من در پایان نامه برای یک ربات به روش BackStepping(پسگام) یک کنترلر طراحی کردم و از آنجاییکه این ربات 5 متغییر حالت دارد بهمین خاطر 4پارامتر k1,k2,k3,k4 که همگی بزرگتر از 0 هستند بوجود آمد الان بنده میخواهم با الگوریتم PSO این پارامترها را تعیین کنم تا در هر لحظه کمترین مقدار خطا و بهینه ترین سیگنال کنترلی تولید شود.مشکل بنده اینست که چطور می توان برای این سیستم تابع هزینه تعریف کرد.از آنجاییکه اولین بار است از الگوریتم هوشمند استفاده میکنم بخاطر همین نمیتوانم این کار را انجام دهم.از اشکالی ندارد در صورت امکان بنده را راهنمایی کنید.