سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

[m43]

سلام به همه،ممنون میشم منو راهنمایی کنید، حسابی گیج شدم!
من برای تعقیب خط بررسی کردم دیدم موتور 1000 rmp به دردم میخوره اما باید شیب 30 درجه را بالا بره...
با کمک سایت زیر (و دستی با فرمول) حساب کردم چه گشتاوری باید داشته باشه، اما نتیجه گشتاور عجیبیه که اصلا نیس همچنین موتوری تو بازار(kg.m 0.1)!!چرا اینجوریه؟میشه راهنمایی کنید...
من وزن را 400 گرم در نظر گرفتم با چرخ شعاع 4 cm !
موتور 1000 rmp و 0.1 kg.m هست؟؟؟

http://www.societyofrobots.com/RMF_calculator.shtml

یه سوال مهم ، میشه موتور dc را جوری کنترل کرد که مثلا روی شیب سرعت کم شه و گشتاور زیاد شه؟؟؟ سیتم مکانیکی میشه برای این کار پیاده کرد؟

[ehsanbagheri]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

سلام به همه،ممنون میشم منو راهنمایی کنید، حسابی گیج شدم!
من برای تعقیب خط بررسی کردم دیدم موتور 1000 rmp به دردم میخوره اما باید شیب 30 درجه را بالا بره...
با کمک سایت زیر (و دستی با فرمول) حساب کردم چه گشتاوری باید داشته باشه، اما نتیجه گشتاور عجیبیه که اصلا نیس همچنین موتوری تو بازار(kg.m 0.1)!!چرا اینجوریه؟میشه راهنمایی کنید...
من وزن را 400 گرم در نظر گرفتم با چرخ شعاع 4 cm !
موتور 1000 rmp و 0.1 kg.m هست؟؟؟

http://www.societyofrobots.com/RMF_calculator.shtml

یه سوال مهم ، میشه موتور dc را جوری کنترل کرد که مثلا روی شیب سرعت کم شه و گشتاور زیاد شه؟؟؟ سیتم مکانیکی میشه برای این کار پیاده کرد؟

یه راه استفاده از موتور با دور بالاتر و گیرباکس مثلا 10000 دور با گیرباکس 10به 1
این طوری گشتاور 10 برابر میشه

[m43]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

یه راه استفاده از موتور با دور بالاتر و گیرباکس مثلا 10000 دور با گیرباکس 10به 1
این طوری گشتاور 10 برابر میشه

مرسی از راهنماییتون
اخه من تو موتور گیربکسا هم ندیدم،تزدیک دور 1000 همه گشتاوارا پایین داشتن... و 10000 هم که ندیدم بجر براشلسها!
میشه راهنمایی کنید ،کجا و چجوری تهیه کنم؟
به نظر شما برای یه روبات که میخوام سرعت اسمیش 2 متر بر ثانیه باشه(که در واقیعت 1 متر بشه) و شیب 30 درجه رو بره بالا این مشخصات درسه؟اصلا امکان پذیره؟چه پیشهادی دارید...

[saeedxs]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

سلام 1000 خیلی زیاده من خودم خوراکم مسابقاته مسیریابه 500 یا حداکثر 600 در نظر بگیری زیادم هست واسه شیب هم یا میتونی از سنسور جیوه استفاده کنی یا اینکه واسه مسیر مستقیم از Duty cycle یا همون PWM ماکزیمم استفاده کنی تا تو سربالایی کم نیاره(و سرعت رو با پتانسیومتر تنظیم کنی)

[ehsanbagheri]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

مرسی از راهنماییتون
اخه من تو موتور گیربکسا هم ندیدم،تزدیک دور 1000 همه گشتاوارا پایین داشتن... و 10000 هم که ندیدم بجر براشلسها!
میشه راهنمایی کنید ،کجا و چجوری تهیه کنم؟
به نظر شما برای یه روبات که میخوام سرعت اسمیش 2 متر بر ثانیه باشه(که در واقیعت 1 متر بشه) و شیب 30 درجه رو بره بالا این مشخصات درسه؟اصلا امکان پذیره؟چه پیشهادی دارید...

با این سرعت میتونید یه موتور گیر بیارید که 3000 rpm باشه و یه گیرباکس 10به1 بهش ببندید ویا این که یه موتور گیرباکس با سرعت خروجی
حدود 300rpm پیدا کنید که با همون چرخ که گفتید(شعاع 4 سانت) البته سعی کنید یه موتور با ولتاژ12 بیشتر انتخاب نکنید و باطری رو اگر که بیشتر
از ولتاژ نامی موتور انتخاب کنید مثلا 18 ولت میشه با موتور 12 ولت به گشتاور و سرعت بالاتر برسید .
با سرعت 300rpm حدود 1.2m/s سرعت رباط میشه که با افزایش ولتاژ بیشتر از این هم میشه

[saeedxs]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

اگر حتما می خوای از 1000 استفاده کنی و شک نداری که محاسباتت درسته سنسور جیوه استفاده کن تا تو شیب موتور مستقیم با رله به موتور وصل شه

[saeedxs]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

محاسباتت اشتباه بوده واسه 2 متر بر ثانیه موتور 500 جواب میده نه 1000
محیط چرخ بر حسب متر ×(60ثانیه/RPMموتور)=سرعت خطی بر حسب متر بر ثانیه

محیط چرخ بر حسب متر = 0.04*2*3.14

[m43]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

سلام 1000 خیلی زیاده من خودم خوراکم مسابقاته مسیریابه 500 یا حداکثر 600 در نظر بگیری زیادم هست واسه شیب هم یا میتونی از سنسور جیوه استفاده کنی یا اینکه واسه مسیر مستقیم از Duty cycle یا همون PWM ماکزیمم استفاده کنی تا تو سربالایی کم نیاره(و سرعت رو با پتانسیومتر تنظیم کنی)

شما درس گفتی با چرخ شعاع 4 دور 500 لازمه،اما باز 0.13 kg.M گشتاور میخواد تا شیب و بره، اخه برای شیب وقتی PWM از ماکزش کمتر میشه ، گشتاورشم کمتر نمیشه؟بدتره که!
شما چه موتوری استفاده میکنی؟میشه مشخصاتشو بگی؟

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

این سایتی که دادی ، اشتباه حساب می کند

شما گشتاور بر حسب کیلوگرم سانتی متر را به صورت زیر حساب کن

شعاع چرخ به سانتی متر × وزن ربات کیلوگرم

۴ × ۰/۴ = ۱/۶

این مربوط به حالتی است که موتور می خواهد وزنه را بدون سرعت نگه دارد.

حالا شما این مقدار را بیشتر کن بالا نیز بکشد

بنابراین شما یک موتور با گشتاور حداقل ۳ کیلوگرم سانتی متر بگیر

تو بازار پیدا می شود

[saeedxs]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

داداش یعنی 2 چیز بهت میگم مو لا درزش نمیره موتوری که شما میخوای اینه :(25ga
http://www.roboeq.ir/products/detail/%D9%85%D9%88%D8%AA%D9%88%D8%B1%20%DA%AF%DB%8C%D8%B 1%D8%A8%DA%A9%D8%B3%2012%20%D9%88%D9%84%D8%AA%2056 0%20%D8%AF%D9%88%D8%B1%20ZGA25/

که البته وزنش یه مقدار بالاس 2 تاش اندازه نصف وزن کل رباتت میشه . امپر حداکثرشم هرکدوم 3امپره که باهم میشه 6 امپر و با این وجود باتریت فک کنم حدود 200 300 بشه اگه یون بندازی
و اما من دو جفت موتور 12 ولت کوچک 500 دور حداکثر یک آمپر دارم که خیلی سبکن و در عین حال قوی(که خودم واسه رباتم استفاده کردم فیلم اول شدنشم هست!) با این حال هم باتریت سبک میشه هم موتورا و به نسیت موتورای بالا بازده رباتت بالاتر میره
اگر خواستی یک جفتشو میدم بهت پیام خصوصی بده عکسش هست:
http://electromechanic.net46.net/m.jpg

[m43]

پاسخ : پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

این سایتی که دادی ، اشتباه حساب می کند

شما گشتاور بر حسب کیلوگرم سانتی متر را به صورت زیر حساب کن

شعاع چرخ به سانتی متر × وزن ربات کیلوگرم

4 × 0/4 = 1/6

این مربوط به حالتی است که موتور می خواهد وزنه را بدون سرعت نگه دارد.

حالا شما این مقدار را بیشتر کن بالا نیز بکشد

بنابراین شما یک موتور با گشتاور حداقل 3 کیلوگرم سانتی متر بگیر

تو بازار پیدا می شود

تشکر...
با حساب اینکه دو موتور دارم و گشتاور تقسیم میشه، این موتور مناسبه ذیگه؟؟؟ممنون میشم ببینید که مطمایین شم....

http://landaelectronic.com/home/1/files/KG2102JB-0138S_-_SPEC.pdf

و چون 0.5 امپره هر موتور، یه باتری 2200 میلی امپر ساعت برای 2 ساعت میتونه موتور ها رو روشن نگه داره؟؟این 0.5 امپر که گفته بدترین حالته؟

http://roboeq.ir/products/detail/%D8%A8%D8%A7%D8%AA%D8%B1%DB%8C%20%D9%84%DB%8C%D8%A A%DB%8C%D9%88%D9%85%20%DB%8C%D9%88%D9%86%20%D9%85% D8%B1%D8%A8%D8%B9%DB%8C/

[pesar.sabz.shad]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

این موتور مناسب شما نیست

به دیتاشیتی که گذاشتید بیشتر دقت کنید

گشتاور

نوشته Min. Stall Torque برابر ۱/۶ است. یعنی وقتی سرعت صفر است گشتاور ۱/۶ را به شما می دهد

تصور این که گشتاور بین موتور ها تقسیم می شود ، فقط در صورتی درست است که ربات مستقیم حرکت کند.

ممکن است ربات بخواهد بپیچد. در این صورت در لحظاتی شما نیاز دارید که یک موتور تنهایی گشتاور بدهد

همچنین در رابطه بالا که گفتم وزن کل ربات را باید در نظر بگیرید. خود موتور ها نیز وزن دارد که باید اضافه شود

جریان

این جا سه تا جریان گفته که معنی اش را لازم است بدانی

Max. No-load Current یعنی جریانی که موتور بدون این که به جایی وصل باشد مصرف می کند. یعنی اتلاف الکتریکی و اتلاف اصطکاک مکانیکی. هر چه این عدد کمتر باشد موتور بهتری است.

Rated-load Current یعنی جریان در نرخی مشخص. حالا این نرخ چیست. لازم است سایر اطلاعات جدول را بخوانی. مثلا در این موتور خاص وقتی سرعت Rated-load Speed برابر 606 دور بر دقیقه باشد و همچنین گشتاور وارد به موتور (معادل شتاب و شیب ربات) Rated Tolerance Torque برابر ۱ باشد این موتور ۰/۵۲ آمپر مصرف می کند

Max. Stall Current یعنی جریانی که ربات در حالت فشار (شروع به حرکت و یا شیب) مصرف می کند. در مورد این موتور ۲/۵ آمپر است

برای انتخاب باطری باید جمع جریان کلیه موتور ها و سایر مصرف کننده هایآ(درایور - میکرو - سنسور و ...) را در نظر بگیری

این موتور که مناسب نبود. اما اگر در رباتی از این موتور استفاده کردی لازم است فقط ۵ آمپر برای موتور ها کنار بگذازی و بقیه جریان های دیگر را در نظر بگیری

[m43]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

سلام مجدد ، من همچنان درگیر پیدا کردن موتور مناسبم :angry:
بازار رفتم(سمت پاساژ امجد) گشتم اکثرا الکی میگن گشتاورش بیشتر از اونیه که میخوای و ...،اما دیتا شیتو که میبینی خیلی پایینتره
اصلا انگار من اولین نفریم که واس موتور گشتاورم مهمه واسم!!!!! oo:
اون موتور هایی هم که خوبه گشتاورش میره بالا 350 گرم که باز وزن خودش همه چیو به هم میریزه!
اگه خودتون موتوری یا جایی که همچین موتوری داره میشناسید معرفی کنید لطفا...(یه نکته هم که بش خوردم مثلا سایت روبوایکیو چند سایت دیگه اطلاعات تو سایتش با دیتاشیت نمیخونه برای بعضی موتورا و...)

شرایط روبات اینه:
من برای باتری و بقیه چیزا بجز موتور حدس میزنم 250 گرم وزن داشته باشه روباتم.ولتاژ باتری 12 یا 14 ولته،قراره روباط شیب 30 درجه رو بره بالا و این شیب بدترین حالا یک موتور تا 75% کارایش میاد پایین(تقریبا مستقیم میره از شیب بالا،محظ احتیاط %25 و کمتر در نظر گرفتم) باتریم هم فعلا 2200 در نظر گرفتم. :read:
rpm هم حدود 600 700... باشه،شعاع چرخم 3.5 هست.
یعنی اگه وزن هر موتور x (بر حسب kg) باشه این گشتاورو میخوام از موتور(بر حسب kg.cm):

(2x+0.25)*3.5 / (1+0.75)*sin(30)=

8x+1

این محاسبات درسته ایا؟

راسی چجوری میشه گشتاور مورد نیاز وقتی که جلوی چرخ یک برامدگی با سطح مقطع مربع یک سانتی است حساب کرد؟؟

[saeedxs]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

سلام مجدد ، من همچنان درگیر پیدا کردن موتور مناسبم :angry:
بازار رفتم(سمت پاساژ امجد) گشتم اکثرا الکی میگن گشتاورش بیشتر از اونیه که میخوای و ...،اما دیتا شیتو که میبینی خیلی پایینتره
اصلا انگار من اولین نفریم که واس موتور گشتاورم مهمه واسم!!!!! oo:
اون موتور هایی هم که خوبه گشتاورش میره بالا 350 گرم که باز وزن خودش همه چیو به هم میریزه!
اگه خودتون موتوری یا جایی که همچین موتوری داره میشناسید معرفی کنید لطفا...(یه نکته هم که بش خوردم مثلا سایت روبوایکیو چند سایت دیگه اطلاعات تو سایتش با دیتاشیت نمیخونه برای بعضی موتورا و...)

شرایط روبات اینه:
من برای باتری و بقیه چیزا بجز موتور حدس میزنم 250 گرم وزن داشته باشه روباتم.ولتاژ باتری 12 یا 14 ولته،قراره روباط شیب 30 درجه رو بره بالا و این شیب بدترین حالا یک موتور تا 75% کارایش میاد پایین(تقریبا مستقیم میره از شیب بالا،محظ احتیاط %25 و کمتر در نظر گرفتم) باتریم هم فعلا 2200 در نظر گرفتم. :read:
rpm هم حدود 600 700... باشه،شعاع چرخم 3.5 هست.
یعنی اگه وزن هر موتور x (بر حسب kg) باشه این گشتاورو میخوام از موتور(بر حسب kg.cm):

(2x+0.25)*3.5 / (1+0.75)*sin(30)=

8x+1

این محاسبات درسته ایا؟

راسی چجوری میشه گشتاور مورد نیاز وقتی که جلوی چرخ یک برامدگی با سطح مقطع مربع یک سانتی است حساب کرد؟؟

دوست عزیز چرا خودتونو اینهمه درگیر میکنید فروشنده هایی که میگن گشتاور موتوراشون بالاتر از چیزیه که شما میخوای راست میگن اخه 250 گرم ربات که چیزی نیست
فیلمی که برات گداشتم ربات مسیریابمه که تقریبا هم وزن ربات شماس و 2 تا موتور 25 جی آ داره با چرخ به قطر 5 سانت و ار پی ام موتور 800
تو قسمت آخر فیلم که ربات از شیب تقریبا 30 درجه بالا میره اونم با PWMی که ماکزیمم نیست و حتی ولتاژ موتورا هم با ولوم lm317 کم شده
حالا شما بیای همون موتور با ار پی ام کمتر و ولتاژ حداکثر رو بدی به موتور 250 گرم چیه 2 کیلو رو هم بالا میبره
فقط یکی از چرخاش شله ربات میرقصه شرمنده !

فیلم مسابقات رباتیک اولین دوره امیر کبیره حدود 4 سال پیش که پش کردم تو سایتم

electromechanic.net46.net/b.mp4

[m43]

پاسخ : سوال - انتخاب موتو با محاسبات، درسته؟؟

ذمت گرم...
شاید، اما من گفتم رو حساب کار کنم که یاد بگیرم محاسباتشو و رابطش تو عملو

ممنون بابت ویدیو :smile: ،چندم شد این روبات؟

این روبات شمام تو فرمول با فرض اینکه شیبو با تمام قدرت دو موتور بره بالا 0.625 گشتاور میخواد اما موتوری که گفتی نصف اینم نیس!!
احتمالا ایتجوریه که این گشتاور تو دیتا شیت واسه وقتیه که کامل داره اون دور موتور شو میده ، وقتی فشار میاد و دورش کم میشه،گشتاور بالاترم میده...
اما باید در مورد این گشتاور که من حدس میزنم یچی باشه تو دیتاشیت!!! رابطه سرعت و گشتاور چتوریه یعنی؟!

راسی چرا با ولوم ولتاژو کم کردید؟؟لازم باشه با pwm نمیشه مگه سرعتو کم کرد یا واس تنظیم راحتر سر مسابقس؟!