سروو موتور 9805mg

[mhk1367]

از دوستان واساتید عزیز راهنمایی می خواهم:
برا کار روی یه پروژه نیاز به یک سروو موتور پیدا کردم (9805mg) ولی هر کاری که می کنم نمی تونم با بسکام اون پالس لازم را تهیه کنم که بر حسب درجه خاص(بین 0 تا 180) متوقف بشود اگه کسی در این باره اطلاعاتی داره لطفا کمک کنه :angry:
این سروو 0.2sec/60degree و باند مرده 5میکرو ثانیه است

[mhk1367]

پاسخ : سروو موتور 9805mg

واقعا کسی نیست کمک کنه :surprised: :cry:
من با دستور config servo.... هم کارکردم ولی در این حالت کلاک میکرو چند مگ باشه؟ reload رو چه مقدار باشه؟

[pama]

پاسخ : سروو موتور 9805mg

سلام .
راستش من با این موتور تاور پرویی که شما انتخاب کردید واسه کار، قبلا کار کردم منتها نه با avr من با pic کار کردم، با این حال کلیاتی رو که ممکنه مشترک باشه عرض میکنم خدمتتون امیدوارم به دردتون بخوره.

دوست من همونطور که میدونید دیفالت سروو بر این اساس هست که شافت خروجی این موتور، سر اون زاویه ای که ما با کد براش تعیین میکنیم وایسته...

حالا شما باید با سیگنال کنترل موقعیتی که بهش میدید اون رو سر زاویه نگه دارید، در واقع این سیگنال کنترل موقعیت یه سیگنالی با پهنای پالس متغیر هست، و این پهنای پالس معمولا بین 1 تا 2 میلی ثانیه تغییر میکنه، که پهنای پالس 1 میلی ثانیه ای شافت موتور رو در منتها الیه سمت چپ خودش قرار میده، 1.5 میلی ثانیه اون رو در موقعیت وسط، و 2 میلی ثانیه ای شافت رو در منتها الیه سمت راست خودش قرار میده...

حالا شما برا زوایای ریز و دقیق، باید زوایای این بین رو با سعی و خطا بدست بیارید، یعنی اینکه بعد از 1 میلی ثانیه با عرض پالس 1.1 میلی ثانیه شروع کنید و زاویه ای که بازای اون شافت موتور تو اون قرار داره رو بخونید و بعد از اون 1.2 میلی ثانیه و زاویه ی متناظرشو بخونید و همینطور بیایید تا 2 میلی ثانیه، تا ریز ریز پهنای پالس متناظر با هر زاویه دستتون بیاد تا بتونید برای همیشه تو کارهاتون ازش استفاده کنید.

به قول دوستمون جناب perfect و اونطور که اساس سرووها میگه برای کنترل سروو باید پالس با فرکانس 50 هرتز بطور پیوسته و مداوم به سروو اعمال بشه و فقط با تغییر DutyCycle موقعیت محور رو تغییر بدید. اگر این پالس قطع بشه یا DutyCycle بیش از حد کم یا زیاد باشه زاویه موتور در منتها الیه چپ یا راست قفل میشه.

بنابراین برای اینکه سرووی شما پالس مورد نظر رو دریافت کنه و سر زاویه های دلخواه شما بایسته شما باید قطار پالسی با پریود 20ms و DutyCycle برابر 1، 1.5، 2 میلی ثانیه یا دیوتی متناسب با زاویه ی مورد نظرتون بسازید.
برای ساخت این قطار پالس به نظر بنده بهترین ابزار استفاده از ماژول تایمر میکروکنترلر هست که بسیار دقیق عمل میکنه.

اگر تمایل دارید بنده برنامه ی راه اندازی این موتور رو با کامپایلر Pic Basic Pro در اختیارتون قرار بدم...

[mhk1367]

پاسخ : سروو موتور 9805mg

ممنون از لطفتون
من به برنامه با بسکام نیاز دارم اگر اون هم بزارید لطف می کنید. بخاطر توضبحاتون ممنون

[pama]

پاسخ : سروو موتور 9805mg

سلام دوست من.
این برنامه میتونه 2 تا سروو رو تو پوزیشنهای مختلف قرار بده:

 DEFINE OSC 8
@ DEVICE pic16f877a,WDT_OFF ,PWRT_ON ,PROTECT_OFF ,LVP_OFF ,HS_OSC ,BOD_OFF

servo1 var byte 
servo2 var byte 


flag var bit

ON INTERRUPT GOTO _interrupt
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;


  TRISD=$00
  PORTD=$00
  TRISB=0
  
 ;;;;;;;;;       

 
 PIR1.1=0 ; TMR2IF=0
 TMR2=0
 PR2=249
 PIE1.1=1
 T2CON=$4F
   ;;;;;;;;;
  INTCON.6=1  
  INTCON.7=1  
  
  ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
 
again:
if flag=1 then 

 servo1=50
 servo2=150
 
 
 endif
 
flag=0 
 
goto again

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  DISABLE 
_interrupt:            ; interrupt service

if PIR1.1=1 then     ; if TMR2IF=1 then
 

     PORTD = $01
     PAUSEUS 990 
     INTCON.2=0
     TMR0 = 255-servo1
     OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
     OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
     while INTCON.2=0
     wend   
     PORTD=$00
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
      PORTD=$02;
      PAUSEUS 990 
      INTCON.2=0
      TMR0 = 255-servo2 
      OPTION_REG = OPTION_REG & $c0 
      OPTION_REG = OPTION_REG | $02 
      while INTCON.2=0
      wend
       PORTD=$00    
     ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; 
      
   PIR1.1=0  ; clear TMR2IF
   endif
  
      
  RESUME     ;return from interrapt 
  ENABLE 
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

end

یه نگاهی بهش بندازید، هر جائیشو که متوجه نشدید بگید تا توضیح بدم، البته در اولین فرصت توضیح کل برنامه رو عرض میکنم خدمتتون.