من یه پروژه برای درس کنترل مدرن دارم که از مثال های کتاب باید استفاده شه.برنامه نوشته شده س و برای مثال کتاب جواب میده ولی از روی مقاله ی داده شده میخوایم برنامه رو تغییر بدیم.توی این حالت نمودار حلقه بسته ی ژنراتور با پاسخ ردیاب یکی در میاد که نباید اینجوری باشه و ماتریس c رو طبق مقاله تعریف میکنیم ولی توی نمودار تاثیر نداره.توی مثال کتاب ورودی پله ی واحده ولی ما باید تغییرش بدیم که نمیدونم از کجا میشه تغییرش داد.کسی میتونه کمکم کنه؟
این برنامه ی مثال کتابه:
clear all
%----- PARAMETERS DEFINITION -----
a11=-0.0507;
a12=-3.861;
a21=-0.00117;
a22=-0.5164;
a31=-0.000129;
a32=1.4168;
a33=-0.4932;
b1=0;
b2=-0.0717;
b3=-1.645;
g=9.81;
%----- OPEN-LOOP SYSTEM: X_dot=AX+BU ----
A=[a11 a12 0 -g;a21 a22 1 0;a31 a31 a33 0;0 1 0 0];
B=[b1;b2;b3;0];
%----- OPEN-LOOP ANALYSIS ----------------
openloop_eigenvalues=eig(A)
controlability_rank=rank(ctrb(A,B));
%----- STATE FEEDBACK DESIGN ------------
P=[-0.9+1.9i -0.9-1.9i -1.8+0.6i -1.8-.6i];
% Desired Closed-Loop Ploes
K=acker(A,B,P); % State-Feedback Gain
%--------------------------------------------
%----- SIMULATION OF REGULATION PROBLEM -----
%--------------------------------------------
t=.01:.01:10; % simulation time
[rt,ct]=size(t);
x(:,1)=[0;1;0;0]; % initial condition
for k=2:ct
u(k)=-K*x(:,k-1);
x(:,k)=x(:,k-1)+.01*(A*x(:,k-1)+B*u(k));
end
%~~~~~ PLOTTING STATES ~~~~~
subplot(2,2,1);plot(t,x(1,
);
title('Regulation Problem, state:X_1'
;
subplot(2,2,2);plot(t,x(2,);
title('Regulation Problem, state:X_2'
subplot(2,2,3);plot(t,x(3,);
title('Regulation Problem, state:X_3'
subplot(2,2,4);plot(t,x(4,);
title('Regulation Problem, state:X_4'
%~~~~~ PLOTTING CONTROL SIGNAL ~~~~
figure;plot(t,u);
title('Regulation Problem, Control Signal (u)'
%*****************************
%----------------------------------------------
%------ SIMULATION OF TRACKING PROBLEM --------
%----------------------------------------------
C=[1 0 0 0]; % selecting 'teta' as system output
D=0;
CL_sys=ss(A-B*K,B,C-D*K,D); % Closed-Loop System
CL_gain=dcgain(CL_sys);
% DC-Gain of closed-loop system
K_r=inv(CL_gain); % control signal: u=-K*x+K_r*yd
yd=1; % desired value for output (teta)
%~~~ SIMULATION ~~~
x(:,1)=[0;1;0;0]; % initial condition
for k=2:ct
u(k)=-K*x(:,k-1)+K_r*yd;
x(:,k)=x(:,k-1)+.01*(A*x(:,k-1)+B*u(k));
end
%~~~~~ PLOTTING STATES ~~~~~
figure;subplot(2,2,1);plot(t,x(1,);
title('Tracking Problem, state X_1'
subplot(2,2,2);plot(t,x(2,);
title('Tracking Problem, state:X_2'
subplot(2,2,3);plot(t,x(3,);
title('Tracking Problem, state:X_3'
subplot(2,2,4);plot(t,x(4,);
title('Tracking Problem, both:X_4 and Output'
%~~~~~ PLOTTING CONTROL SIGNAL ~~~~
figure;plot(t,u);
title('Tracking Problem, Control Signal'
ما باید برای مشخصات زیر این برنامه رو بنویسیم
[A=[0 0 1 0,0 0 0 1,0 2165 -53.6 0,0 -2797 53.6 0
B=[0,0,99,-99[
C=[1 1 0 0
y=teta + alpha
این برنامه ی مثال کتابه:
clear all
%----- PARAMETERS DEFINITION -----
a11=-0.0507;
a12=-3.861;
a21=-0.00117;
a22=-0.5164;
a31=-0.000129;
a32=1.4168;
a33=-0.4932;
b1=0;
b2=-0.0717;
b3=-1.645;
g=9.81;
%----- OPEN-LOOP SYSTEM: X_dot=AX+BU ----
A=[a11 a12 0 -g;a21 a22 1 0;a31 a31 a33 0;0 1 0 0];
B=[b1;b2;b3;0];
%----- OPEN-LOOP ANALYSIS ----------------
openloop_eigenvalues=eig(A)
controlability_rank=rank(ctrb(A,B));
%----- STATE FEEDBACK DESIGN ------------
P=[-0.9+1.9i -0.9-1.9i -1.8+0.6i -1.8-.6i];
% Desired Closed-Loop Ploes
K=acker(A,B,P); % State-Feedback Gain
%--------------------------------------------
%----- SIMULATION OF REGULATION PROBLEM -----
%--------------------------------------------
t=.01:.01:10; % simulation time
[rt,ct]=size(t);
x(:,1)=[0;1;0;0]; % initial condition
for k=2:ct
u(k)=-K*x(:,k-1);
x(:,k)=x(:,k-1)+.01*(A*x(:,k-1)+B*u(k));
end
%~~~~~ PLOTTING STATES ~~~~~
subplot(2,2,1);plot(t,x(1,
);title('Regulation Problem, state:X_1'
;subplot(2,2,2);plot(t,x(2,
);title('Regulation Problem, state:X_2'
;subplot(2,2,3);plot(t,x(3,
);title('Regulation Problem, state:X_3'
;subplot(2,2,4);plot(t,x(4,
);title('Regulation Problem, state:X_4'
;%~~~~~ PLOTTING CONTROL SIGNAL ~~~~
figure;plot(t,u);
title('Regulation Problem, Control Signal (u)'
;%*****************************
%----------------------------------------------
%------ SIMULATION OF TRACKING PROBLEM --------
%----------------------------------------------
C=[1 0 0 0]; % selecting 'teta' as system output
D=0;
CL_sys=ss(A-B*K,B,C-D*K,D); % Closed-Loop System
CL_gain=dcgain(CL_sys);
% DC-Gain of closed-loop system
K_r=inv(CL_gain); % control signal: u=-K*x+K_r*yd
yd=1; % desired value for output (teta)
%~~~ SIMULATION ~~~
x(:,1)=[0;1;0;0]; % initial condition
for k=2:ct
u(k)=-K*x(:,k-1)+K_r*yd;
x(:,k)=x(:,k-1)+.01*(A*x(:,k-1)+B*u(k));
end
%~~~~~ PLOTTING STATES ~~~~~
figure;subplot(2,2,1);plot(t,x(1,
);title('Tracking Problem, state X_1'
;subplot(2,2,2);plot(t,x(2,
);title('Tracking Problem, state:X_2'
;subplot(2,2,3);plot(t,x(3,
);title('Tracking Problem, state:X_3'
;subplot(2,2,4);plot(t,x(4,
);title('Tracking Problem, both:X_4 and Output'
;%~~~~~ PLOTTING CONTROL SIGNAL ~~~~
figure;plot(t,u);
title('Tracking Problem, Control Signal'
;ما باید برای مشخصات زیر این برنامه رو بنویسیم
[A=[0 0 1 0,0 0 0 1,0 2165 -53.6 0,0 -2797 53.6 0
B=[0,0,99,-99[
C=[1 1 0 0
y=teta + alpha
دیدگاه