ورود به حساب ثبت نام جدید فراموشی کلمه عبور
برای ورود به حساب کاربری خود، نام کاربری و کلمه عبورتان را در زیر وارد کرده و روی «ورود به سایت» کلیک کنید.





اگر فرم ثبت نام برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم بازیابی کلمه عبور برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.





کاربران برچسب زده شده

نمایش نتایج: از 1 به 3 از 3
  1. #1
    2012/10/28
    مشهد
    249
    16

    مقايسه سيستم حرکتي همه جهته 4 موتوره و 3 موتوره

    همانطور که مي دونيد در بعضي ربات ها مخصوصا ربات هاي فوتباليست که به چالاکي زيادي نياز است از سيستم حرکتي همه جهته استفاده مي کنند و بهترين حالات استفاده از 3 يا 4 موتور است. ( سيستم حرکت ربات فوتباليست)
    در برخي ربات هاي فوتباليست شاهد اين بودم که موتور ها رو به صورت تقارن خطي به جاي تقارن نقطه اي قرار ميدن. که در اينجا کمتر بحث مي کنم.
    البته فکر مي کنم که علت اين کار نياز به سرعت بيشتر در حرکت رو به جلو است.
    به غير از سيستم 3 موتوره و 4 موتوره تا بحال سيستم خرکتي ديگري نديدم و عملا با رياضي قابل اثبات است که سيستم 5 موتوره و 2 موتوره کاراييي ندارند.
    مسائل مطرح در سيستم حرکتي ربات عبارت اند از دقت,سرعت,راندمان,نيرو,وزن ,هزينه
    در اين سيستم هاي حرکتي راندمان با سرعت نسبت مستقيم دارد.
    يک عامل اصلي کاش راندمان نيروهايست که موتور ها به همديگر وارد مي کنند و عامل مهم ديگر اصطکاک چرخ هاي خورشيدي يا omni در حين تقسيم نيرو و حرکت.
    براي مقايسه راندمان سيستم هاي حرکتي مي توانيم يک شکل هندسي از آن بسازيم. يک نقطه مرکزي در نر نظر بگيريد و براي هر زاويه ي حرکتي نسبت به حرکت رو به جلو راندمان سيستم را محاسبه کنيد و مقدار آن را به شکل يک پاره خط از مرکز با زاويه ي مورد نظر رسم کنيد. با اين اوصاف سيستم با راندمان 100% يک دايره به شعاع 1 مي شود و حجم آن نشان دهنده راندمان 100% است يعني عدد پي.
    حال اگر اين کار را براي سيستم 3 موتوره و 4 موتوره انجام دهيم به ترتيب يک 6 ضلعي منتظم به شعاع 0.866 و مساحت 1.96 و يک مربع به شعاع 1 و مساحت 2
    با اين مقايسه نتيجه مي گيريم راندمان متوسط هر دو سيستم حرکتي به هم بسيار نزديک است ولي عامل اصتکاک چرخهاي همه جهته با راندمان سيستم نسبت عکس دارد در نتيجه شکل مربع و شش ضلعي از وسط اضلاع به داخل خم مي شوند اما خم شدگي مرب بيشتر است زيرا مينيمم راندمان آن کمتر است. باز با اين اوصاف زاندمان دو سيستم در حرکت به تمام جهات تقريبا برابر است. در نتيجه با استفاده از موتور يکسان سرعت تقريبا يکساني خواهيم داشت. اما سرعت رو به جله و عقب ربات در سيستم 3 موتوره 20% بيشتر از سيستم 4 موتوره است.
    اگر نمودار نيروي سيستم ها را با همان روش رسم کنيم نيروي سيستم 3 موتوره همان شکل راندمان آن است اما سيستم 4 موتوره يک مربع به شعاع 1.41 که 90 درجه ئوران يافته است مي شود. در نتيجه با استفاده از موتور يکسان مي توان به نيروي بيشتري دست يافت.
    از آنجا که سيستم 3 موتوره جاي کمتري مي گيرد مي توان موتورهاي بزرگتري به کار برد اما نه چندان بزرگتر مگر اين که از قطعات انتقال نيرو استفاده کنيم که عموم کساني که ربات مي سازند علاقع اي به پيچيده کردن سيستم مکانيکي ربات ندارند.
    در نتيجه با در نظر گرفتن موتورهايي کمي بزرگتر در سيستم 6 موتوره مي توان به سرعتي حدودا 10% بيشتر دست يافت اما در سيستم 4 موتوره به نيروي حدودا 30% بيستر مي رسيم.
    مصرف سيستم چهار موتوره نيز به همان ميزاني که نيروي بيشتري دارد بيشتر مي شود زيرا راندمان دو سيستم تقريبا برابر است. در نتيجه با سيستم 4 موتوره توان خروجي بيشتري مي توان داشت.
    4 موتور کمي کوچکتر گرانتراست از 3 موتور کمي بزرگتر
    از نظر دقت سيستم 3 موتوره نوسان سرعت کمتري دارد. نوسان سرعت سيستم 6 موتوره 15% و سيستم 4 موتوره 30%است.
    نوسان نيرو در سيستم 3 موتوره 15% و سيستم 4 موتوره 40% مي باشد.
    اما از نظر کنترل سيستم 4 موتوره ساده تر است.براي حرکت به جهات مختلف کافيست موتورها دو به دو توان يکسان داشته با شند و نسبت توان جفت ها متفاوت باشد. در نتيجه گشتاور صفر خواهد بود و ربات نمي چرخد.
    در سيستم 3 موتوره کمي محاسبه توان موتورها دشوار تر اشت و همچنين صفر شدن گشتاور را نيز بايد در نظر بگيريم.
    سيستم 4 موتوره کمي سنگين تر کم جا تر خواهد بود.
    يک عامل مئثر بر دقت سيستم تعليق است که سيستم 3 موتوره هرسه چرخ خود به خود روي زمين واقعند. اما سيستم 4 موتوره نياز به تدابير بيشتر براي گه داشتن 4 چرخ روي زمين است که اين موضوع در تصميم گيري بسيار مهم است.
    در کل اگر به نيرو و توان خروجي بيشتر نياز داريد سيستم 4 موتوره براي شما خوب است.
    اگر وزن کمتر ,سرعت بيشتر ,دقت بيشتر , مصرف کمتر نياز داريد 3 موتوره مناسب کار شماست.
    اين مطلب با محاسبات سطحي و قياس عملي بدست آمده اگر شما نظر بهتري داريد مطرح کنيد لطفا.
  2. #2
    2007/06/01
    ايران
    379
    10

    پاسخ : مقايسه سيستم حرکتي همه جهته 4 موتوره و 3 موتوره

    تمام مواردی که گفتی بر پایه ایده آل فرض کردن همه چیز است
    که در موقع ساخت هیچ وقت به ایده آل نمی رسید
    پس بهتر است این راه ها را بگذارید کنار

    شما شیب، ناصافی سطوح، هم صفحه نبودن محور موتور ها و ... را در نظر نگرفتید

    از نظر من بهترین روش استفاده از مکانیزم مکانوم است

    Mecanum wheel

    اگر قبول ندارید می توانید به دو مورد زیر مراجعه کنید

    1- مقالات ژورنال های رباتیک ، پایان نامه های دکترا رباتیک ، کارگاه های رباتیک بین المللی معتبر
    2- صنعت، بیشترین استفاده روش مکانوم است حدود 90 درصد
    3- ارتش آمریکا
    هرکه را اسرار حق آموختند
    مهر کردند و دهانش دوختند
  3. #3
    2012/10/28
    مشهد
    249
    16

    پاسخ : مقايسه سيستم حرکتي همه جهته 4 موتوره و 3 موتوره

    سيستم مکانوم کاربرد خاص دارد و در حرکت به جهات غير مستقيم راندمان کمتري از سيستم هاي ستاره اي دارد. در ضمن مشکل نياز به سيستم تعليق در اين سيستم رفع نمي شود. نيروهاي موتور به موتور در اين سيستم بيشتر است.
    من ناصافي و ناهمواري زمين رو در نظر گرفتم که از اين نطر سيستم 3 موتوره بهتره ولي ناهمواري هاي زياد به عهده سيستم تعليق هستش.
    بسيار ممنون که منو از اين سيستم حرکتي مطلع کردين قبلا از اين چرخا رو رباتا ديده بودم ولي متوجه کاربرد اونا نبودم. فکر مي کردم يه نوع چرخ omni هستن.
    اگه مي شه يکم بيشتر درباره اين سيستم و کاربردش تتوضيح بدين بسيار ممنون.
نمایش نتایج: از 1 به 3 از 3

موضوعات مشابه

  1. [گفتگو و تبادل نظر] ساخت ربات عمود پرواز 4 موتوره
    توسط miladebram در انجمن ربات های پروازی
    پاسخ: 38
    آخرين نوشته: 2013/08/19, 20:26
  2. محل تهیه ملخ ربات پرنده 4 موتوره
    توسط nimaltd در انجمن ربات های پروازی
    پاسخ: 2
    آخرين نوشته: 2013/07/20, 16:55
  3. مشاوره ساخت هلکوپتر 4 موتوره
    توسط مهندس نجفی در انجمن مدار هاي ديجيتال
    پاسخ: 2
    آخرين نوشته: 2013/03/01, 22:48
  4. [گفتگو و تبادل نظر] نحوه ساخت ربات پرنده 4 موتوره
    توسط ARTANIC در انجمن ربات های پروازی
    پاسخ: 21
    آخرين نوشته: 2013/01/02, 15:55
  5. پاسخ: 159
    آخرين نوشته: 2012/08/17, 22:44

کلمات کلیدی این موضوع

علاقه مندي ها (Bookmarks)

علاقه مندي ها (Bookmarks)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •