سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

[Vahid_karbasian]

سلام!
در مورد سیستمهای ناوبری و جایرو ، AHRS ، کنترل هواپیماهای بدون سرنشین ، موقعیت سنجهای با فرکانس کاری بالا و ... اگر اطلاعات یا سوالی داشتید ارسال کنید. من خودم ان شاء الله از شنبه اطلاعاتم رو می زارم. شما هم کمک کنید! مرسی

[Hamed Prooshani]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام :

مبحث خوب و جالبی است .

امیدوارم بتونه برای همه مفید باشه !( که حتماً هست ) :agree:

موفق باشید

[Strange]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام!
در مورد سیستمهای ناوبری و جایرو ، AHRS ، کنترل هواپیماهای بدون سرنشین ، موقعیت سنجهای با فرکانس کاری بالا و ... اگر اطلاعات یا سوالی داشتید ارسال کنید. من خودم ان شاء الله از شنبه اطلاعاتم رو می زارم. شما هم کمک کنید! مرسی

امروز شنبه است پس چیشد(البته تا 50 دقیقه دیگه میشه یک شنبه)
ممنون

[shankimout]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

در مورد ژیروسکوپ و نحوه ساختنش یکم توضیح بدید .

[Vahid_karbasian]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام!
با سه تا سنسور شتاب MEMS و سه تا سنسور سرعت زاویه ای یا Rate یا Gyro یا ..... :angry: میشه یک ژیروسکوپ ساخت. با استفاده از اطلاعات سرعت زاویه ای و شتاب در سه محور می توان موقعیت زاویه ای را در آورد.
اما مشکلات سنسوری مثل ADXL330 دریفت (DRIFT) آن با گذر زمان است که مشکلاتی را بوجود می آورد.
در مورد AHRS سنسور ها باید خصوصیات بهتری رو داشته باشند. شرکتهایی مثل CROSSBOW یا HONEYWELL یا PNI پکیج هایی دارند که این مشکلات را ندارد. حال مساله جبرانسازی مشکلات این سنسورها به روشهای مختلف است. هر چند امکان ندارد به کیفیت محصولات بالا برسد. چون کیفیت سنسورها پایین است.
مثلا رنج تغییرات شتاب برای ADXL330 بین 3g +- است که برای سیستمهای ناوبری مثل هواپیماهای مدل کم است. (مثلا حدود 10g +- مناسب است)
نکته دیگه اینه که در سیستمهای AHRS شما بایستی یک سنسور مغناطیسی برای سنس موقعیت وسیله نسبت به مرجع مطلق داشته باشید. در سنسور های KMZ41 و UZZ9001 ، شدت میدان باید به حدود 8 کیلو آمپر بر متر برسد تا از آن به بعد بتواند جهت میدان را تشخیص دهد. پس مفت گرونه! چون میدان زمین به این حد نمی رسه! سنسور KMZ51 که ذاتا قطب نماست به نظر خوب می آید ولی رزولوشن این سنسور ده شاهی ارزش ندارد. (فول رنج 16mv با تغذیه 5V !!) من دیدم جایی از ماژول PNI MICROMAG3 استفاده کردن که سنسور بدی نیست.

این یک سری توضیحات کلی که شاید بدرد بخوره! بقیشم بعدا می نویسم! الان سردمه!

[Vahid_karbasian]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

مثلا ببینید این بابا ادعا کرده با KMZ51 تونسته سنسوری بسازه که 0.1 درجه رزولوشن داره.
http://www.sgbotic.com/product_info.php?currency=USD&language=en& products_id=50
انصافا اگر راست بگه کارش ارزش داره. حتی اگر دقت 0.5 درجه هم باشه باز ارزش داره. اما به نظر نمیاد با این رزولوشن پایین و حساسیت زیادی که به نویز داره ...
البته من نمی خوام زیراب بزنما!

[shankimout]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

من چند وقتی است که دارم در این باره تحقیق میکنم و قصد دارم بر روی سیستم های auto pilot موجود در هواپیماها کار کنم .

همه میگن با AXDL 330 میشه اما رزولیش جالبی نداره و همچنین خطا هم داره .


خوب خروجی این سه تا سنسور شتاب هست و اونهم به صورت خطی . منظور من از ژیروسکوپ دقیقا همان است که توی هواپیما ها وجود داره . و البطه دیجیتال . یکم بیشتر توضیح میدید که چطور میشه با سه شتاب سنج ژیرو ساخت!؟

[Vahid_karbasian]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام!
اگر بخواهید با سه تا سنسور شتاب ژیروسکوپی بسازی که در اتوپایلوت هواپیما استفاده بشود، نیاز دارید از gimbals استفاده کنید تا تاثیر gravity زمین را حذف کنید و از rate در سه محور استفاده کنید تا تاثیر چرخش کره زمین را حذف کنید. یا اینکه با 6 سنسور سرعت در سه محور و مغناطیس در سه محور ، مرجع حرکت اختیار کنید. ولی اگر در حالت سکون هستید، با دقت خوبی می توانید از شتاب g زمین به عنوان مرجع استفاده کنید. و زاویه را بدست آورید. البته مطمئنا به سنسور قطبنما نیاز دارید تا بتوانید یک نقطه کور که در این سیستم است را از بین ببرید. موفق باشید

[jimb0o]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

maghale farsi dar morede MEMS,kasi mitone komak kone????

[محسن(م.ع)]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

من یه سنسور mems سراغ دارم دارم که تو سه جهت x و y و z موقعیت رو اشکار میکنه.جناب جهاندار من فکر کنم برای کار حرفه ای باید از قطعات حرفه ای استفاده کرد.من اینو یه جایی پیدا کردم.نمیدونم میشه سفارش داد از خارج بیارن.در اون صورت کلی پول باید پیاده شد.در هر صورت به کار شما کار درستا شاید اومد.
http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=LIS302DL&q=LIS302DL

&

http://www.alldatasheet.com/view.jsp?Searchword=MMA7260Q&q=MMA7260Q

[hansariii]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام
من مدتی بروی ساخت یک quadrotor کار می کنم برای پایداری پرنده نیاز به دانستن حداقل ، زاویه حول دو محور pitch و roll است.
جهت اطلاع دوستان برای اندازه گیری زاویه حول یک حور می توان از شتاب سنج استفاده کرد. در موارد استاتیک شتاب سنج ها دقت قابل قبولی دارند ولی مشکل از جایی شروع می شود که شتاب سنج در معرض لرزش قرار گیرد.
برای اندازه گیری زاویه همچنین می توان از gyro نیز استفاده کرد. خروجی gyro نرخ دوران یا گردش حول محور بر ثانیه است با انتگرال گیری از خروجی می توان به زاویه حول محور دست یافت اما مشکل دریفت یا رانش و افست و تغیرات گرمایی استفاده از gyro را بسیار مشکل می کند.
از مغناطیس سنج ها یا magnetometer ها معمولا برای اندازه گیری حول محور yaw استفاده می شود اما دارای دو مشکل می باشند : 1- نرخ داده خروجی پایین 2- نباید حول دو محور دیگر منحرف شوند

راه حل: معمولا برای دو محور pitch و roll شتاب سنج بعنوان رفرنس یا مرجعی برای gyro های نصب شده بروی این دو محور قرار می گیرند و از مغناطیس سنج برای gyro محور yaw
همچنین از شتاب سنج برای کالیبره کردن مغناطیس سنج استفاده می شود.

پس برای اندازه گیری زاویه حول سه محور نیاز به شتاب سنج سه محوره ، سه ژیرو یک محوره و مغناطیس سنج سه محوره می باشد.
گفتنی است استفاده از 9 سنسور بالا بدون استفاده از فیلتر های دیجیتال دقت لازم را بما نخواهد داد.

[sutech88]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

سلام
من مدتی بروی ساخت یک quadrotor کار می کنم برای پایداری پرنده نیاز به دانستن حداقل ، زاویه حول دو محور pitch و roll است.
جهت اطلاع دوستان برای اندازه گیری زاویه حول یک حور می توان از شتاب سنج استفاده کرد. در موارد استاتیک شتاب سنج ها دقت قابل قبولی دارند ولی مشکل از جایی شروع می شود که شتاب سنج در معرض لرزش قرار گیرد.
برای اندازه گیری زاویه همچنین می توان از gyro نیز استفاده کرد. خروجی gyro نرخ دوران یا گردش حول محور بر ثانیه است با انتگرال گیری از خروجی می توان به زاویه حول محور دست یافت اما مشکل دریفت یا رانش و افست و تغیرات گرمایی استفاده از gyro را بسیار مشکل می کند.
از مغناطیس سنج ها یا magnetometer ها معمولا برای اندازه گیری حول محور yaw استفاده می شود اما دارای دو مشکل می باشند : 1- نرخ داده خروجی پایین 2- نباید حول دو محور دیگر منحرف شوند

راه حل: معمولا برای دو محور pitch و roll شتاب سنج بعنوان رفرنس یا مرجعی برای gyro های نصب شده بروی این دو محور قرار می گیرند و از مغناطیس سنج برای gyro محور yaw
همچنین از شتاب سنج برای کالیبره کردن مغناطیس سنج استفاده می شود.

پس برای اندازه گیری زاویه حول سه محور نیاز به شتاب سنج سه محوره ، سه ژیرو یک محوره و مغناطیس سنج سه محوره می باشد.
گفتنی است استفاده از 9 سنسور بالا بدون استفاده از فیلتر های دیجیتال دقت لازم را بما نخواهد داد.

کسی تاحالا با استفاده از سنسورهای توی بازار یه IMUطراحی کرده؟@!
یعنی میشه؟
کساییکه این مدلهازو ساختند میشه بگن برایی سنسورهای تعادلی از چه جور مداری استفاده کردن؟
سنسورهای معمولی یا IMUهای اماده و از کجا تهیه کردن؟
با تشکر!

[mojalan]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

پاساژ فرقانی فروشگاه بل الکترونیک چند تا ماژول IMU آماده از اسپارک فان داره با قیمت حدود 270 هزار تومان
http://bel-elc.com/

[sutech88]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

از همین فروشگاه یه دونه sen10736 خریدم-یه ماهه دارم روش کار میکنم.


هنوز جواب نگرفتم.
خیلی اطلاعاتش کمه...کسی با همچین چیزی کار کرده؟؟؟!؟

[mojalan]

پاسخ : سیستم های ناوبری (موقعیت سنجهای MEMS)

لطفا این پاسخ حذف بشه (اگه کسی بخوا یه جواب رو حذف کنه چه گـِلی بسرش باید بگیره)