کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

[peedraam]

سلام دوستای عزیز
من یه روبات مسیر یاب درست کردم که توی طراحیش از میکروو ATtiny2313 استفاده کردم و 7 تا سنسور هم داره

چیدمان سنسور هاش هم به این شکله:

.s3
s4. .s2
.s5. s1
.s6 .s0

ولی الان توی برنامه نویسیش موندم . البته خودم یه برنامه با bascom نوشتم ولی چون تسلط کافی ندارم نتونستم تمومش کنم.
اگه کسی بتونه یه برنامه برام بنویسه واقعا ممنون میشم .

[MOHANDES P]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

دوست عزیز شما میتونی از دستورات if-else استفاده کنی و یا اینکه از select case استفاده کنی.. در کل رباتهای مسیر یاب چیز خاصی نداره..

[pooya_ict]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

درود
دوست عزیز شما در برنامه نویسی مشکل داری یا الگوریتم برنامه ؟
سرعت موتورها رو کنترل میکنی یا ثابت هستش؟

[peedraam]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

درود
دوست عزیز شما در برنامه نویسی مشکل داری یا الگوریتم برنامه ؟
سرعت موتورها رو کنترل میکنی یا ثابت هستش؟

پوریا جان من تا حالا برنامه نویسی نکردم ، ولی از روی مثالها یه برنامه واسه روباتم نوشتم که سرعت موتورهاش هم کنترل میشه ولی کامپایل نمیشه
اینم برنامشه
$regfile = "attiny2313.dat"
$crystal = 8000000

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 64

Config Portd = Input
Config Portb = Output

'motor rast
Pwm1a = 945
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0

'motor chap
Pwm1b = 1023
Portb.6 = 0
Portb.7 = 1

Do
Gosub While
Loop

End

'mostaghim
Case&B0001000:
Pwm1a = 945
Pwm1b = 1023

Portb.0 = 1
Portb.7 = 1

'enheraf rast
Case&B0010000:
Pwm1a = 642

'enheraf chap
Case&B0000100:
Pwm1b = 720

'rast 90-120
Case&B0000010:
Gosub Rast_stop
While Pind.3 = 0
Portb.0 = 0
Wend

Portb.1 = 1
Waitms 20
Portb.1 = 0
Portb.0 = 1

Rast_stop:

Portb.0 = 0
Portb.1 = 1
Waitms 20
Portb.0 = 0
Portb.1 = 0

Return

'chap 90-120
Case&B0100000:
Gosub Chap_stop
While Pind.3 = 0
Portb.7 = 0
Wend

Portb.6 = 1
Waitms 20
Portb.6 = 0
Portb.7 = 1

Chap_stop:
Portb.6 = 1
Portb.6 = 0

Waitms 20

Portb.6 = 0
Portb.7 = 0

Return

'rast 60_1
Case&B0001111:
Gosub Rast_stop
While Pind.5 = 0
Portb.0 = 0
Wend

Portb.1 = 1
Waitms 20
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0

'rast 60_2
Case&B0000001:
Gosub Rast_stop
While Pind.5 = 0
Portb.0 = 0
Wend

Portb.1 = 1
Waitms 20
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0

'black detect_1
Case&B1110111:
Gosub Black

'black detect_2
Case&B1111111:
Gosub Black

Case Else
Pwm1a = 945
Pwm1b = 1023

Portb.0 = 1
Portb.7 = 1
End Sub
End Select

خط 124 :error 62,241

[pooya_ict]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

درود
دوست عزیز برنامت مشکل زیاد داره به خاطر همین هستش که کامپایل نمیشه چون خطا میده
سنسورها رو چطوری به میکرو وصل کردی ؟
سنسورها از چه نوعی هستش ؟

[peedraam]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

سنسور ها از نوع فرستنده و گیرنده مادون قرمز هستن جدا از همن .
سنسور ها اول رفتن داخل دو تا پ امپ LM324 بعد میکرو ATtiny2313 پوریا جان اگه اشکالاتشم بهم بگی ممنون میشم ازت .

[pooya_ict]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

درود
1- دستور select case اشتباه است

SELECT CASE var

CASE test1 : statements

[CASE test2 : statements ]

CASE ELSE : statements

END SELECT

مثال:
Select Case I

Case 1 : Print "1"

Case 2 : Print "2"

Case 3 To 5 : Print "3-5"

Case Is >= 10 : Print ">= 10"

Case Else : Print "Not in Case statement"

End Select

2- بهتره از دستور if استفاده کنی

if Portd = &B00001000 Then
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
Elseif Portd = &B00000100 Then
Pwm1a = 200
Pwm1b = 255
Elseif Portd = &B000001000 Then
Pwm1a = 255
Pwm1b = 200
.
.
.
End If

3- برای اینکه ربات مستقیم حرکت کنه باید مقدار هر دو pwm یکسان باشد

[peedraam]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

ممنونم ازت پوریا جان :wow:
با راهنمایی شما برنامه من کامپایل شد ولی الآن یه مشکل دیگه دارم اینه که روباتم کار نمیکنه البته یه ال ای دی بارگراف گزاشتم که اون عکس العمل و کارکرد سنسورهامو نشون میده ولی نمیدونم چرا هیچ فرمانی به موتور ها داده نمیشه!!!
میشه راهنماییم کنی؟

[yusef12]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

سلام من با c کار میکنم اگه دوست داری شماتیک رو بذار تا یه برنامه برا تستش برات بنویسم .

[peedraam]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

سلام من با c کار میکنم اگه دوست داری شماتیک رو بذار تا یه برنامه برا تستش برات بنویسم .

http://uploadtak.com/images/y1541_Line_Follower.pdf

[yusef12]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

کریستال میکرو چنده ؟

[peedraam]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

کریستال میکرو چنده ؟

8mhz

[yusef12]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

این برنامه یکی از موتورهات رو با تمام سرعت روشن میکنه و دومی با سرعت کمتر. فعلا کاری به ورودی ها نداشته باش.
http://www.4shared.com/rar/-VtK9OqB/1_online.html

[pooya_ict]

پاسخ : کمک در برنامه نویسی روبات مسیر یاب

درود
برنامه ای رو که نوشتی اینجا قرار بده تا ببینیم مشکل کجاست