سلام
تو درس رباتيک ، مبحث مجري نهايي به مطلبي بر خوردم که متوجه نشدم ، کسي مي تونه برام توضيحش بده يا مرجعي معرفي کنه ؟؟؟؟


تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه قرار دادن جسم:
Relocating
End - Effectors
اين گروه مكانيزمهايي هستند كه توانائي قرار دادن مجدد يك جسم را دارا مي باشند. درواقع آنها موقعيت قطعه گرفته شده را از طريق عملكرد قابل كنترل اجزاء عامل نهايي، تغيير مي دهند. آنها دستهايي شبيه دست انسان هستند، همراه با انگشتهاي لولا شده قابل كنترل، كه براحتي مي توانند جسم را توسط آنها حركت دهند و بچرخانند.
Aligning
End - Effectors
اين نوع گيره موقعيت محور يا صفحه متقارن جسم را محاسبه مي كند و در نظر مي گيرد. گيره هاي مكانيكي كه فكهاي V شكل دارند از اين دسته مي باشند. بعضي از گيره هاي عمومي نيز جسم را بدين شكل قرار مي دهند.
Locating
End - Effectors
اين نوع گيره ها موقعيت سطح يا سطوح را محاسبه مي كنند.
Fixing
End - Effectors
اين نوع گيره موقعيت جسم را در زمان گرفتن و نگهداشتن جسم حفظ مي كند