اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

[avr68]

با سلام خدمت تمام دوستداران علم رباتیک
من در این تایپ قصد دارم به شما اموزش (البته شما همه استاد و سرور ماید) بدم که چه گونه یه ربات امدادگر جونیور بسازید
برای شروع باید اول بدونید اینی که میگم چی هست

مقدمه:
لیگ ربات های امدادگر جونیور یکی از بخش های روبوکاپ ومخصوص دانش اموزان زیر 18 سال است . ساخت روبات های امدادگر جونیور به علت سادگی ساختار برای دانش اموزان مبتدی بسبار اموزنده و جذاب است . این روبات دربر گیرنده تمام بخش های یک ربات پیشرفته شامل بخش مکانیک حسگرها راه انداز موتور بخش کنترولی و بخش الکترونیک می باشد

آشنایی با مسابقات روبت های امدادگر جونیور
محیط مسابقات روبات های امداگر جونیور ماژولار است که هر کدام از این ماژولها را می توان به عنوان اتاقی در داخل ساختمان در نظر گرفت . این ماژول ها در صورت غیر هم سطح بودن توسط یک سطح شیب دار به یک دیگر وصل می شوند . برای هر اتق دو در تعبیه شده است که روبات باید از یکی وارد و از دیگری خارج شود در زمین مسابقه با چسب برق خطوطی کشیده شده است و روی این خطوط تعدادی مصدوم با رنگ های مختلف قرار گرفته اند که روبات باید ان ها را شناسایی کند

ببخشید باید برم امتحان برگشتم بحث رو با ساختار زمین مسابقه و ساختار روبات های مجاز برای شرکت در مسابقه ادامه میدم :nerd:

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


زمین مسابقه:
کف زمین مسابقه معمولا از MDF سفید رنگ ودیواره نیز از جنس شیشه و... ساخته می شود. برخی از خصوصیات زمین عبارت اند از :
*از چند اتاق تشکیل شده است که ممکن است در ارتفاعات مختلفی نسبت به زمین قرار داشته باشند.
*اتاق ها به وسیه راهروهای افقی یا مایل به هم متصل شده اند(حد اکثر 45درجه)
*ابعاد هر اتاق حداکثر 140*100سانتی متر و حداکثر ارتفاع دیوار های محصور 30 سانت.
*رنگ کف سفید یا مایل به ان است و ممکن است براق یا مات باشد.
*کف زمین توسط چست برق با عرض 2-1سانت خط کشی شده است.
*خط هرگز خودش را قطع نمی کند و فاصله ان از دیواره بیشتر از 10سانت است.
*خط سیاه ممکن است هنگام ورود به اتاق نهایی یا در پایین سطح شیبدار تمام شود روبات ها با از قدرت مکان یابی کافی برای ادامه مسیر بر خوردار باشند.
*ممکن است هر تکه از خط سیاه که موزی با یکی از دیوار هاست دارای بریدگی حداکثر 30سانت باشد .(شاید در این بریدگی مصدوم هم قرار گرفته باشد)
*سه نوع مانع برسر راه قرار دارد:(ممکن است در سطح شیب دار راهرو هاو
*1-موانعی مثل اجر ها وبلوک های چوبی که باید از تماس با ان ها خودداری کرد.
*2-موانعی مثل سرعت گیر که باید از روی ان ها عبور کرد.
*3-موانعی مانند شن میخ شیشه خورده که می توان ان ها را حل داد و کنار زد.
*مصدوم ممکن است در هر جایی از زمین چسبانده شود
دو نوع مصدوم داریم:
*1-سبز رنگ
*2-از هایی که جنسشان مثل ورق نازک آلومینیوم می باشد
دو نکته:
#ترتیب ضریب تابش به نور مادون قرمز در مصدوم2>مصدوم1>چسب برق می باشد
#طراحی روبات باید به گونه ای باشد که شرایط نور زمین بر روی ان اثر نداشته باشد

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


ساختار روبات های مجاز برای شرکت در مسابقه:
#حداکثر طول و عرض و ارتفاع 22سانت
#روبات باید به پس از فعال شدن به دست انسان صورت خودکار عمل کند
#روبات باید طوری ساخته شود که پس از اعلام داور با تاخیر چند سانیه شروع به کار کند
#روبات باید به دست دانش اموزان ساخته وبرنامه نویسی شده باشد


با توجه به مطالب گفته شده من قصد دارم شما رو با نحو ساخت روباتی که بتواند در این مسابقات شرکت کند :nerd:

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


ساختار کلی روبات:
روبات باید قادر به انجام کار های زیر باشد:
1-خط سیاه را دنبال کند
2-از بریدگی ها و زوایا موجود در طول خط سیاه عبور کند
3-مصدومان را تشخیص دهد
4-بدو برخور با موانع ان ها را پشت سر گذارد
5-از موانع 2و3 عبور کند
6-از سطوح شیبدار بالا برود
7-از یک در ورود و از در دیگر خارج شود
8-اگر اتاق انتهایی خط نداشت در گوشه ای از ان توقف کند
9حرکت خود را چند ثانیه پس از اعلام داور شروع کند
10-و

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


روبات متناسب با کار هایکه در بالا گفته شده باید امکانات خاصی داشته باشد که عبارت اند از :
گیرنده و فرستنده مادون قرمز
میکرو برای تحلیل و تجزیه اطلاعات به دست امده
حسگر رنگ یا همان مادون قرمز برای تشخیص مصدومان
اولتراسونیک برای جلو گیری از برخورد به موانع1
موتور و گیریبکس قوی برای عبور از سطح شیبدار و موانع2و3
و

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


خوب بریم سر اصل مطلب اینا همه مقدمه بود :applause:
اول از همه میریم سر مدار تغذیه که فکر نمی کنم نیاز به توضیح داشته باشه :nerd:

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


مدار حسگرهای تشخیص خط و مصدومان:
این حسگر ها بر اساس تفاوت بازتاب نور از سطوح مختلف کار می کنند به همین دلیل با ان ها می توانیم خط سیاه را از زمینه سفید تشخیص دهیم :eek:
نحوه چیدمان ستسور ها به صورت خطی با شب کم است که اگه خدا بخواد امروز فردا pcb شو میزارم
در این مدار از 8سنسور cny70 استفاده شده است که دلیل استفاده از این مدل این است که دارای دقت بسیار بالایی می باشد
هر یک از این بسته ها دارای یک فرستنده و یک گیرنده است که مانند شکل زیر راه اندازی می شود

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

سلام.مطلب خوبیو شروع کردی.چند تا مشکل هست که میگم.البته امیدوارم دلسرد نشی و ادامه بدی.

گیرنده CNY70 فتو ترانزیستوره و دیود نیست.مقاومت خروجی هم اگه بیشتر باشه بهتر خروجی میده مثلا عموما دیدم که 47 کیلو می ذارن.خود من 100 کیلو استفاده می کردم.مقاومت فرستنده هم کمتر باشه.مثلا 220 یا 150. البته اینا تجربیات منه و ممکنه اشتباه باشه البته برای اکثرش دلیل دارم.

در ضمن اون مداری که برای تغذیه گذاشتی احتمالا با روشن شدن ربات کلا نابود میشه یا به طور فجیع داغ میکنه. چون جریان کشی مدار بیش از این حرفاست.خازن های الکترولیتی هم که نداره.خازن 100nf بعد از رگولاتور هم نیازه.تازه من نقش اون مقاومت 2.2 کیلو بعد از رگولاتور را اصلا متوجه نمیشم.

و یک سوال در آخر کار:شما کدوم لیگ امدادگر جونیور را می گید.مصدومین الان کف زمین نیستن که بشه با cny70 تشخیصشون داد.

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

خوب بریم سر اصل مطلب اینا همه مقدمه بود :applause:
اول از همه میریم سر مدار تغذیه که فکر نمی کنم نیاز به توضیح داشته باشه :nerd:

ببخشد حق با شماست
مدارمو اصلاح می کنم وبراتون میذارم

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


این چه طوره :nerd:

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

خوبه.البته من تا حالا با ترانزیستور مدارشو نبسته بود و به جای این کار تغذیه ی هر بخش را جدا ایجاد می کردم.و اینطوری از هر رگولاتور کمتر از 1 آمپر جریان کشیده می شد. من همیشه از یه چیزی تو مایه های این استفاده می کنم.البته این فقط یه رگولاتوره.

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)


خوب دوستان شما میتونیدهر کدو از مدار های بالا رو کهمی خواید ببندید
حالا میرم سراغ ادامه بحث
چون ولتا/ز برگشتی هز ها سنسور کم هست وجریان اونا هم ناچیزه برای همین از یه ایسی 74541استفاده کردیم به این صورت:

ال ای دی ها رو هم برای این گذاشتم که بدونم کدوم سنسور کار میکنه و کدوم نه :nerd:

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

راستی اینو هم باید بگم که دلیل استفاده از پورت آ اینه که من از ایسیmega32 استفاده می کنم و پورت آ کانال ADC این میکور است :nerd:

[radical_baby]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

شما وقتی خروجی های مادون قرمز رو از بافر 74541 رد کردی دیگه احتیاجی به ADC نخواهی داشت ، چون عملا با اینکارت خروجی هاتو دیجیتال کردی

پس اگه موقع پی سی بی زدن به مشکل خوردی ، زیاد نگران پورت آ نباش ، از هر پورت دیگه ای که شد استفاده کن

[avr68]

پاسخ : اموزش ساخت ربات امدادگر جونیور(100_0)

درباره ی حرف شما هم باید واستا تا ببینه اخرش چی میشه خودت میفهمی حالا باید آموزش ادامه بدیم...
مدار التراسونیک:

این سنسور ها به پورت C وصل شده اند که در دو طرف ربات نصب و برای تشخیص دیواره ها استفاده ی شود