ورود به حساب ثبت نام جدید فراموشی کلمه عبور
برای ورود به حساب کاربری خود، نام کاربری و کلمه عبورتان را در زیر وارد کرده و روی «ورود به سایت» کلیک کنید.





اگر فرم ورود برای شما نمایش داده نمیشود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم ثبت نام برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.









اگر فرم بازیابی کلمه عبور برای شما نمایش داده نمی‌شود، اینجا را کلیک کنید.






جهت تبلیغ در وب سایت ECA کلیک کنید.

کاربران برچسب زده شده

نمایش نتایج: از 1 به 3 از 3
  1. #1
    2012/07/08
    42
    1

    برنامه ربات مسیر یاب

    ببینین من یه ربات مسیر یاب با متور گیر بوکس 500 دور و 10 سنسور tcr5000و درایور موتور l298 و ای سی atmega32و ایسی uln2003برای برد سنسورام درست کردم الان برنامشو هم ریختم اما وقتی موتورامو به 12 ولت وصل میکنم از خط میره بیرون ولی وقتی به 7 یا 6 ولت وصلش میکنم درست راهشو میره و بدون خطا !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    حالا شما بگین باید چی کار کنم
    راستی porta ورودی ایسی هم است و portd خروجی ایسی هست(prtd.0 تا portd.5) برنامشم با کدویژن نوشتم
    حالا شما میتونین کمکم کنن تا برنامشو درست کنم
    اینم متن برناممه
    /************************************************** ***
    This program was produced by the
    CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
    Automatic Program Generator
    © Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.


    Project :
    Version :
    Date : 2/7/2012
    Author : NeVaDa
    Company :
    Comments:


    Chip type : ATmega32A
    Program type : Application
    AVR Core Clock frequency: 16.000000 MHz
    Memory model : Small
    External RAM size : 0
    Data Stack size : 512
    ************************************************** ***/

    #include <mega32.h>
    #include <delay.h>
    #define FWD 0b00011110
    #define R 0b00011000
    #define L 0b00000110
    #define CW 0b00011011
    #define CCW 0b00110110
    #define STOP 0b00000000
    #define Rspeed 0b00011011
    #define Lspeed 0b00110110
    #define MAX 3
    #define HMAX 1
    // Declare your global variables here

    int sensor1[10];
    int sensor2[10];
    int sensorflag=1,j;



    void sensordetect(void);
    void move(unsigned char dir,unsigned char delay,unsigned char power);

    unsigned char i,rdev,ldev,ip,delay,dir,power,dirl,history[MAX],hcount=0,rotpow;
    int fwdcounter=0,ocounter=0;

    void main(void)
    {
    // Declare your local variables here

    // Input/Output Ports initialization
    // Port A initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTA=0x00;
    DDRA=0x00;

    // Port B initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTB=0x00;
    DDRB=0x00;

    // Port C initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTC=0x00;
    DDRC=0x00;

    // Port D initialization
    // Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
    // State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
    PORTD=0x00;
    DDRD=0xFF;

    // Timer/Counter 0 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer 0 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC0 output: Disconnected
    TCCR0=0x00;
    TCNT0=0x00;
    OCR0=0x00;

    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer1 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFFFF
    // OC1A output: Discon.
    // OC1B output: Discon.
    // Noise Canceler: Off
    // Input Capture on Falling Edge
    // Timer1 Overflow Interrupt: Off
    // Input Capture Interrupt: Off
    // Compare A Match Interrupt: Off
    // Compare B Match Interrupt: Off
    TCCR1A=0x00;
    TCCR1B=0x00;
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x00;
    ICR1L=0x00;
    OCR1AH=0x00;
    OCR1AL=0x00;
    OCR1BH=0x00;
    OCR1BL=0x00;

    // Timer/Counter 2 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer2 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC2 output: Disconnected
    ASSR=0x00;
    TCCR2=0x00;
    TCNT2=0x00;
    OCR2=0x00;

    // External Interrupt(s) initialization
    // INT0: Off
    // INT1: Off
    // INT2: Off
    MCUCR=0x00;
    MCUCSR=0x00;

    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
    TIMSK=0x00;

    // USART initialization
    // USART disabled
    UCSRB=0x00;

    // Analog Comparator initialization
    // Analog Comparator: Off
    // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
    ACSR=0x80;
    SFIOR=0x00;

    // ADC initialization
    // ADC disabled
    ADCSRA=0x00;

    // SPI initialization
    // SPI disabled
    SPCR=0x00;

    // TWI initialization
    // TWI disabled
    TWCR=0x00;

    sensor2[0]=PINA.0;
    sensor2[1]=PINA.1;
    sensor2[2]=PINA.2;
    sensor2[3]=PINA.3;
    sensor2[4]=PINA.4;
    sensor2[5]=PINA.5;
    sensor2[6]=PINA.6;
    sensor2[7]=PINA.7;
    sensor2[8]=PINC.6;
    sensor2[9]=PINC.7;



    while (1)
    {
    sensor1[0]=PINA.0;
    sensor1[1]=PINA.1;
    sensor1[2]=PINA.2;
    sensor1[3]=PINA.3;
    sensor1[4]=PINA.4;
    sensor1[5]=PINA.5;
    sensor1[6]=PINA.6;
    sensor1[7]=PINA.7;
    sensor1[8]=PINC.6;
    sensor1[9]=PINC.7;


    for(j=0;j<=9;j++)
    if(sensor1[i]==sensor2[i])
    sensorflag=0;

    if(sensorflag)
    sensordetect();

    sensorflag=1;
    sensor2[0]=PINA.0;
    sensor2[1]=PINA.1;
    sensor2[2]=PINA.2;
    sensor2[3]=PINA.3;
    sensor2[4]=PINA.4;
    sensor2[5]=PINA.5;
    sensor2[6]=PINA.6;
    sensor2[7]=PINA.7;
    sensor2[8]=PINC.6;
    sensor2[9]=PINC.7;

    // Place your code here
    if(PINA.0==1 || PINA.1==1 ||PINA.2==1 ||PINA.3==1 ||PINA.5==1 ||PINA.6==1 ||PINA.7==1 ||PINC.6==1 ||PINC.7==1)
    {
    rotpow=255;
    ldev=rdev=0;
    if(PINA.3==1)
    rdev=1;
    if(PINA.2==1)
    rdev=2;
    if(PINA.1==1)
    rdev=3;
    if(PINA.0==1)
    rdev=4;


    if(PINA.6==1)
    ldev=1;
    if(PINA.7==1)
    ldev=2;
    if(PINC.7==1)
    ldev=3;
    if(PINC.6==1)
    ldev=4;


    if(rdev>ldev)
    move(R,0,195+12*rdev);

    if(rdev<ldev)
    move(L,0,195+12*ldev);

    if(rdev==ldev)
    move(FWD,0,200);

    if(PINA.4==1 || PINA.5==1)
    move(FWD,0,200);
    }
    else
    {

    if(fwdcounter>1)
    move(FWD,0,200);
    else
    {

    for(i=0,dirl=0;i<MAX;i++)
    {
    if(history[i]==L)
    dirl++;
    }

    if(rotpow<160)
    rotpow=160;

    if(rotpow<255)
    rotpow++;


    if(dirl>HMAX)
    move(CCW,0,rotpow);

    else
    move(CW,0,rotpow);
    }
    }
    }
    }
    void move(unsigned char dir,unsigned char delay,unsigned char power)
    {
    PORTD=dir;
    if(dir==L || dir==R )
    {
    hcount=(hcount+1)%MAX;
    history[hcount]=dir;
    ocounter++;
    if(ocounter>100)
    ocounter=100;
    if(ocounter>=2)
    fwdcounter=0;
    }
    if(dir==FWD)
    {
    fwdcounter++;
    if(fwdcounter>100)
    fwdcounter=100;
    if(fwdcounter>=2)
    ocounter=0;
    }
    // Lspeed=Rspeed=255;//power;
    //delay_ms(delay);
    }

    void sensordetect()
    {
    sensorflag=1;
    while(1)
    {
    sensor2[0]=PINA.0;
    sensor2[1]=PINA.1;
    sensor2[2]=PINA.2;
    sensor2[3]=PINA.3;
    sensor2[4]=PINA.4;
    sensor2[5]=PINA.5;
    sensor2[6]=PINA.6;
    sensor2[7]=PINA.7;
    sensor2[8]=PINC.6;
    sensor2[9]=PINC.7;

    for(j=0;j<=9;j++)
    if(sensor1[i]==sensor2[i])
    sensorflag=0;

    if(sensorflag)
    {
    return;
    }
    sensorflag=1;

    sensor1[0]=PINA.0;
    sensor1[1]=PINA.1;
    sensor1[2]=PINA.2;
    sensor1[3]=PINA.3;
    sensor1[4]=PINA.4;
    sensor1[5]=PINA.5;
    sensor1[6]=PINA.6;
    sensor1[7]=PINA.7;
    sensor1[8]=PINC.6;
    sensor1[9]=PINC.7;


    if(PINA.0==0|| PINA.1==0 ||PINA.2==0 ||PINA.3==0 ||PINA.5==0 ||PINA.6==0 ||PINA.7==0 ||PINC.6==0 ||PINC.7==0)
    {
    rotpow=255;
    ldev=rdev=0;
    if(PINA.3==0)
    rdev=1;
    if(PINA.2==0)
    rdev=2;
    if(PINA.1==0)
    rdev=3;
    if(PINA.0==0)
    rdev=4;


    if(PINA.6==0)
    ldev=1;
    if(PINA.7==0)
    ldev=2;
    if(PINC.7==0)
    ldev=3;
    if(PINC.6==0)
    ldev=4;


    if(rdev>ldev)
    move(R,0,195+12*rdev);

    if(rdev<ldev)
    move(L,0,195+12*ldev);

    if(rdev==ldev)
    move(FWD,0,200);

    if(PINA.4==0 || PINA.5==0)
    move(FWD,0,200);
    }
    else
    {

    if(fwdcounter>1)
    move(FWD,0,200);
    else
    {

    for(i=0,dirl=0;i<MAX;i++)
    {
    if(history[i]==L)
    dirl++;
    }

    if(rotpow<160)
    rotpow=160;

    if(rotpow<255)
    rotpow++;


    if(dirl>HMAX)
    move(CCW,0,rotpow);

    else
    move(CW,0,rotpow);
    }
    }
    }
    }

    راستی سنسورامم مثل یه هفت باز هست
    (اگه خواستین بگین عکس رباتمم بذارم با روش قرار گرفتن سنسوراش)
    راستی توروخدا کمکم کنین من تا اذر بیشتر وقت ندارم !!!!!!!!!!!!!!!!!!
    Vaghti arzesha avaz mishan avazi ha ba arzesh mishan
  2. #2
    2012/09/13
    65
    0

    پاسخ : برنامه ربات مسیر یاب

    سلام
    " وقتی موتورامو به 12 ولت وصل میکنم از خط میره بیرون ولی وقتی به 7 یا 6 ولت وصلش میکنم درست راهشو میره و بدون خطا "
    این رفتار کاملا طبیعیه
    علتش هم به خاط عکس العمل کند روبات هستش
    زمانی که به آخر خط میرسه این وضعیت توسط سنسورها اسکن شده و فرمان لازم نیز به موقع از میکروکنترلرها صادر میشه ولی موتور ها نسبت به این فرمان با تاخیر عکس العمل نشون میدن
    علتش به خاطر استفاده از موتور ها ارزان قیمت، استفاده از موتور با دور موتور نامناسب، انتخاب چرخ با قطر نامناسب و طراحی نا مناسب
    شاید امکان تهیه موتور های با کیفیت بهتر ممکن نباشد ولی با کمی صبر و حوصله میشه با همین قطعات به نتیجه خوبی رسید
    اول از همه پیشنهاد میکنم که از یه موتور با دور کمتر استفاده کنی مثلا 300RPM
    استفاده از یک موتور با دور کم ولی با حداکثر توانایی خیلی بهتر از یک موتور با دور بالا ولی با نصف توانایی است.
    سعی کن شکل روباتت خیلی مستطیل نشه، تا جایی که ممکنه به شکل مربع نزدیک تر باشه
    میشه دلیلش رو از مقایشه اسکانیا با سواری متوجه شد
    اصطکاک چرخ ها با زمین زیاد باشه حتی اگه مجبور شدی از چسب دو طرف استفاده کن
    چرخ ها رو برای هر بار شروع به حرکت، تمیز کنین
    زمین مسابقه تمیز باشه
    در زمان ترمز فقط به STOP کردن موتور ها قانع نباش بلکه برای زمان کمی هم که شده موتور هارو عقبگرد بکن بعدش STOP
    زمانی که لازمه تا موتور ها تو حالت عقب گرد باشن با تست بدست میاد
    اصلاح کد ها از راه دور ممکن نیست. چون هر روبات بسته به مکانیک و رفتارش باید بهینه بشه
    موفق باشی

  3. #3
    2011/07/10
    Mashhad
    100
    0

    پاسخ : برنامه ربات مسیر یاب

    سنگین بودن ربات خیلی نقش داره و گیربکس ها و استحکاک جلوی ربات
    ....
نمایش نتایج: از 1 به 3 از 3

موضوعات مشابه

  1. برنامه نویسی ربات مسیر یاب
    توسط مهداف در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 2
    آخرين نوشته: 2016/01/04, 09:37
  2. مشکل در برنامه ربات مسیر یاب
    توسط 马吉德 در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 13
    آخرين نوشته: 2014/02/05, 16:29
  3. برنامه ی ربات مسیر یاب
    توسط reza8731 در انجمن رباتيك و مكاترونيك
    پاسخ: 1
    آخرين نوشته: 2014/01/17, 12:03
  4. سوال در مورد برنامه ربات مسیر یاب
    توسط amin-2013 در انجمن ربات های مسیر یاب
    پاسخ: 5
    آخرين نوشته: 2013/04/05, 12:08
  5. برنامه نویسی ربات مسیر یاب
    توسط ehsan.bghs در انجمن ربات های مسیر یاب
    پاسخ: 1
    آخرين نوشته: 2011/05/02, 02:00

کلمات کلیدی این موضوع

علاقه مندي ها (Bookmarks)

علاقه مندي ها (Bookmarks)

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •