torque موتور برای ربات

[hero.seller17]

سلام دوستان میخواستم torque موتور مورد نیاز برای رباتم رو در بیارم لطفا کسانی که اطلاع دارن میشه کمک کنن ؟فرمولش چییه؟
کارم خیلی گیره .بهم گفتن باید از solidworks استفاده کنم و اول ربات را طراحی کنم بعدش اونجا تورک موتور بدست میاد!
کارم گیره ....منتظرتونم
ممنون

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : torque موتور برای ربات

سلام. به این راحتی ها نیست و باید از simulation استفاده کنید. بنده به شخصه تا حالا طراحی با سالید ورک انجام دادم اما هیچ وقت نتونستم همچین کاری بکنم البته تا حالا نیازی هم نداشتم.

[mehdi.pisode]

پاسخ : torque موتور برای ربات

میتونید از شبیه سازهای مکانیک استفاده کنید؛ پارامترهاتون رو داشته باشین سخت نیست اما باید روش زمان بذاری.

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

من تو مکانیک اونم در سطح بالا خیلی وارد نیستم .راستش یک شاسی میخوام طراحی کنم که 160 KG حداقل بتونه ببره.و دو چرخ عقب مستقیم به شافت موتور وصل هست.چرخ های جلو هرزگردن.و میخوام شاسی کمک فنر داشته باشه تا ارتعاشات به حداقل بره! :redface:
و اینکه خودم موتوری که پیدا کردم 250 وات و 24 ولت هست http://www.kormas.com/eng/urunler.asp?id=113
ولی گشتاور موتورها را ننوشته به کارخونش ایمیل دادم شاید جواب بده....!
می خواستم دوستانی که اطلاع دارن کمک کنن که چیکار کنم؟از چه مصالحی استفاده کنم و اینکه ایا موتور با مشخصات بالا به همراه گیربکس حلزونی با نسبت 1:30 جوابمو میده؟
با تشکر از همتون

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : torque موتور برای ربات

شما باید ربات را تو نرم افزار های تحلیل دینامیک شبیه سازی کنی

گشتاوری های مختلف را امتحان کنی و ببینی با چند راه می افتد

عددی که به دست آوردی را بایدبشتر کنی چون شبیه سازی ایده آل است مثلا اگر ۱۲ بدست آمد شما ۱۵ قرار بده

دو نرم افزار تحلیل دینامیک معروف و رایج

Open Dynamics Engin
Adams - MSC Software

[mohamadreza_940]

پاسخ : torque موتور برای ربات

سلام
می خوایی با چه سرعتی حرکت کنی ؟؟؟ چند متر بر ثانیه !!!!
شعاع چرخی که گذاشتی چنده ؟؟؟

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

هنوز موترها انتخاب نشده چه برسه به چرخ .در حال حاضر مطالعات اولیه هست...
این 2 تا برنامه ای که گفتید ایا مرجعی هست که بشه ازش یادگرفت ؟
و اینکه من نزدیک 2 ماه دارم دنبال موتور مناسب میگردم همه جاگشتم اینا رو که لینکشو بالا قرار دادم پیدا کردم.انتخابم محدوده!فقط همین ها! :redface:
....سرع انچننان بحث مهمی نیست .میخوام قابلیت دور در جا رو داشته باشم پس گشتاور موتورها باید بالا باشه ....

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : torque موتور برای ربات

Open Dynamics Engine

http://ode.org/ode-latest-userguide.pdf

Adams - MSC Software

شبیه سازی سیستم های دینامیکی با نرم افزار ADAMS
محمدرضا اعلم

طراحی و شبیه سازی سیستم های مکانیکی به کمک نرم افزار ADAMS 12
شهرام شهرویی، محسن زایر نوری

آموزش حل مسایل دینامیک ماشین و ارتعاشات با Adams
نیما جمشیدی، فیروز سلامی، علی ابویی مهریزی، مصطفی رستمی، صدرا نصیری

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

من تاحالا کار نکردم .کدوم نرم افزار یادگیریش ساده تر و کلا عملکرد بهتری داره؟
با تشکر

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

Open Dynamics Engine

http://ode.org/ode-latest-userguide.pdf

Adams - MSC Software

شبیه سازی سیستم های دینامیکی با نرم افزار ADAMS
محمدرضا اعلم

طراحی و شبیه سازی سیستم های مکانیکی به کمک نرم افزار ADAMS 12
شهرام شهرویی، محسن زایر نوری

آموزش حل مسایل دینامیک ماشین و ارتعاشات با Adams
نیما جمشیدی، فیروز سلامی، علی ابویی مهریزی، مصطفی رستمی، صدرا نصیری

راستی مهندس solidworks چطوره داشتم میگشتم دیدم طراحی شاسی را با solidworks هم یا انجام دادن .ولی adams هم نرم افزار قوی بود.حالا نظر شما چیه؟
من هیچ تخصصی توی زمینه طراحی شاسی ندارم (نیازی هم نداشتم :mrgreen:!)ولی الان دیگه باید اساسی کار کنم.....

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : torque موتور برای ربات

راستی مهندس solidworks چطوره داشتم میگشتم دیدم طراحی شاسی را با solidworks هم یا انجام دادن .ولی adams هم نرم افزار قوی بود.حالا نظر شما چیه؟
من هیچ تخصصی توی زمینه طراحی شاسی ندارم (نیازی هم نداشتم :mrgreen:!)ولی الان دیگه باید اساسی کار کنم.....

این تاپیک ، چه ربطی به شاسی دارد؟؟!!

من به هیچ کس توصیه نمی کنم که شاسی را با adams طراحی کند

adams نرم افزار تحلیل (نه طراحی) سیستم های دینامیکی (نیرو - گشتاور - شتاب - سرعت) است

گفتی می خواهی torque موتور را بدست آوری یعنی می خواهی باتوجه به سرعت و شتاب و نیرو (جاذبه ، اصطکاک و ..) حساب کنی به چه گشتاوری نیاز داری
حساب کردن = تحلیل کردن
گشتاور ==> دینامیک
حساب کردن گشتاور ==> تحلیل دینامیکی
تحلیل دینامیک ==> Adams - Open Dynamics Engine

solidworks نرم افزار طراحی است. یعنی نقشه ربات را داری (رو کاغذ یا تو ذهن) می خواهی آن را بکشی.
کشیدن یعنی طراحی کردن
طراحی شاسی ==> سالیدورکز - کتیا - پروانجینیر و ...

در ضمن شاسی باید تحلیل تنش ، کرنش ، شکست شود
یعنی نرم افزار abaquse

شما شاسی را توی solidworks طراحی کن و تو abaquse تحلیل کن که ضحامت مواد بدست بیاید
شما ربات را (با موتور و چرخ و فنر و ...) تو solidworks طراحی کن و تو Adams تحیلی کن که گشتاور مناسب موتور را بدست بیاوری

کلا نرم افزار های تحلیل یک کمی ساده سازی انجام می دهند بنابراین معمولا عدد کمتری بدست می آید البته از حساب کردن با دست عدد بیشتری بدست می آورند
برای همین در عمل عدد بدست آمده را بزرگتر در نظر می گیرند
جایی که یا جان انسان سرکار دارد معمولا ۳ برابر می کنند مانند آسانسور
جایی که بی اهمیت هست معمولا ۱/۲ برابر می کنند
جایی که اهمیت دارد اما اقتصاد هم اهمیت دارد معمولا ۱/۵ برابر می کنند
جایی که اهمیت دارد و اقتصاد اولویت چندم را دارد معمولا ۲ برابر می کنند

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

:mrgreen: گفتم که تازه کارم مهندس ....
ولی حالا دیگه فهمیدمش .ممنون از راهنماییهات

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : torque موتور برای ربات

من تاحالا کار نکردم .کدوم نرم افزار یادگیریش ساده تر و کلا عملکرد بهتری داره؟
با تشکر

Adams ساده تر

Open Dynamics Engine عملکرد بهتر

Adams گرافیکی است و می توانی طراحی ات را در نرم افزار دیگر مانند سالیدورکز بکشی

Open Dynamics Engine کد نویسی است و باید طراحی ات را به زبان برنامه نویسی سی بنویسی


من برای تازه کار Adams را پیشنهاد می دهم. هر وقت حرفه ای شده می توانی به سراغ Open Dynamics Engine بروی

[mechaboy]

پاسخ : torque موتور برای ربات

دوستان چرا کار این آقا رو این قدر پیچیده می کنین؟نمی خواد مریخ نورد بسازه که بره توی آدامز تحلیلش کنه!
ببین دوست عزیز شما وقتی توان و دور موتورت رو داشته باشی گشاورش هم بدست میاد با این فرمول p=T*w در این فرمول p توان موتور و برحسب وات هستش،T گشتاوره که برحسب N*m و w که اومگا یا همان درو موتور هست برحسب rad/s هستش که برای بدست آوردنش باید دور برحسب rpm رو ضرب در 2p/60 کنی(p همان 3.14 است).بعدش با داشتن توان و دور، گشتاور بدست میاد.به همین راحتی!
حالا می خواهیم موتور انتخاب کنیم.
1.باید بدونی رباتت باچه سرعتی می خواهی حرکت کنه که یک فرض طراحیه و به نظر خودت بستگی دارد.بعد باید یه چرخ مناسب انتخاب کنی که قدرت تحمل 160 کیلو رو داشته باشه.بهتره از چرخ فروش ها کمک بگیری.بدون هر چی پهنا و قطر چرخت بیشتر باشه قدرت بیشتری رو می تونه ایجاد کنه و استحکام بهتری داره.بعدش قطر چرخت رو اندازه می گیری.حالا سرعت دلخواهت رو داری و قطر چرخت هم داری به کمک فرمول زیر دور موتورت رو بدست میاری: سرعت ربات=(محیط چرخ * سرعت دورانی برحسب rpm یا همون دور بر دقیقه)/60
به این ترتیب دور موتورت بدست اومد.

2.باید شتاب ربات رو تعیین کنی و اون هم یک فرض طراحیه و به خودت بستگی داره مثلا می خواهی ظرف 5 ثانیه از 2m/s به 4m/s برسه شتابت میشه a=4-2/5=0.4m/s^2 .این طوری شتابت بدست میاد.

3.حالا باید گشتاور رو بر حسب این ها بدست بیاری.قبلش یک نکته راجع به جرم باید بگم.اگر مرکز جرم رباتت وسط بدنه باشه نصف جرم رباتت رو چرخ های جلو که هرزگرده میوفته و نصفش رو چرخ های عقب که محرک هستند.و در واقع 1/4 وزن رباتت رو هر کدوم از جرخ های عقبت میوفته.این اتفاق قدرت کشش چرخ هات رو پایین میاره چون وزن کمی رو چرخ هات افتاده و اصطکاک چرخ هات با زمین کم میشه اگر یادت باشه فرمول اصلکاک نیرو عمورد بر سطح ضرب در ضریب اصطکاک بود و در این حالت نیروی عمودی سطح تو 1/4 وزنه رباتت هست.اما اگر چرخ هارو بیاری وسط ربات تمام وزن روی چرخ هات میوفته چون روی مرکز جرمه و نیروی عمودی سطح بیشتر میشه و چرخ هات بهتره نیرو به زمین وارد می کنند.
گشتاور مورد نیازت از این رابطه بدست میاد:T*w =a*m*v
توی این رابطه T برحسب N*m همون گشتاوره،w برحسب rad/s سرعت دورانی موتوره که بالا گفتم باید برای بدست آوردنش دور بر دقیقه رو ضرب در 2p/60 کنی،m جرمه رباته که در واقع 1/4 جرمه ربات،a شتابه و v سرعت که خودت بالا بدست آوردی.فقط مونده گشتارو که بدست میاد.
حالا اون رو با گشتاور موتور که اول گفتم مقایسه کن.باید گشتاور موتور از اینی که آخر بدست آوردی بیشتر بشه.بهتری 1.2 برابر باشه تا اطمینان خوبی هم داشته باشی.
البته این ها برای زمین مسطح بود اگر قراره از شیب بالا بره کمی فرق می کنه.
سوالی داشتی بپرس :nerd:

[hero.seller17]

پاسخ : torque موتور برای ربات

اقا چجوری تشکر کنم؟؟؟؟!!!! خدا فقط خیرت بده :job: ،راستش رفتم تو بازار کتابا ک گیر نمیاد ،اونا هم که بود خیلی کاربردی نبود ولی خیلی نرم افزارهای جامعی هستن... .ممنون بابت توضیهاتتون ،...