سنسور سرعت زاویه ای (ژیرسکوپ)

[alialaei110]

کسی تا بحال با این سنسور ها که خروجی انالوگ دارن کار کرده ؟
لگاریتمی که باید در میکرو پردازش بشه برای بدست اوردن زاویه چیه ؟
مثلا سنسور :
ENC-03
دیتاشیت :
http://www.iran-module.ir/media/editor_uploads/Datasheets/ENC-03MA.pdf

[mojalan]

پاسخ : سنسور سرعت زاویه ای (ژیرسکوپ)

آخرین رابطه ماتریسی در این صفحه
http://www.chrobotics.com/library/un...g-euler-angles
خروجی سنسور رو از مختصات بدنی سنسور به مختصات دلخواه شما (معمولا همسطح افق و رو به شمال) میبره. بعد انتگرال گیری میکنی میشه زاویه . البته داستان زیاد داره مثل نویز و دریفت. برای همین از انواع فیلترها هم استفاده میشه اصلیترینشون فیلتر کالمن
* بصورت استاندارد خروجی سنسور در سه جهت رول پیچ یاو به ترتیب پی کیو آر نامگذاری میشه
و همین زوایا در مختصات ثابت فی تتا سای نامگذاری میشن

[alialaei110]

پاسخ : سنسور سرعت زاویه ای (ژیرسکوپ)

کس دیگه ای نظری نداره ؟