل کنیم تا تعادلش حفظ بشه ... این ماژولی که معرفی کردید سه محوره هستش ، حالا میخواستم بدونم هر کدوم از محور ها چه کاری انجام میدن ؟

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

خوب در این ربات فقط از محور X ها یا از محور Y ها استفاده می کنیم (بستگی به چگونه قرار دادن سنسور روی برد است)
این سنسور شتاب زاویه ای رو اندازه گیری می کند که این باعث این می شود که ربات کج نشود
ولی در صورتی که یک نیرو به سمت جلو به ربات اعمال شود (هل دادن ربات) ، ربات به سمت جلو حرکت می کند و این موجب خروجی از محوطه مورد نظر است ، برای جلوگیری از جلو رفتن ربات توسط نیرو های خارجی ( غیر از کنترل ربات توسط خود اپراتور ) باید از سنسور جایرو استفاده کنید

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

این هم تصویر ربات خودم توی کارگاه :

[shahin2222]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

ممنونم از توضیحاتتون دوست عزیز ... اگه لطف کنید بگید تو این ربات از چه قطعاتی استفاده کردید عالی میشه ...
راستی برنامه نویسیش رو خودتون انجام دادین ؟

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

قسمت کنترلر از میکروکنترلر های ARM استفاده کردم و برای قسمت تغذیه از یک مدار برای تبدیل ولتاژ باتری (14 ولت) به ولتاژ های 12V , 3.3V , 5V و برای قسمت سنسور هم که از ماژولی که بهتون معرفی کردم و برای قسمت درایور هم از L298 با مداری که توی شماتیکش هست بستم و دیود های شاتکی که حتما باید ببندید و از موتور های 250RPM استفاده می کنم

برنامه نویسی رو هم با زبان C و کامپایلر Keil انجام دادم
××× راستی این پروژه رو با میکروکنترلر های AVR هم می تونید انجام دهید ، باید از قسمت ADC و PIO استفاده کنید
توی عکسی که گزاشتم ، مدار کنترل روی ربات نیست !!!

[shahin2222]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

خوب در این ربات فقط از محور X ها یا از محور Y ها استفاده می کنیم (بستگی به چگونه قرار دادن سنسور روی برد است)

یعنی فقط از یک محورش استفاده میشه ؟! خوب چرا از سنسور دو محوره استفاده نکنیم ؟ ربات که نمیخواد پرواز کنه :mrgreen: ارتفاعش ثابته دیگه ، نه ؟

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

مشکلی نیست ، من از این سنسور توی کوادکوپتر هم استفاده کردم برای همین این سنسور رو تهیه کردم
شما از سنسور 2 محوره یا حتی 1 محوره استفاده کنید (محور X) ، یه مدل سنسور هست با پک شبیح ترانزیستور که می تونید از اون استفاده کنید

[barghali]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

من میخواستم یه همچین چیزی بسازم ولی نمیدونیL298 رو چطور ببندم ....
میتونی یه کمکی بهم بکنی ؟
ممنون میشم اگه واسم مدارشو رسم کنی ....

[soodi]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

باید از دیود های سرعت بالا یا دیود شاتکی استفاده کنید که وظیفه این دیود ها در این مدار جلوگیری از جریان برگشتی توسط موتور است که موجب آسیب به مدار می شود

[Ahp_online]

پاسخ : راهنمایی در مورد حفظ تعادل در ربات

سلام

باید از دیود های سرعت بالا یا دیود شاتکی استفاده کنید که وظیفه این دیود ها در این مدار جلوگیری از جریان برگشتی توسط موتور است که موجب آسیب به مدار می شود

سلام
دیودهای 1N4007 هم می تونیدبزارید.به این دیود که به صورت معکوس بسته می شوند دیود هرزگر می گویند.