اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

    سلام دوستان
    من نیاز به راهنمایی و تبادل نظر با اساتید دارم. یک ربات صنعتی داریم که میخواهیم کنترلش کنیم. مشکل اینجاست که سرعتش زیاده، یعنی مثلا در هر دقیقه باید بتونه 60 بار pick and place انجام بده. موتورهای استفاده شده سرووموتورهای صنعتی هستند که با اینکه خودشون یک درایور دارن که توش کنترلر هم هست، ولی در سرعت های بالا این کنترلر داخلی قابل اعتماد نیست. چند تا موضوع هست که باید در موردش تصمیم گیری کنیم.

    1- برای کنترل ربات چه روشی انتخاب کنیم. شنیدم advantech یکسری کارتهایی داره به اسم position control cards ، آیا این کارتها خوبه؟ یا سخت افزاری دیگه ای هم وجود داره که ما خروجی انکودر رو بدیم بهش، موقعیت مطلوب موتورهارو هم بدیم بهش و خودش کار کنترل رو انجام بده؟ آیا میشه از کارتهایی که در CNCها و ماشین های تراش استفاده میشه استفاده کرد؟ یا مثلا یه کارت ارسال و دریافت داده بگیریم و با Matlab یا نرم افزار دیگری خودمون کنترلرش رو پیاده سازی کنیم؟ خلاصه بهترین روش به نظرتون چیه؟

    2- آیا سروو موتورهای صنعتی بهتری وجود دارن که کنترلر داخلی درایورشون در سرعت های بالا قابل اعتماد باشه؟ و اینکه معیار انتخاب موتور مناسب از بابت توان، سرعت و ... چیه؟ یعنی من از کجا بدونم چه موتوری رو انتخاب کنم

    3- اگه خودمون بخواهیم یه کنترلر حلقه بسته بذاریم، بهترین زبان برنامه نویسی که ارتباطش با کارتهای ارسال و دریافت داده راحت و سرعتش هم بالا باشه، چیه؟ و در اینصورت کنترلر PID بهتره؟ یا قانون کنترلی دیگه ای استفاده میشه؟

    ممنون میشم اگه راهنماییم کنین

    #2
    پاسخ : راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

    کسی نیست راهنمایی کنه؟

    دیدگاه


      #3
      پاسخ : راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

      یعنی اینجا هیشکی نیست راهنمایی کنه؟ من کارم لنگه خواهش میکنم کمکم کنید

      دیدگاه


        #4
        پاسخ : راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

        مسئله ای که بیان آن ممکن است برای شما مفید باشد این است که درایور های سروموتور از نظر پارامترهای PID و تعریف اینرسی بار و مانند آن، دارای مقادیری هستند که لزوما ممکن است برای عملکرد مورد نظر شما بهینه نباشند و پاسخ لازم را در عمل ایجاد نکنند. اما با تنظیم صحیح پارامترهای درایور می توان عملکرد آن را تا حد زیادی با شرایط مکانیکی و اینرسی بار و مانند آن منطبق کرد و بنابراین در بسیاری از موارد، کنترلر داخلی آنها می تواند پاسخگوی نیاز مورد نظر باشد. چنانکه در بسیاری از دستگاه های CNC و ماشین آلات صنعتی عملیات کنترل به کنترل کننده داخلی سروموتور محول می شود( با فرض تنظیم صحیح پارامترها منطبق با شرایط). حتی در بعضی سروموتورها امکان تغییر پارامترها با فرمان سریال وجود دارد که اگر اینرسی و مشخصات مکانیکی بار در طول کار تغییر کند ( مانند شرایطی که ربات یک وزنه سنگین را جابجا می کند)، باز هم ممکن است بتوان با تغییر ضرایب لازم به عملکرد بسیار دقیق دست پیدا کرد. حاصل آنکه بهتر است در ابتدا تمرکز خود را بجای استفاده از کنترلر بیرونی، بر استفاده از قابلیت های کنترلر داخلی سروموتور ها و تنظیم صحیح پارامترهای آن قرار دهید و ای بسا با این شیوه نیاز مورد نظر شما برطرف شود.
        اوژن: به معنای افکننده و شکست دهنده است
        دانایی، توانایی است-Knowledge is POWER
        برای حرفه ای شدن در الکترونیک باید با آن زندگی کرد
        وضعمان بهتر می شود، اگر همه نسبت به جامعه و اطراف خود مسوول باشیم و نگوئیم به ما چه
        قوی شدن و خوب ماندن - خوبی کردن به دیگران یک لذت ماندگار است
        اگر قرار باشد نفت و منابع خام را بدهیم و چرخ بگیریم، بهتر است چرخ را از نو اختراع کنیم
        ساعت کار بدن اکثر انسان ها کمتر از 800000 ساعت است و بعد از آن از کار می افتد

        دیدگاه


          #5
          پاسخ : راهنمایی برای کنترل یک ربات صنعتی

          نوشته اصلی توسط طراح
          مسئله ای که بیان آن ممکن است برای شما مفید باشد این است که درایور های سروموتور از نظر پارامترهای PID و تعریف اینرسی بار و مانند آن، دارای مقادیری هستند که لزوما ممکن است برای عملکرد مورد نظر شما بهینه نباشند و پاسخ لازم را در عمل ایجاد نکنند. اما با تنظیم صحیح پارامترهای درایور می توان عملکرد آن را تا حد زیادی با شرایط مکانیکی و اینرسی بار و مانند آن منطبق کرد و بنابراین در بسیاری از موارد، کنترلر داخلی آنها می تواند پاسخگوی نیاز مورد نظر باشد. چنانکه در بسیاری از دستگاه های CNC و ماشین آلات صنعتی عملیات کنترل به کنترل کننده داخلی سروموتور محول می شود( با فرض تنظیم صحیح پارامترها منطبق با شرایط). حتی در بعضی سروموتورها امکان تغییر پارامترها با فرمان سریال وجود دارد که اگر اینرسی و مشخصات مکانیکی بار در طول کار تغییر کند ( مانند شرایطی که ربات یک وزنه سنگین را جابجا می کند)، باز هم ممکن است بتوان با تغییر ضرایب لازم به عملکرد بسیار دقیق دست پیدا کرد. حاصل آنکه بهتر است در ابتدا تمرکز خود را بجای استفاده از کنترلر بیرونی، بر استفاده از قابلیت های کنترلر داخلی سروموتور ها و تنظیم صحیح پارامترهای آن قرار دهید و ای بسا با این شیوه نیاز مورد نظر شما برطرف شود.
          سلام دوست عزیز
          ممنون از توجه ات، چند روزی نتونستم به سایت سر بزنم. راستش بحث سر تنظیم پارامترهای کنترلر داخلی درایور نیست، مشکل اینجاست که کنترلر داخلی درایور ممکنه جواب نده، یعنی نتونه با سرعت بالایی که ما انتظار داریم موتور رو کنترل کنه حتی اگه پارامترهاش دقیق تنظیم شده باشه. واسه همین دنبال یک روش درست و حسابی برای پیاده سازی کنترلر هستیم. از شما و بقیه دوستانی که اطلاعاتی در مورد کارتهای motion control دارن خواهش میکنم راهنمایی کنن تا کارم راه بیافته.
          تو نت کلی سرچ کردم؛ شرکت ABB ظاهرا از کنترلر زیر داره استفاده میکنه ولی مطمئن نیستم این کنترلر دقیقا کارش چیه:
          http://www.robots.com/blog.php?tag=504

          یه شرکت دیگه از این کنترلر استفاده میکنه:
          http://www.deltatau.com/Common/products/powerumac.asp?node=id211&connectionStr=release

          و در نهایت شرکت دیگه ای از کنترلر زیر:
          http://www.triomotion.com/tmt2/sitefiles/products/mc464.asp

          میتونین کمکم کنین که کدوم یکی از اینها بیشتر به درد کار من میخوره؟

          دیدگاه

          لطفا صبر کنید...
          X