ترکیب و فیلتر داده های قطب نما و زیروکوپ و شتاب سنج

[hamedghasemi]

سلام به همگی
من یه کتاب نیاز دارم یا یه فایل کمک اموزشی که در مورد ترکیب و فیلتر کردن داده های سه سنسور قطب نما و شتاب سنج و زیروسکوپ توضیح داده باشه
منبع فارسی هم گیر میارم؟
پیشاپیش ممنون از کمک همگی

[mohammadh1387]

پاسخ : ترکیب و فیلتر داده های قطب نما و زیروکوپ و شتاب سنج

سلام

معمولا خود شرکت تولید کننده سنسور، یک Application Note به همراه DataSheet میده بیرون. برای مثال سنسور شتاب ADXL345 از شرکت Analog Devices میتونین به این AppNote رجوع کنید:
http://www.analog.com/static/imported-files/tech_articles/pedometer.pdf

من خودم از سنسور شتاب برای شمارش تعداد قدم ها استفاده کردم. البته من این کار رو روی اندروید انجام دادم ولی فرق خیلی خاصی نداره. برای فیلتر کردن دیتا شما میتونین از فیلتر های نرم افزاری یا سخت افزاری استفاده کنید.
بزارید بیشتر توضیح بدم. همونطور که میدونید اکثر سنسور های شتاب 3 محوره اگر به صورت افقی گرفته بشن در محور Z شتاب زمین رو نشون میدن. شما میتونین این مقدار رو به صورت DC در نظر بگیرید. حذف همین مقدار DC در 3 محور کار زیادی میبره. در نظر بگیرید که سنسور در حالت عادی میتونه در فضا هر حالتی داشته باشه و اثر شتاب زمین روی هر محور اثر میگذاره. این موضوع به قدری تاثیر گذار هست که Google از اندروید 4.1 (اگر اشتباه نکنم) یک کابخونه برای حذف این اثر تعبیه کرد. یعنی یک فیلتر دیجیتال نرم افزاری رو به صورت کتابخونه به اندروید اضافه کرد. در بازار اگر بخواهید سنسور شتابی داشته باشید که این فیلتر رو به صورت سخت افزاری پیدا کرده باشه باید دنبال سنسور شتاب خطی باشید Linear Accelerometer. اگر توضیح بیشتری در اینباره میخواهید بگید من یک Document براتون بزارم.
به این کاری که شما دارید انجام میدید میگن Sensor Fusion یک GoogleTechTalks خیلی عالی براتون میزارم توصیه میکنم حتما ببینید. در این ویدو تلاش گوگل برای آمیختن اطلاعات سنسور شتاب، ژیروسکوپ قطب نما و... توضیح داده شده:
https://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k&feature=player%20detailpag e#t=1349