سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

[DRT]

سلام دوستان ...
میدونم PID چیه ... میشه حالا شما ها بگید چه جوری میشه نوشت اینو ؟؟ مثلا تو c و محیط code vision چی جوری مینویسن ؟؟
ممنون !

[aliila]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

آقا ما وقتی شنیدیم که در این دنیا مفهومی به نام pid وجود داره فکر کردم که چشمه آب حیات - اکسیر جوانی - ... رو یافتم . آخه من الکترنیک تو دانشگاه نخوندم . به هر حال یک کتاب pdf فارسی بود زود دانلودش کردم و شش دنگ حواس جمع و ... شروع کردم به خوندن کتاب آقا فصل اول که تاریخچه پیدایش سیستم کنترل بود واقعا مهشر بود . راجب حقه بازی های کلیسا و معبد و دیر و ... بود می خواستم از خوشحال خودمو بکشتم
تا رسیدیم به فصل دوم شروع کرد به معادلات لاپلاس خوب من عاشق ریاضیاتم خوب میدونستم چی میگه و می خواد مارو کجا ببره .
فصل سوم کتاب اگار بحث یکم جدی شد و معادلات لاپلاس رو شرح داد.
فصل چهارم کتاب یکم تغییر رو احساس کردم چون تشکیل معادله لاپلاس رو شرح میداد oo:
فصل 5 باز معادلات لاپلاس رو باز کرد oo:
فصل 6 معادلات لاپلاس :eek:
فصل 7 معادلات لاپلاس :eek:
فصل 8 معادلات لاپلاس :eek:
فصل 9 معادلات لاپلاس :cry2:
..
فصل 120 معادلات لاپلاس :cry2:



مسخره بازی به خدا
تا اونجایی که من میدونم لاپلاس اومده معادلات دیفرانسیل خطی معمولی رو با یک روش ساده حل میکنه خوب اگه ما بخوایم معدلات دیفرانسیل رو مستقیم حل کنیم کیو باید ببینیم ؟ آقا اصلا من میخوام معادله دیفرانسیل رو با روش های عددی حل کنم به سیستم کنترل خطی چه مربوطه ؟



من هم دنبال یک مثال عملی میگشتم که فقط با کنترل pid بشه کنترلش کرد .
مثلا آسانسور رو مثال میزنن من مگم آخه کجای آسانسور ما نیاز به pid داریم
برا کجاش سه تا معادله بنویسیم خود مساله که خیلی راحت قابل حله .


حالا شما می خوای روباتت رو با pid کنترل کنی :NO: شما بگو من یک الگوریتم ساده پیدا کنم بعد شما بگو که این درست نیشت و به این علت فقط باید با pid کنترل بشه

[DRT]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

دوست عزیز ..
با مقایسه به این نتیجه رسیدم که رباتی که با PID نوشته میشه و رباتای دیگه که بدون آن مینویسن خیلی فرق دارن تو سرعت و از خط خارج شدن ؟
حالا هر کی هرچی میدونه بریزه اینجا ...
از PID چیه تا درآوردن ضرایب PID |( با ژنتیک میگن سه سوته ! نمیدونم والا ) تا ...

[amin20107]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

منم علاقمندم بدونم چطوری می نویسند اگه دوستان منت بگذارند توضیح عملی بدند خیلی ممنون می شم

[behrooz.shie]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

یک چیزای شنیدم در موردش
دوستان میشه یک کم مسعله رو ساده تر بگید ما هم بفهمیم این سیستم عملکردش چه جوریه!؟

[jalal gilani]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

اگر کمی توی اینترنت جستجو کنید مثال ها و داده های زیادی پیدا می کنید ولی به زبان اصلی
یک PDF خوب در این زمینه هست که اتفاقا برای کنترل موتور و به زبان C نوشته شده است که می توانید ازآن ایده بگیرید.

www.dprg.org/tutorials/2003-10a/motorcontrol.pdf

[DRT]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

اگر کمی توی اینترنت جستجو کنید مثال ها و داده های زیادی پیدا می کنید ولی به زبان اصلی
یک PDF خوب در این زمینه هست که اتفاقا برای کنترل موتور و به زبان C نوشته شده است که می توانید ازآن ایده بگیرید.

www.dprg.org/tutorials/2003-10a/motorcontrol.pdf

ممنون ! متوجه هستم .. منم خیلی گشتم
حالا این ضرایب و اینا چه جوریه داستانش ؟؟ مثلا تو مسیریاب اصلا به چه دردی میخوره ؟!

[king_of_hearts90]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

سلام خدمت اساتید.
بحث کنترل کلا در فضای لاپلاس راحت تر و بهتره و دقیق تره.
ولی برای برنامه نویسی اون تو c و هر زبان دیگه ای نیازمند بلد بودن درسی به نام محاسبات عددیه و باید بتونیم که این معادلات رو به شکل عددی (جمع ضرب تفریق تقسیم) بیان نمود. ولی در مورد ربات و بیشتر سیستم ها با pi قضیه حل میشه و حتی p هم برای ربات تعقیب خط مناسبه . شما برای ربات یه خورده رفتار موتورو دینامیکی کنی و با یک کنترلر p(تناسبی) بذاری به نتیجه عالی میرسی

[DRT]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

سلام خدمت اساتید.
بحث کنترل کلا در فضای لاپلاس راحت تر و بهتره و دقیق تره.
ولی برای برنامه نویسی اون تو c و هر زبان دیگه ای نیازمند بلد بودن درسی به نام محاسبات عددیه و باید بتونیم که این معادلات رو به شکل عددی (جمع ضرب تفریق تقسیم) بیان نمود. ولی در مورد ربات و بیشتر سیستم ها با pi قضیه حل میشه و حتی p هم برای ربات تعقیب خط مناسبه . شما برای ربات یه خورده رفتار موتورو دینامیکی کنی و با یک کنترلر p(تناسبی) بذاری به نتیجه عالی میرسی

استاد مشکل اینه که ما محاسبات عددی بلد نیستیم ؟!
دانلود جزوه محاسبات عددی برای کلیه رشته های مهندسی
در علوم مهندسی همیشه یک مسئله وقتی به نتیجه می رسد که جواب نهایی آن به صورت یک عدد درست باشد ولی همین مورد در بسیاری از مسائل مشکلاتی را به وجود می آورد که از لحاظ اقتصادی مقرون به صرفه نیست، یا اینکه روش تحلیلی مستقلی را برای آن نمی توان ابلاغ کرد و یا از نظر زمانی رسیدن به آن اعداد بسیار طاقت فرسا و زمان بر است، لذا اینجاست که سر و کله محاسبات عددی پیدا می شود .
جزوه ای که برای شما قرار می دهیم تنها جزوه تایپ شده و قابل قبول از نظر کامل بودن و قابل فهم بودن است که در اینترنت یافت می شود و بعد از جستجو های فراوان این جزوه بسیار عالی را برای شما فراهم کردیم . جزوه محاسبات عددی توسط استاد محمود پری پور نوشته شده و در 63 صفحه بسیار زیبا و تایپ شده آماده گشته است . همچنین در پایان این جزوه چندین نمونه سوال برای شما طراحی شده است .
مباحثی که در جزوه محاسبات عددی مطالعه خواهید کرد :
فصل اول : خطاها
فصل دوم : حل عددی دستگاه های معادلات خطی وغیرخطی
- روشهای مستقیم
- روشهای تکراری
فصل سوم: حل عددی معادله f (x) =0
- روش دو بخشی (تنصیف یا نصف کردن)
- روش نابجایی
- روش نیوتن
- روش سکانت
- حل دستگاه معادلات غیر خطی
فصل چهارم: درون یابی و برازش منحنی
- درون یابی
- برازش منحنی
فصل پنجم: محاسبه عددی مشتق و انتگرال
- مشتق گیری عددی
- روش نیوتن – کاتس: باز و بسته
- روش گاوس
فصل ششم: حل عددی معادلات دیفرانسیل
- روش تیلور
- روش اویلر
- روش رونگه ‐ کوتا
توجه : دو فونت در کنار کتاب است که باید نصب نمایید . در غیر اینصورت جزوه به خوبی نمایش پیدا نمی کند



---------------------------------------------------
حجم فایل: 329KB
---------------------------------------------------
---------------------------------------------------
دانلود فایل
---------------------------------------------------

پسورد:www.techno-electro.com

----------------------------------------------------
خب حالا بلدیم .
دوستان لطفا بگید بابا اگه بخوایم مشتق و انتگرالو هم دخیل کنیم چه باید کرد ؟!

[king_of_hearts90]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

خب حالا با یکی از روش های خوب و ساده و نسبتا دقیق انتگرال رو میگیریم.
دقت کنید که حداقل 4 نمونه از فیدبک باید به عنوان ورودی مورد استفاده قرار بگیره.
دوستان و اساتید دیگه لطفا تو این تاپیک کمک کنن که من اطلاعاتم فقط در حد یک پروژه کنترل موتور می باشد .

[jalal gilani]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

جناب DRT نمیدونم مثال را مطالعه فرمودید یا خیر در کل در این مثال روش انتگرال گیری و مشتق گیری بصورت محاسبات عددی و در واحد زمان ارایه شده است
برای مقدار ضریب ها هیچ فرمولی وجود ندارد پیدا کردن این ضرایب را در سیستم های PID به نام TUNING می شناسند که بصورت تجربی و با اندازه گیری به دست خواهد آمد چون در هر سیستم با سیستم دیگر متفاوت است.

[DRT]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

جناب DRT نمیدونم مثال را مطالعه فرمودید یا خیر در کل در این مثال روش انتگرال گیری و مشتق گیری بصورت محاسبات عددی و در واحد زمان ارایه شده است
برای مقدار ضریب ها هیچ فرمولی وجود ندارد پیدا کردن این ضرایب را در سیستم های PID به نام TUNING می شناسند که بصورت تجربی و با اندازه گیری به دست خواهد آمد چون در هر سیستم با سیستم دیگر متفاوت است.

دوست عزیز پس چه جوری دوستان بدست میارن ؟!
میگن با ژنتیک !

[jalal gilani]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

والا من نمیدونم دیگر دوستان چطور به دست می آورند ولی تنها راهی که برای این ضرایب وجود دارد بدست آوردن آن با سعی خطاست مگر اینکه پارامتر های کامل سیستم بصورت عدد در اختیار باشند از قبیل ضرایب استکاک ، لختی سیستم و ... که معولا چنین چیزی وجود ندارداین روش اختراع بنده نیست تمام سیستم های PID احتیاج به Tunning دارند.

[DRT]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

والا من نمیدونم دیگر دوستان چطور به دست می آورند ولی تنها راهی که برای این ضرایب وجود دارد بدست آوردن آن با سعی خطاست مگر اینکه پارامتر های کامل سیستم بصورت عدد در اختیار باشند از قبیل ضرایب استکاک ، لختی سیستم و ... که معولا چنین چیزی وجود ندارداین روش اختراع بنده نیست تمام سیستم های PID احتیاج به Tunning دارند.

ما که هر جا تایپیک pid زدیم ج نگرفتیم

[jalal gilani]

پاسخ : سیستم کنترل ربات های مسیر یاب

تا به حال سعی در انجامش کردید و جواب نگرفتید ؟