سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

[pama]

با سلام خدمت همه ی دوستان و اساتید گرامی.
دوستان بنده در پروژه ای میبایست 7 عدد سروو موتور رو با شرط کنترل میکردم، یعنی برای چرخش هر سروو در زاویه ی خاصی که براش تعریف میکنیم ، باید ابتدا یک شرطی محقق میشد که این شرط فرکانس خروجی یک سنسور هست که به میکرو وصله.
(راستی تا یادم نرفته میکروی کاریمون PIC16F877A و سروو موتورهامون هم در حال حاضر MG995 هست که قرار بر این هست که در ادامه با MG9805 جایگزین بشند)

با کمک همه ی دوستان و علی الخصوص جناب perfect که کمک شایان توجهی رو از ابتدای پروژه به بنده داشتند،به این هدف که با احقاق هر شرط سرووها هر کدوم در زاویه قرار بگیرند، رسیدیم.

به این صورت که در هر فرکانس خاصی یک تعداد از سرووهامون در زاویه های تعریف شدش قرار میگیرند.
منتها الان 2 تا مشکل وجود داره که این 2 مساله به نوع سرووهامون برمیگرده...

یکی اینکه زمانی که مدار 7 سروو بسته میشه و فرکانس ورودی هم به اون اعمال میشه، به محض زدن تغذیه، سرووها به صورت همزمان در یک زاویه ای که در ابتدای برنامه براشون تعریف شده قرار میگیرند و بعد منتظر رسیدن شرط مربوط به خودشون میمونند و با تحقق شرط در همون زاویه ای قرار میگیرند که بعد از شرط براشون تعریف شده.

منتها ما نمیخوایم به محض زدن تغذیه سرووها هیچ حرکتی داشته باشند و تنها با احقاق هر شرط در زاویه هاشون قرار بگیرند، یعنی اون حرکت اولیه ی سرووها برامون ایجاد درد سر شدیدی کرده....

و مشکل دوم اینکه ما هدفمون این هست که در یک فرکانس خاصی مثلا 25 هرتز،برای مثال 3 تا از سرووهامون، هر کدوم به ترتیب در یک زاویه ای قرار بگیرند.
به این ترتیب که ابتدا سرووی اولی بره در زاویه ی تعریف شدش ، به محض اینکه در زاویه قرار گرفت دومی حرکت کنه و بعد از اتمام چرخش دومی، سرووی سومی به زاویه بره.
منتها در حال حاضر اتفاقی که می افته اینه که هر 3 همزمان حرکت میکنن، و این اصلا مد نظر ما نیست و دقیقا بر خلاف اون چیزی هست که ما میخوایم...

در نتیجه مشکل اساسی ما:
1. حرکت همزمان همه ی سرووها در ابتدای وصل شدن تغذیه است ، در صورتی که میخوایم در ابتدا ساکن باشن و با احقاق شرط در زاویه قرار بگیرند، که برای حل این مشکل جناب perfect پیشنهاد دادند که در مسیر تغذیه ی سرووها یک سوئیچ مثل ترانزیستور قرار بدیم، که این سوئیچ در ابتدا غیر فعال بوده و بعد از احقاق اولین شرط فعال بشه تا در ابتدا تغذیه به سرووها نرسه و اونا حرکت نکنند و به محض اینکه اولین شرط محقق شد، سرووها تغذیه رو دریافت کنند، دوستی در مورد این پیشنهاد نظرشون این بود که این کار در طولانی مدت باعث آسیب دیدن شافت خروجی سروو خواهد شد.

بنده یک دنیا سپاسگذار خواهم شد تا دوستانی که در رباتیک دستشون در کار هست :mrgreen: و با سرووها سر و کار داشتند نظرشون رو راجع به این ماجرا بفرمایند.

2.مشکل دوم هم تقریبا مثل اولی هست که اون هم حرکت همزمان تمام سرووهایی هست که قراره با احقاق یک شرط در زاویه قرار بگیرند، که هدف ما حرکت پشت سر هم اونهاست، نه حرکت همزمان.

بسیار بسیار ممنون و سپاسگذار خواهم بود از دوستان خوبم که بنده رو یاری بفرمایند که چاره ی کار بنده چه چیزی میتونه باشه...
آیا باید از سرووی دیگه ای استفاده کنم؟؟؟
داستان سرووهایی که با پورت سریال میکرو راه اندازی میشن،یا سروو موتورهای صنعتی چیه؟؟؟
آیا با همین سرووها مشکلم حل میشه؟؟؟
میدونم خیلی حرف زدم، منتها چاره ای برای کارم ندارم و راه اندازی این سرووها تا به اینجا بیشتر از 9 ماه تمام وقت بنده رو گرفته، که شاهد این ادعا تایپیک سروو در انجمن pic هست، برای همین عاجزانه از دوستان استدعای کمک دارم......
با سپاس فراوان.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

باز هم سلام.
ابتدا از اینکه پست قبلیم غلطهای نوشتاری داشت معذرت میخوام.
متاسفانه عجولانه نوشته شده بود، معذرت میخوام اگر دیر ویرایش شد.

و اما راجع به سرووها:
چیزی که خیلی ذهنم رو درگیر میکنه، اینه که اصلا چرا باید ساختار سرووهایی که من استفاده میکنم و خیلی های دیگه ی امثال اون، باید به این نحو باشه که به محض دریافت پالس شروع به حرکت کنن؟
منظورم اینه که در کاربردهایی مثل بازوهای ربات یا خیلی کاربردهای دیگه، اگر قرار باشه این سرووها آنا با دریافت تغذیه شروع به حرکت کنن و هیچ شرط یا محدودیت یا قانونی رو برای نحوه ی حرکت خودشون رعایت نکنند، در این صورت آیا کار اییشون زیر سوال نمیره؟!
یا اینکه خیر، تمهیداتی برای بهبود کار آییشون اندیشیده شده؟
و یا اینکه شاید اصلا به قول فرمایش یکی از دوستان باید جهت این کاربردها از نوع صنعتی این سرووها استفاده بشه؟

بسیار سپاسگذار خواهم شد از دوستانی که در این زمینه تجربه یا اطلاعاتی دارند، در اختیار بنده و سایر دوستان هم قرار بدند.

[aliila]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

خوب اینکه سروو ها به محض اینکه تغذیه میشن خوب مسلما در حالت صفر درجه قرار میگیرن و غیر از این هم نباید انتظاری داشته باشی

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

خوب اینکه سروو ها به محض اینکه تغذیه میشن خوب مسلما در حالت صفر درجه قرار میگیرن و غیر از این هم نباید انتظاری داشته باشی

سلام جناب aliila.
بسیار متشکرم از پاسختون.
منطورتون اینه که اصول و ساختار همه ی سرووها به همین نحو هست و به محض دریافت تغذیه در زاویه ای که براشون در ابتدای برنامه تعریف شده قرار میگیرند؟
سرووهای کار بنده هم در ابتدا و هم با اعمال شرط در زاویه قرار میگیرند، حرکت اولیشون طبق مقداری هست که ابتدای برنامه براشون تعریف شده، و حرکت بعد از شرطشون هم بنا بر مقداری هست که بعد از شرط پذیرفتند.
آیا هیچ راه اصلاحی و یا سرووی جایگزینی برای این مساله وجود نداره؟
راهی که هم در ابتدا سرووها ساکن باشند و هم اینکه با احقاق شرطی، حرکت یک تعداد از سرووها با همون شرط، همزمان نباشه و به ترتیب و پشت سر هم حرکت داشته باشند.

دوستان و اساتید گرامی بنده چشم به راه راهنمائیهای شمام.....

[aliila]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

ببینید من دقیق متوجه منظور شما نمی شم خودم به شخصه کار با استپ رو ترجیح میدم به خاطر قیمت ولی خوب پول راحتی میاره که خیلی مهمه

اما از بابت زاویه صفردرجه سروو ها شاید برای شما مشکل ساز باشه مثلا شما میخواهید سرو در زاویه 45 درجه باشه خوب در اول برنامه بمحض اینکه سرو تغذیه شد
عرض پالس مناسب رو حساب کنید و به سرو بدید با توجه به سرعت کم چرخیدن محور نسبت به پالس الکترونیک ( درنگ دورانی ) سروو مجال جم خوردن پیدا نمیکنه

[Solsal]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام

به نظر می رسد یک پلان معین را برای هر نوبت خاموش نمودن و روشن نمودن سیستم نیاز دارید.
قبل از خاموش نمودن سیستم یا با هر بار تغییر وضعیت ، زوایا را در یک حافظه غیر فرار مانند eeprom ذخیره نمایید.
با هر نوبت روشن شدن سیستم، آن زوایا را به pwm ها اعمال کنید.( در کنار کنترل اولیه یک سوییچ قدرت که تغذیه سرووها را فراهم می کند)

برای موضوع همزمانی حرکت سرووها چون از فید بک استفاده نمی کنید، با فرض خام اینکه سرعت زاویه ای همواره ثابت می ماند،
(با چند بار آزمایش ،سرعت زاویه ای برای هر مجموعه سروو و اتصالات ،بدست می اید.)
زمان حرکت هر سروو از پوزیشن فعلی تا پوزیشن بعدی را محاسبه کنید و این تایم ها را برای هر 3 سروو بدست بیاورید.
برای سروو اولی ، یک زاویه هدف را به pwm اولی اعمال کنید و به اندازه تایم تخمینی ، تاخیر اضافه کنید.
سپس دومی ( اعمال زاویه دوم به pwm دوم و تاخیر به اندازه تایم محاسباتی مربوطه)
سپس سومی،( اعمال زاویه سوم به pwm سوم و تاخیر به اندازه تایم محاسباتی مربوطه)
تا توالی و نوبت بندی قابل قبولی بدست آید.

با سپاس

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

سلام از بنده است و بسیار متشکرم از پاسختون جناب مهندس.

با سلام
به نظر می رسد یک پلان معین را برای هر نوبت خاموش نمودن و روشن نمودن سیستم نیاز دارید.
قبل از خاموش نمودن سیستم یا با هر بار تغییر وضعیت ، زوایا را در یک حافظه غیر فرار مانند eeprom ذخیره نمایید.
با هر نوبت روشن شدن سیستم، آن زوایا را به pwm ها اعمال کنید.( در کنار کنترل اولیه یک سوییچ قدرت که تغذیه سرووها را فراهم می کند)

باز هم یک دنیا سپاسگذار جناب مهندس.
در این گیر و دار ذهنی که فکر میکردم دیگه نمیتونم با این سرووها به نتیجه ای برسم، فرمایشات شما مانند همیشه برای بنده چراغ امید بود.

جناب solsal متاسفانه سواد و تجربه ی بنده در حدی پائین هست که قدرت به کار گیری و عملی کردن روش جالب شما برام یک مقدار مشکل هست!
اگر بنده درست متوجه فرمایشات شما شده باشم، برای اینکه ترتیبی داده بشه که سرووها هر بار قبل از اینکه سیستم خاموش بشه، آخرین وضعیت خودشون رو در حافظه ذخیره کنند و برای روشن شدن بعدی سیستم، این مقدار به محض دریافت تغذیه به موتورها اعمال بشه، باید چه کاری انجام بدم تا روتین کنترلی سرووها به هم نریزه؟
و آیا منظورتون از سوئیچ قدرت این هست که از یک ترانزیستور استفاده کنیم جهت اینکه بعد از دریافت تغذیه، در ابتدا تغذیه ی اعمالی به سرووها قطع بشن و بعد از محقق شدن اولین شرط تغذیه ی سروو وصل بشه؟

برای موضوع همزمانی حرکت سرووها چون از فید بک استفاده نمی کنید، با فرض خام اینکه سرعت زاویه ای همواره ثابت می ماند،
(با چند بار آزمایش ،سرعت زاویه ای برای هر مجموعه سروو و اتصالات ،بدست می اید.)
زمان حرکت هر سروو از پوزیشن فعلی تا پوزیشن بعدی را محاسبه کنید و این تایم ها را برای هر 3 سروو بدست بیاورید.
برای سروو اولی ، یک زاویه هدف را به pwm اولی اعمال کنید و به اندازه تایم تخمینی ، تاخیر اضافه کنید.
سپس دومی ( اعمال زاویه دوم به pwm دوم و تاخیر به اندازه تایم محاسباتی مربوطه)
سپس سومی،( اعمال زاویه سوم به pwm سوم و تاخیر به اندازه تایم محاسباتی مربوطه)
تا توالی و نوبت بندی قابل قبولی بدست آید.

با سپاس

ok، پیشنهاد بسیار عالی ای بود، منتها جناب مهندس اگر منظور شما از سرعت زاویه ای این هست که سرعت حرکت شافت خروجی سرووها به زاویه های مورد نظر بازای فرکانسهای مختلف در طول مدت زمان کار دستگاه همواره یک مقدار ثابت باشه، باید عرض کنم که بنده این رو مطمئنم که ثابت نیست، آیا با این اوصاف باز هم میشه از روش شما استفاده کرد؟

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

ببینید من دقیق متوجه منظور شما نمی شم خودم به شخصه کار با استپ رو ترجیح میدم به خاطر قیمت ولی خوب پول راحتی میاره که خیلی مهمه

اما از بابت زاویه صفردرجه سروو ها شاید برای شما مشکل ساز باشه مثلا شما میخواهید سرو در زاویه 45 درجه باشه خوب در اول برنامه بمحض اینکه سرو تغذیه شد
عرض پالس مناسب رو حساب کنید و به سرو بدید با توجه به سرعت کم چرخیدن محور نسبت به پالس الکترونیک ( درنگ دورانی ) سروو مجال جم خوردن پیدا نمیکنه

سلام و بسیار متشکرم از پاسختون جناب aliila.
ببینید منظور بنده این هست که زمانی که سرووها ، تغذیه رو دریافت میکنند، ساکن باشند و بعد از اینکه شرط مربوط به حرکت هر کدوم محقق شد، در زاویه ی تعریف شدشون قرار بگیرند.
جناب aliila بنده متاسفانه متوجه منظورتون از درنگ دورانی نشدم، میشه لطف کنیدو مقداری بیشتر توضیح بدید؟
متشکرم.

[Solsal]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام
پلان خاموش نمودن:
1- از لوپ کنترلی خارج می شود.(خواندن سنسور و انجام محاسبات و واکنش به سنسور )
2- زاویه تمام سرووها در حافظه ذخیره می شود( مقادیر pwm ها )
3- تغذیه سرووها توسط سوییچ قدرت ، قطع می شود.
4- قطع دستی تغذیه.

پلان روشن نمودن:
1- اتصال دستی تغذیه( مدار میکروکنترلر برق دار می شود و برق تا سر سوییچ قدرت می رسد ولی سوییچ قدرت قطع است)
2- زاویه سرووها از حافظه خوانده شده و در pwm ها تنظیم می شود.
3- سوییچ قدرت تغذیه سرووها وصل می شود.

4- وارد لوپ کنترلی (خواندن سنسور و انجام محاسبات و واکنش به سنسور ) می شود.


مورد دوم:
سرعت زاویه ای = سرعت دوران یا حرکت خطی سروو
فرض خام = سرعت مذکور تا حدودی ثابت باشد.( این برای کارهای غیر دقیق متناسب است که کمی زودتر یا دیرتر شدن و همپوشانی حرکت سرووها ایجاد اشکال نمی کند.)
لذا پیشنهاد ایجاد تاخیر متناسب داده شد ولی:

اگر هر سروو دقیقا باید تا پایان حرکت سروو قبلی صبر کند و بعد از آن به پوزیشن خود حرکت کند،
نیاز به سنسور ی مانند شفت انکودر برای خواندن دقیق زاویه هر سروو دارید تا از انجام دقیق حرکت آنها فیدبک بگیرید.

با سپاس

[aliila]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

برای اینکه بشه بهتر کمکتون کرد بهتر خود ماشین و سیستم رو شرح بدید تا بدونیم دارید چه کار میکنید
اگه ممکن یک عکس بذارید من دقیق نمی دونم مشکل شما در همزمانی چیه

و مشکل دوم اینکه ما هدفمون این هست که در یک فرکانس خاصی مثلا 25 هرتز،برای مثال 3 تا از سرووهامون، هر کدوم به ترتیب در یک زاویه ای قرار بگیرند.
به این ترتیب که ابتدا سرووی اولی بره در زاویه ی تعریف شدش ، به محض اینکه در زاویه قرار گرفت دومی حرکت کنه و بعد از اتمام چرخش دومی، سرووی سومی به زاویه بره.
منتها در حال حاضر اتفاقی که می افته اینه که هر 3 همزمان حرکت میکنن، و این اصلا مد نظر ما نیست و دقیقا بر خلاف اون چیزی هست که ما میخوایم...

با توجه به دیتا شیت سروو مثلا شما می تونید از هر 50 میلی ثانیه به سروو پالس بدید عرض پالس هم بین یک میلی تا دو میلی ثانیه است برای صفر تا 180 درجه است خوب شما 3 تایمر داری هر تایمر یک سروو رو کنترل میکنه خوب به سرو شماره سه بگید بره به 56 درجه 10 ساعت بعد بره به 32 درجه یک ساعت بعد سروو شماره یک بره به 24 درجه یک ماه بعد سرو شماره 2 بره 18 درجه ؟ آیا مشکلی هست ؟

درنگ دورانی هم یک اختراع خودم در سروو موتور است یعنی اگه پی در پی به میکرو پالس بدی اون آخرین مقدار رو انجام میده ( یک مفهومی در درس ذخیره و بازیابی اطلاعات است برای هارد دیسک )

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام

از بنده هم عرض سلام و ادب جناب solsal.
از توضیحات روشن کنندتون بسیار متشکرم.

پلان خاموش نمودن:
1- از لوپ کنترلی خارج می شود.(خواندن سنسور و انجام محاسبات و واکنش به سنسور )
2- زاویه تمام سرووها در حافظه ذخیره می شود( مقادیر pwm ها )
3- تغذیه سرووها توسط سوییچ قدرت ، قطع می شود.
4- قطع دستی تغذیه.

پلان روشن نمودن:
1- اتصال دستی تغذیه( مدار میکروکنترلر برق دار می شود و برق تا سر سوییچ قدرت می رسد ولی سوییچ قدرت قطع است)
2- زاویه سرووها از حافظه خوانده شده و در pwm ها تنظیم می شود.
3- سوییچ قدرت تغذیه سرووها وصل می شود.
4- وارد لوپ کنترلی (خواندن سنسور و انجام محاسبات و واکنش به سنسور ) می شود.

ok.

مورد دوم:
سرعت زاویه ای = سرعت دوران یا حرکت خطی سروو
فرض خام = سرعت مذکور تا حدودی ثابت باشد.( این برای کارهای غیر دقیق متناسب است که کمی زودتر یا دیرتر شدن و همپوشانی حرکت سرووها ایجاد اشکال نمی کند.)
لذا پیشنهاد ایجاد تاخیر متناسب داده شد ولی:

اگر هر سروو دقیقا باید تا پایان حرکت سروو قبلی صبر کند و بعد از آن به پوزیشن خود حرکت کند،
نیاز به سنسور ی مانند شفت انکودر برای خواندن دقیق زاویه هر سروو دارید تا از انجام دقیق حرکت آنها فیدبک بگیرید.

با سپاس

جناب مهندس برای حل مشکل اول، روال تئوریش رو دقیقا متوجه شدم ، امیدوارم بتونم تو برنامه و مدارم درست اعمالش کنم و جواب بگیرم.

جهت مشکل دوم،باید عرض کنم که بله هر سروو دقیقا باید تا پایان حرکت سروو قبلی صبر کنه و بعد از آن به پوزیشن خودش بره، ولی متاسفانه نتونستم متوجه منظورتون از استفاده از شفت انکودر بشم، میشه بزرگواری فرموده و بفرمائید دقیقا باید چه کاری رو انجام بدم؟

بسیار متشکرم از نظر لطف و حسن نیتتون جناب مهندس.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!


با سلام و عرض ادب خدمت شما جناب aliila
بسیار سپاسگذارم از لطف مجددتون جناب مهندس.

برای اینکه بشه بهتر کمکتون کرد بهتر خود ماشین و سیستم رو شرح بدید تا بدونیم دارید چه کار میکنید
اگه ممکن یک عکس بذارید من دقیق نمی دونم مشکل شما در همزمانی چیه

ببینید دوست گرامی، شما در نظر بگیرید قرار هست 2 سروو از این 7 سروو یک اهرمی رو در جهات بالا و پائین و چپ و راست حرکت بدند، لازمه ی این حرکت هم این هست که ابتدا سروو در یک زاویه ای قرار بگیره تا اهرم ما رو به اندازه ای به سمت مثلا چپ بیاره و بعد از اینکه اهرم در موقعیت دقیقی که از این موقعیت به بعد باید به سمت فرضا بالا حرکت کنه، قرار گرفت، حالای سرووی دوم باید عمل کرده و در زاویه ای که براش تعریف میکنیم قرار بگیره تا به این ترتیب اهرم ما اون مقداری که مورد نظر هست به سمت بالا برده بشه.

به عبارتی فرض کنید این اتفاق باید دقیقا در فرکانس 25 هرتز رخ داده بشه، یعنی هر 2 سرووی حرکت افقی و حرکت عمودی باید، دقیقا سر این فرکانس عکس العمل نشون بدند، منتها ابتدا سرووی اول و بعد از اتمام حرکت سرووی اول، سرووی دوم باید حرکت کنه.

در طول مدت زمانی که دستگاه ما روشن هست ، و با تغییر فرکانس ورودی به میکرو، که این فرکانس از خروجی یک سنسور هست که به میکرو وصله و با شرط کردن بازه های مختلف این فرکانس برای حرکت سرووها، بازای هر شرط باید یک تعداد از سرووها در زاویه قرار بگیرند، مه عرض کردم همزمانی این حرکت برای ما مساله ساز هست و حتما باید این حرکت با توالی صورت بگیره.

با توجه به دیتا شیت سروو مثلا شما می تونید از هر 50 میلی ثانیه به سروو پالس بدید عرض پالس هم بین یک میلی تا دو میلی ثانیه است برای صفر تا 180 درجه است خوب شما 3 تایمر داری هر تایمر یک سروو رو کنترل میکنه خوب به سرو شماره سه بگید بره به 56 درجه 10 ساعت بعد بره به 32 درجه یک ساعت بعد سروو شماره یک بره به 24 درجه یک ماه بعد سرو شماره 2 بره 18 درجه ؟ آیا مشکلی هست ؟

بله، فرمایش شما کاملا درست هست، منتها روتین کنترلی سرووهای بنده در برنامه ای که نوشته شده، به صورتی هست که در پست بعدی خدمتتون عرض میکنم.

درنگ دورانی هم یک اختراع خودم در سروو موتور است یعنی اگه پی در پی به میکرو پالس بدی اون آخرین مقدار رو انجام میده ( یک مفهومی در درس ذخیره و بازیابی اطلاعات است برای هارد دیسک )

چقدر خوب و جالب.

باز هم متشکرم از حسن نیت و بزرگواریتون.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

خدمت بزرگواران خودم عرض کنم که برنامه ای که با بزرگواری جناب perfect برای راه اندازی سرووهای کار بنده نوشته شد به این صورت بود:

 DEFINE OSC 8
@ DEVICE pic16f877a,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_OFF ,HS_OSC ,BOD_OFF
 
servo1 var byte 
servo2 var byte 
servo3 var byte 
servo4 var byte 
servo5 var byte 
servo6 var byte 
servo7 var byte

a var byte
f var word
flag var bit

ON INTERRUPT GOTO _interrupt
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;


  TRISD=$00
  PORTD=$00
  TRISc.0=1
  TRISB=0
 ;;;;;;;;;       
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03 ;turn on timer1 in counter mode
;;;;;;;;;  

 PIR1.1=0 ; TMR2IF=0
 TMR2=0
 PR2=249
 PIE1.1=1 ; Enable timer2 interrupt
 T2CON=$4F
;;;;;;;;;

  INTCON.6=1  ;PEIE=1
  INTCON.7=1  ;GIE=1 , enable global interrupt
  
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
    
 servo1=125
 servo2=125
 servo3=125
servo4=125
servo5=125
servo6=125
servo7=125
   
again:

if flag=1 then 
 
 if f <= 25 then
 servo3 = 250
 servo1 = 100
 servo2 = 50
 servo3 = 150
 endif
 
  if f >= 26 and f <= 28 then
 servo3 = 200
 servo2 = 200
 endif
 
 if f >= 29 and f <= 31 then
 servo4 = 100
 servo1 = 150
 endif
 
 if f >= 32 and f <= 40 then
 servo3 = 250
 endif
 
  if f >= 41 and f <= 60 then
 servo4 = 150
 endif

 if f >= 61 and f <= 63 then
 servo3 =100
 endif
 
 if f >= 64 and f <= 66 then
 servo4 =200
 endif
 
 if f >= 67 and f <= 80 then
 servo4 =100
 servo7 = 50
 servo6 = 250
 endif
 

 if f >= 81 and f <= 100 then
 servo4 =50
 servo5 = 100
 endif

 if f >= 101 and f <= 103 then
 servo4 = 25
 endif
 
 if f >= 104 and f <= 115 then
 servo3 = 25
 endif

 if f >= 116 then
 servo4 = 0
 endif
 
 
flag=0 
endif 
   
goto again


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  DISABLE 
_interrupt:            ; interrupt service

if PIR1.1=1 then     ; if TMR2IF=1 then
 
 a=a+1
 
 if a>=50 then 
 F.byte1=TMR1H
 F.byte0=TMR1L      
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03
 a=0 
 flag=1
 PORTB=f
 endif  
   
          
     PORTD = $01
     PAUSEUS 990 
     INTCON.2=0
     TMR0 = 255-servo1
     OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
     OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
     while INTCON.2=0
     wend   
     PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
      PORTD=$02;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo2 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00    
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$04;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo3
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$08;
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo4 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$10
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo5
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$20
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo6 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$40
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo7
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
      PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
   PIR1.1=0  ; clear TMR2IF
   endif 
      
  RESUME     ;return from interrapt 
  ENABLE 
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

end

که در این برنامه تایمر1 در مد کانتر کانفیگ شده و وظیفه ی خوندن فرکانس خروجی سنسور که به عنوان شرز برای حرکت سرووهاست رو بر عهده داره.
از تایمر 2 برای ساختن زمان رفرش 20 میلی ثانیه برای سرووها استفاده شده که زمانیکه این 20 میلی ثانیه ساخته شد، پرش به روتین کنترلی سرووها اتفاق می افته، یعنی ما 20 میلی ثانیه ای رو که برای کنترل سرووها نیاز داریم ساختیم، حالا برای کنترل سروها، زمان high بودن پالس رو که بین 1 تا 2 میلی ثانیه هست درون وقفه به این صورت ایجاد میکنیم که این زمان 1 تا 2 میلی ثانیه رو به 2 بخش تقسیم میکنیم، بخش اول که یک زمان ثابت1 میلی ثانیه است که توسط pauseus = 990 ساخته میشه، و زمان باقی مونده بین 1 تا 2 میلی ثانیه، توسط سرریز تایمر صفر ساخته میشه.

به این ترتیب هر 7 روتین برای کنترل هر 7 سروو هم به همین شکل خواهد بود، که تایمر صفر زمان 1 تا 2 میلی ثانیه رو میسازه، تایمر 2 زمان 20 میلی ثانیه رو و تایمر 1 هم وظیفه ی خوندن فرکانس رو بر عهده داره.

بنده باز هم در اینجا از جناب مهندس perfect بابت تمامی زحماتشون برای این برنامه، متشکرو سپاسگذارم.

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

با سلام خدمت همه ی دوستان و اساتید محترم:

دوستان خوبم همونطور که در پستهای قبل خدمتتون عرض کردم با لطف دوست خوبمون جناب perfect پروژه ی بنده به اینجا
رسید که برنامه ای نوشته شد که در اون، 7 سروو موتور، هر کدوم با احقاق شرط مربوط به خودشون در زاویه های تعریف شدش، قرار میگرفتند، منتها بعد از اون با 2 تا مشکل مواجه هستیم:
که اولیش حرکت اولیه ی سرووها به محض زدن تغذیه است به عبارتی، با وصل شدن تغذیه، و زمانی که هنوز به شرطها نرسیدیم، همه ی سرووها به سمت یک زاویه ای حرکت میکنند، و مشکل دوم هم حرکت همزمان تعداد سرووهایی هست که بعد از احقاق یک شرط باید بچرخند، و هدف ما این هست که این سرووها به ترتیب و پشت سر هم بچرخند، یعنی در یک شرط خاص، اگر بنا بر این باشه که 3 سروو، هر کدوم در زاویه های متفاوت قرار بگیرند، ابتدا سرووی اول به زاویه بره و بعد از اون دومی و به همین ترتیب بعد از در زاویه قرار گرفتن دومی، سومین سروو به زاویه بره، در صورتی که در حال حاضر هر 3 با احقاق شرط همزمان حرکت میکنند.

برای حل مشکل اول، با کمک دوستان به این نتیجه رسیدم که باید این کار رو انجام داد که تایمرهایی که وظیفه ی ساختن وقفه ی 20 میلی ثانیه برای رفرش سرووها و کلا کنترل سرووها رو در برنامه بر عهده دارند، در ابتدای برنامه غیر فعال، و بعد از احقاق اولین شرط فعال کنیم، بنده هم تایمر 2 رو که جناب perfect در برنامه برای کنترل سرووها تنظیم کرده بودند، در ابتدای برنامه 0 و بعد از احقاق شرط اول 1 کردم، منتها اتفاقی که افتاد این بود که وقتی با این حالت به مدار تغذیه میدادم، میکرو داغ میشد و علاوه بر ابنکه عملکرد سرووها به هم میریخت؛ اونها هم گرم میشدند و یک بویی ازشون میومد!
البته بعد که تست کردم سرووها و بقیه ی المانهای مدارم سالم بودند و نسوخته بودند.
منتها بنده هم فکر میکنم این روش راه حل معقول و درستی برای حل این مشکل باشه، منتها نمیدونم چرا جواب نداد؟!
به نظر بنده برنامه از لحاظ تنظیم تایمرها نمیتونه ایرادی داشته باشه، چون اگر اینطور بود اصلا سرووها نباید عملکرد درست میداشتند، به نظر دوستان ، آیا تغییری که در برنامه به نفع غیر فعال کردن تایمرها در ابتدا و فعا ل کردنش بعد از شرط به نحو زیر انجام دادم، اشتباست؟

'****************************************************************
'* Name  : UNTITLED.BAS                   *
'* Author : [select VIEW...EDITOR OPTIONS]          *
'* Notice : Copyright (c) 2012 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*     : All Rights Reserved                *
'* Date  : 13/01/2012                    *
'* Version : 1.0                        *
'* Notes  :                          *
'*     :                          *
'****************************************************************
  
 DEFINE OSC 8
@ DEVICE pic16f877a,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_OFF ,HS_OSC ,BOD_OFF
 
servo1 var byte 
servo2 var byte 
servo3 var byte 
servo4 var byte 
servo5 var byte 
servo6 var byte 
servo7 var byte

a var byte
f var word
flag var bit

ON INTERRUPT GOTO _interrupt
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;


  TRISD=$00
  PORTD=$00
  TRISc.0=1
  TRISB=0
 ;;;;;;;;;       
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03 ;turn on timer1 in counter mode
;;;;;;;;;  

 PIR1.1=0 ; TMR2IF=0
 TMR2=0
 PR2=249
 PIE1.1=0
 T2CON=$4F
;;;;;;;;;

  INTCON.6=0  
  INTCON.7=0  
  
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
    
   
again:

if flag=1 then 
 
 if f <= 25 then
 
  INTCON.6=1
  INTCON.7=1
  PIE1.1=1
 
 servo3 = 250
 endif

  if f >= 26 and f <= 40 then
 servo3 = 100
 
 endif
 
  if f >= 41 and f <= 60 then
 servo3 = 200
 endif

 if f >= 61 and f <= 80 then
 servo3 =50
 endif

 if f >= 81 and f <= 100 then
 servo4 =250
 endif

 if f >= 101 and f <= 116 then
 servo4 = 50
 endif

 if f >= 117 then
 servo4 = 200
 endif
 
 
flag=0 
endif 
   
goto again


;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  DISABLE 
_interrupt:            ; interrupt service

if PIR1.1=1 then     ; if TMR2IF=1 then
 
 a=a+1
 
 if a>=40 then 
 F.byte1=TMR1H
 F.byte0=TMR1L      
 TMR1L=0
 TMR1H=0
 T1CON=$03
 a=0 
 flag=1
 PORTB=f
 endif  
   
          
     PORTD = $01
     PAUSEUS 990 
     INTCON.2=0
     TMR0 = 255-servo1
     OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
     OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
     while INTCON.2=0
     wend   
     PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
      PORTD=$02;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo2 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00    
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$04;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo3
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$08;
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo4 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$10
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo5
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      PORTD=$20
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo6 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
      PORTD=$40
      PAUSEUS 990  
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo7
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02
      while INTCON.2=0
      wend
      PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
   PIR1.1=0  ; clear TMR2IF
   endif 
      
  RESUME     ;return from interrapt 
  ENABLE 
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

end

قسمتهای رنگی مربوط به غیر فعال کردن تایمر در ابتدای برنامه و فعال کردن مجدد اون بعد از احقاق شرط هست:

PIR1.1=0
TMR2=0
PR2=249
PIE1.1=0
T2CON=$4F
;;;;;;;;;

INTCON.6=0
INTCON.7=0
again:

if flag=1 then

if f <= 25 then

INTCON.6=1
INTCON.7=1
PIE1.1=1

servo3 = 250
endif

از طرفی دوستان پیشنهاد میکردند تا از ترانزیستوری برای قطع تغذیه ی سرووها در ابتدای برنامه و وصل شدن اون بعد از احقاق اولین شرط استفاده کنم، تا به این ترتیب سرووها به محض وصل کردن تغذیه، حرکت نکنند، و بعد از احقاق شرط در زاویه هاشون قرار بگیرند، برای این کار هم خیلی تلاش کردم،م منتها دقیقا نمیدونم باید از چه نوع ترانزیستوری استفاده بشه و نحوه ی کنترل اون با میکرو به چه نحو میتونه باشه؟

جناب solsal پیشنهاد دادند که آخرین وضعیت سرووها قبل از خاموش شدن دستگاه در حافظه ی eeprom ذخیره بشه و به محض روشن کردن مجدد دستگاه، مقدار اونها به سرووها اعمال بشه، برای ثابت موندن سرووها در ابتدای برق دار شدن، دستور ذخیره کردن در حافظه رو از تو هلپ برنامه خوندم که به این صورت هست:

EEPROM {Location,}[Constant{,Constant...}]
حالا دقیقا نمیدونم برای اینکه روش اخیر رو به کار ببندم، باید از کجا بفهمم که آخرین وضعیت سرووها کدوم هست تا اون رو در یک خونه از حافظه قرار بدم، و بعد باید به چه نحو اون رو از اون خونه ی حاظه دوباره بعد از روشن شدن دستگاه به سرووها اعمال کنم؟!

بسیار ممنون و سپاسگذار میشم از دوستانی که در این زمینه تجربه یا اطلاعاتی دارند بنده رو راهنمائی بفرمایند.
........

[pama]

پاسخ : سروو؟؟؟؟؟!!!!!!

باسلام خدمت همه ی دوستان و اساتید گرامی.
دوستان محترم متاسفانه بنده برای حل مشکلاتی که با سروو موتورهام داشتم نتونستم به نتیجه ای برسم :sad:
برای همین تصمیم گرفتم که سرووهام رو عوض کنم و به پیشنهاد یکی از دوستان از سروو موتورهای صنعتی و یا سرووهای داینامیکسل استفاده کنم،
هر چند راه اندازی این سروویی که الان در حال کار با اون هستم (mg9805 و mg995) برای بنده بسیار سخت بوده و تایم خیلی زیادی رو از بنده گرفته و گذشته از همه ی اینها، اگر لطف دوستان و اساتید محترم این سایت مخصوصا جناب perfect نبود، فکر میکنم بنده باید یک تایم خیلی اساسی تر و بیشتر رو صرف این کار میکردم..
اما برای پروژه ی ما مهم این هست که نهایتا یک کار تمیز و درست و حسابی، داشته باشیم و به لطف خدا با تموم شدن کار و ساخت دستگاه نگرانی ای بابت عملکرد سرووها که از اساسی ترین اجزای کار هست، نداشته باشیم.

با همه ی این اوصاف بنده باز هم از دوستانی که در زمینه ی کار با سرووها تجربه و یا اطلاعاتی دارند، تمنا دارم که بنده رو راهنمائی بفرمایند که آیا مشکلاتی که بنده با سرووهای در حال کار، داشتم، قابل رفع شدن هستند؟ و بعد از حل این مشکلات دیگه نگرانی ای بابت عملکرد سرووها در آینده نباید داشته باشم؟
(همونطور که دوستان در جریان هستند مشکلاتی که با سرووهای فعلی دارم، اولیش حرکت اولیه ی سرووها به محض گرفتن تغذیه است، در صورتی که ما میخوایم این سرووها به محض برق دار شدن حرکت نکنند و با احقاق اولین شرط برن تو زاویه های تعریف شدش....
و مشکل دوم این هست که ما میخوایم بعد از احقاق یک شرط، یک تعداد از سرووها به ترتیب و پشت سر هم در زوایایی که براشون تعریف کردیم قرار بگیرند، اما الان هر تعداد سروویی که بعد از یک شرط وجود دارند به طور همزمان در زاویه های تعریف شدش قرار میگیرند که هر دوی این مشکلات برای عملکرد نهایی دستگاه ما بسیار نا مناسب هستند)

و یا اینکه خیر، با توجه به همه ی تایم (حدود 10 ما!!) و انرژی ای که برای راه انداختن این سرووها، با شرایط خاص خودش که در پستهای قبلی عرض شد، صرف شده باز هم به صلاح هست که سرووها عوض بشند و از نوع سرووهای صنعتی و یا از سرووهای داینامیکسل که در روباتهای انسان نما استفاده میشند، استفاده کنیم؟

اگر این طور هست یعنی تشخیص دوستان بر تعویض سرووها هست بسیار سپاسگذار میشم که بفرمایید بهتره دقیقا از کدوم یک از 2 نوع صنعتی و یا داینامیکسل استفاده بشه؟ و آیا این موتورها دیگه مشکلات قبلی که با موتورهای فعلی داریم رو نخواهند داشت؟ (با توجه به اینکه دلیل اصلی تعویض احتمالی سرووها همین مشکلات هستند)
در صورتی که دوستان اطلاعات دیگه ای راجع به سرووهای صنعتی و یا dynamixel دارند، بسیار سپاسگذار میشم که در اختیار بنده قرار بدند، اطلاعاتی مثل نحوه ی کلی برنامه ریزی که آیا با سرووهایی که الان در حال کار با اونها هستم خیلی متفاوت هست، و یا قیمت اونها و یا هر چیز دیگه ای که دوستان از اون اطلاع دارند...

باز هم از همه ی شما بزرگوارانی که همواره با حوصله پاسخ گوی سوالات متداول بنده بوده و هستید، یک دنیا سپاسگذارم :agree: