برای روبات ژایروسکوپ لازم داری بیا تو

[imijoon]

با سلام .

داشتم یکی از مجلات رو میخوندم که توی یه مجله یه چیز خیلی جالب دیدم که واقعا خوشم اومد. چند وقت پیش خیلی علاقه مند بودم یک segway بسازم و مراحل طراحی رو هم تموم کردم اما به دلایلی (مهمتزین اش دلایل مالی) نتونستم اجراش کنم. توی segway اصلی ترین قسمت بدست آوردن لحظه به لحظه ی زاویه پلتفرم با زمین هست به همین دلیل از ترکیب مقادیر دو سنسور شتاب سنج و جایروسکوپ (حالا با مکانیزم های خاصی) زاویه دقیق بدست میاد. حالا این چیزی که دیدم توی این مجله ایده ی خیلی عالی بود :wow: . شاید بشه گفت چیز عجیبی نیست اما به شکل نوآورانه ای از ساده ترین مکانیزم برای این کار استفاده کرده. دوستان علاقه مند به روباتیک میتونن از این مکانیزم برای (فهمیدن) و کنترل زاویه روباتشون با زمین استفاده کنن .
در این مکانیزم از یک پتانسیومتر و یک وزنه نسبتا سنگین بعنوان زاویه سنج استفاده شده. با تغییر زاویه پلتفرم ، مقدار مقاومت تغییر کرده و به راحتی با یک مبدل A/D میشه زاویه رو با دقت خیلی خوبی بدست آورد. این سنسور سرعت و دقت خیلی خوبی داره و آفست هم نداره.

عکس های زیر رو از مجله گرفتم :

[roboreza]

پاسخ : برای روبات جایروسکوپ لازم داری بیا تو

با این روش فقط چرخش حول محور x و y رو میشه بدست آورد
بدست آوردن این دو زاویه کار سختی نیست و با شتابسنج خیلی راحت تر بدست میاد
ژایرو در درجه اول برای چرخش حول محور z ( محور عمود ) و بعد ترکیب با خروجی شتابسنج برای محور های x و y استفاده میشه. نکته مهم که خیلیا بهش توجه نمیکنن اینه که اگه شتابسنج با ژایرو هم ترکیب بشه اثری روی بهبود خروجی محور z نداره

[imijoon]

پاسخ : برای روبات جایروسکوپ لازم داری بیا تو

با این روش فقط چرخش حول محور x و y رو میشه بدست آورد
بدست آوردن این دو زاویه کار سختی نیست و با شتابسنج خیلی راحت تر بدست میاد
ژایرو در درجه اول برای چرخش حول محور z ( محور عمود ) و بعد ترکیب با خروجی شتابسنج برای محور های x و y استفاده میشه. نکته مهم که خیلیا بهش توجه نمیکنن اینه که اگه شتابسنج با ژایرو هم ترکیب بشه اثری روی بهبود خروجی محور z نداره

آره دقیقا درسته. اما همین هم (بدست آوردن زاویه محورهای x و y) کار مهمی هست. مثلا همون segway که گفتم فقط زاویه حول محور x رو اندازه می گیره.

[roboreza]

پاسخ : برای روبات جایروسکوپ لازم داری بیا تو

بله
البته این وسیله و اصولا همه شتابسنج ها شوک روشون تاثیر داره. و این برای segway بده
یه قطعه خیلی معروف هم که احتمالا شما هم میشناسیدش هست به اسم adxl203 که اینم شتابسنج با خروجی آنالوگه

[imijoon]

پاسخ : برای روبات ژایروسکوپ لازم داری بیا تو

توی متن نوشته که :
یه مشکل اساسی سفت بودن شفت پتانسیومتر بعلت استفاده از مایعات چسبناک مانند سیلیکون در بورینگ شفت هست. این امر (Damping شفت) برای تنظیم دقیق پتانسیومتر توسط انسان چیز مهمیه. اما در اینجا این سفتی (Damping شفت) پتانسیومتر ، کار رو خراب میکنه و نیازمند یک وزنه سنگین هستیم که در اکثر روبات ها باعث افزایش وزن میشه که مشکل ساز هست.
اما راه حل اینه که یا این مایع چسبناک رو تمیز کنیم و از بین ببریم و یا اینکه یک پتانسیومتر بدون Damp پیدا کنیم. اما برای تمیز کردن از حلال زایلن (xylene) استفاده میشه. فقط باید چند قطره داخل بورینگ شفت بریزیم ، چند مرتبه شفت رو بچرخونیم و سپس با یک فوت اون رو خارج کنیم (البته باید مواظب باشیم روی صورت نریزه). شاید لازم باشه این عمل رو چند بار تکرار کرد تا مایع کاملا خارج بشه و شفت پتانسیومتر روان بشه.

[atrobot]

پاسخ : برای روبات ژایروسکوپ لازم داری بیا تو

برای این کار از کدام نوع پتانیومتر ها استفاده می شود .

[imijoon]

پاسخ : برای روبات ژایروسکوپ لازم داری بیا تو

همونطور که بالای عکس اول می بینی یه ولوم معمولی هست که داره با مته سوراخ میکنه تا وزنه رو بهش متصل کنه. گفتم میتونی از یه ولوم معمولی استفاده کنی و با اون محلول، مایع چسبناک رو پاک کرده و از حالت Damp خارج کنی.