[آموزش - گفتگو و تبادل نظر] ساخت ربات پرنده

[avr68]

سلام
دیدم یه مدته دوستان خیلی پیگیر ربات پرنده شده اند
حالا قصد دارم یه مدار بسازم ولی تنهایی نمیشه دوستان اگه همکاری می کنید OK بدید تا بحث رو شروع کنم :nerd:
و یه تایپ درست حسابی و مرجع در این باره داشته باشیم
من منتظر حمایت و همکاری شما هستم

[pooyan-shafiei]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

ok
اگه میشه یه کم بیشتر توضیح بدبد دقیقا این پرنده چی کار میکنه.مثلا نحوه ی کنترلش یا جزییات دیگش.
منم هر کمکی بتونم میکنم

[محمد مومنی22]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

سلام
دیدم یه مدته دوستان خیلی پیگیر ربات پرنده شده اند
حالا قصد دارم یه مدار بسازم ولی تنهایی نمیشه دوستان اگه همکاری می کنید OK بدید تا بحث رو شروع کنم :nerd:
و یه تایپ درست حسابی و مرجع در این باره داشته باشیم
من منتظر حمایت و همکاری شما هستم

سلام
کاکو من از اول تا اخرش هستم.چون خودمم دارم روش کار میکنم.

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

خوب پس بسم الله
من شروع می کنم هر جا اشتباه داشتم بگید
قبل از هر چیز بهتر دوستان
یه اطلاعاتی و پیش نیاز ها رو بدونند
برای همین هم سه مقاله براتون میزارم
حتماً دانلود کنید بدردتون می خوره
http://uploadboy.com/6vb1sarh8e2l.html
http://uploadboy.com/eketh5udl3zc.html
http://uploadboy.com/iptoeie876z0.html

[محمد مومنی22]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

خوب پس بسم الله
من شروع می کنم هر جا اشتباه داشتم بگید
قبل از هر چیز بهتر دوستان
یه اطلاعاتی و پیش نیاز ها رو بدونند
برای همین هم سه مقاله براتون میزارم
حتماً دانلود کنید بدردتون می خوره
http://uploadboy.com/6vb1sarh8e2l.html
http://uploadboy.com/eketh5udl3zc.html
http://uploadboy.com/iptoeie876z0.html

کاکو بنظرت بهتر نیست مثلا برای بدنه از فریم های اماده استفاده کنیم؟

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

فریم هایی که از فیبر کربن استفاده شده خوبه ولی گرونه
فریم های دیگه هم که ارزون تره زود اش و لاش میشه :icon_razz:
والا ما هنوز اون قدر پول دار نشدیم که جنس ارزون بخریم :eek:
در کل پولتون رو تو چاه نریزید

[محمد مومنی22]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

فریم هایی که از فیبر کربن استفاده شده خوبه ولی گرونه
فریم های دیگه هم که ارزون تره زود اش و لاش میشه :icon_razz:
والا ما هنوز اون قدر پول دار نشدیم که جنس ارزون بخریم :eek:
در کل پولتون رو تو چاه نریزید

درسته :biggrin:
پس بدنه رو خودمون میزنیم
البته من الان یه بدنه کربن دیدم 77000 تومان

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

مشه لینکشو بزاری :eek:
فکنم پلاستیکی بوده

[NKstar]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

با این پرینترهای سه بعدی هم میشه بدنه زد ها. قیمتشم باید پایین در بیاد.کسی میدونه با این پرینترها همچین بدنه ای زدن چقدر هزینه برمیداره؟
http://diydrones.com/profiles/blogs/3d-printed-quadcopter-with-detachable-arms

[محمد مومنی22]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

مشه لینکشو بزاری :eek:
فکنم پلاستیکی بوده

کاکو اینو من توی شیراز دیدم.البته برای کواد مینی بودا.

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

اقا از فکر پرینتر بیا بیرون
خوب بهتر کمکم شروع کنیم
البته از صفر تا همگی یاد بگیریم حتی اونی که نمیدونه کواد چیه؟
ربات پرنده :
رباتهای پرنده شاید تمامی پرنده های بی سرنشین رو در بر بگیره اما از نظر خیلی از کارشناسها کوادرتور ها میتوانند به حق این لقب رو یدک بکشند چون ترکیبی از مکانیک پرواز - الکترونیک و کامپیوترند.
اما کوادرتور چیست؟؟؟ کوادرتور یا کوادروکوپتر یا پرنده چهار ملخه نوعی عمودپرواز است که بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صلیبی این لقب را به ان داده اند. این نوع پیکربندی به پرنده این امکان را میدهد تا پرنده بتواند به راحتی و بطور مساوی در تمامی جهات حرکت کند و قدرت مانور فوق العاده ای داشته باشد. اما این پرنده بر خلاف ظاهر ساده خود بسیار بسیار پیچیده است بطوری که طراحی این نوع از پرنده ها در کشورهای محدودی انجام میگیرد و در کشور ما ایران تقریبا فقط تیم MRL از دانشگاه قزوین تونسته تا حدودی به این فناوری دست پیدا کنه . اما مشکل بزرگی که بر سر طراحی همچین پرنده هایی وجود دارد مسئله پایداری این نوع از پرنده هاست که کار بسیار پیچیده ای است . در زیر به برخی از مشکلاتی که ممکن است تعادل پرنده را برهم بزند خواهیم پرداخت تا بیشتر با این مشکلات اشنا بشید.

1)تغییر دور ناخواسته پره ها و عدم تعادل در سرعت چرخش پره ها: این امر ممکن است بخاطر عوامل زیاد و گوناگونی اتفاق بیفتد ازجمله اصطحکاک متفاوت موتورها بخاطر کثیفی موتورها یا همدور نبودن خود موتورها یا عدم همخوانی استپهای کنترل دور یا مسائلی از این دست

2)عدم تعادل وزنی پرنده: این مسئله که بسیار شایع است ممکن است بخاطر عواملی چون تغییر مرکز ثقل و یا نصب نامتقارن تجهیزات اصلی و یا فرعی مانند دوربینها و سنسورها و یا عوامل خارجی دیگر رخ دهد

3) اما مهمترین مسئله در عدم پایداری باد است: باد به تنهای میتواند تعادل تمامی پرنده ها را برهم بزند و کوادرتور هم جدا از این مسئله نیست.اما بادها جور دیگری هم خودنمایی میکنند و ان تاثیر باد ناشی از خود ملخها که شامل جریان گردابی ملخها و جریان برگشتی از سطح زمین میشود که بصورت نامتعادل به خود پره ها و بدنه پرنده برخورد کرده و بشدت تعادل پرنده را برهم میزند.

اما اثر مشکل عدم تعادل به این گونه است که اگر پرنده به هر دلیلی از دلایل فوق 1درجه و شاید هم کمتر از تعادل خارج شود بردار رانش موتورها از حالت عمود خارج شده و پرنده به صورت ناخواستا به یک سمت حرکت میکند که این امر با ازدیاد زاویه ناپایداری سرعت بیشتری میگیرد به طوری که باعث برخورد ناخواسته و عدم ثابت ایستادن پرنده میشود و در نهایت منجر به سقوط و انهدام پرنده میشود.
در ادامه توضیحات بیشتری میدم بهتون
توجه کنید که مطالب اولیه صرفاً جهت اطلاع دوستان تازه وارد است و از حرف رفیق روفقا منشع گرفته
دوستانی هم که تجربه دارند بزارند تا استفاده کنیم

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

الان میخوام به چگونگی مکانیزم و نحوه حرکت کوادروتور بپردازم ...

کوادرتور از چهار ملخ که دو به دو بر خلاف جهت هم میگردند تشکیل شده است. یعنی به این صورت که دو ملخ روبروی هم به صورت همجهت به یک سمت میچرخد و دو ملخ روبروی دیگر که باز روبروی هم قرار دارند به صورت همجهت بوده و در خلاف جهت جفت ملخ اول میچرخد. برای درک بهتر موضوع به عکس زیر توجه کنید :

اما دلیل این امر اینه که ملخها دو به دو اثر عکس العمل همدیگه رو خنثی کنند.

اما نحوه کنترل حرکت کوادرتورها به صورت زیر است:

برای حرکت پرنده در محور عمود باید دور جفت ملخهای یک جهت کم و به همون مقدار دور جفت ملخ جهت مخالف افزوده بشه. این کار باعث میشه بدون تغییر ارتفاع نیروی عکسالعمل یک سمت از سمت دیگه بیشتر بشه و در نتیجه پرنده در یک سمت حول محور عمودی بچرخه.

اما برای حرکت پرنده حول محور عرضی و طولی لازمه بین دو ملخ همجهت یک تفاضل دور به وجود بیاریم.به این ترتیب یک سمت پرنده به سمت بالا رفته و طرف دیگر به سمت پایین میل پیدا میکند که این امر باعث کچ شدن بردار رانش و حرکت پرنده به سمتی که بازویش پایین تر است میشود و هر جه مقدار این انحراف بیشتر باشد سرعت پرنده نیز بیشتر میشود. برای تغییر ارتفاع هم فقط کافیه سرعت هر ۴ ملخ را با هم کم یا زیاد کنیم
این هم دو تا عکس که برای فهمیدن موضوع کمک میکنه
http://uploadboy.com/9ku0lumuytcv.html
http://uploadboy.com/otnr398bdnz1.html

در ادامه میخوام کمی به سخت افزار ربات بپردازم

موتور : اکثر کوادروهای پیشرفته از موتورهای براشلس برای حرکت استفاده میکنند.

این نوع موتور ها بسیار کوچک- سبک و پرقدرتند. دلیل این امر هم این است که بخاطر عدم وجود جاروبک یا همان زغال در این نوع موتورها هم اصتحکاک بسیار که بوده و هم میتوان توان و جریان بالایی را به موتور اعمال کرد. این موتورها به دونوع اینر و اوتر تقسیم بندی میشوند که در کوادرو ها اکثرا از نوع اوتر انهم بخاطر دور پایین استفاده میشود. البته بزودی در پستی جدا به موتورهای براشلس به صورت تخصصی تر خواهیم پرداخت.

اسپید کنترل : یا همان راه انداز موتور براشلس . در موتورهای براشلس بخاطر عدم وجود جاروبک عمل کموتاسیون وتغییر قطبها و در نهایت چرخش موتور بصورت مصنوعی و توسط اسپید کنترل یا درایو موتور براشلس انجام میشود. اصول کلی کارکرد این قطعه بر اساس تولید نوسان که برق مستقیم را به صورت متناوب در میاورد نیز میباشد.

در انتخاب درایو باید دقت بسیاری شود که تعداد استپهای پیشبینی شده در درایو هر چه بیشتر باشد پرنده پروازی نرمتر و پایدارتری را به نمایش خواهد گذاشت.

ملخ : در انتخاب ملخ دو فاکتور از بقیه پر اهمیت تر است و از طول و گام ملخ است که معمولا به اینچ و به صورت پیوسته بروی ملخ نوشته میشود. برای مثال ملخ ۶*۸ ملخی است با طول ۸ اینچ و گام ۶ اینچ. گام یا همان میزان پیشروی به میزان پیشروی ملخ در هر دور در واحد اینچ نیز اطلاق میشود. البته ملخها از منظر نوع موادی که در ساخت ان به کار رفته هم به چند دسته تقسیم بندی میشوند که از ان جمله میتوان به ملخهای چوبی - پلاستیکی و مواد مرکب یا کربنی نیز اشاره کرد.

باطری : شاید دغدغه اصلی سازندگان وسایل پرنده الکتریکی تامین انرژی این نوع از پرنده هاست. شاید در گذشته ای نه چندان دور این امر تا حدودی غیر ممکن مینمود اما با ورود و عرضه باطریهای لیتیوم پلیمر یا همان لیپو دنیای پرنده های الکتریکی وارد مرحله جدیدی از زندگی خویش شد. چون باطریهای لیپو با دارا بودن وزن کم - قدرت زیاد و قدرت تخلیه جریان بسیار بالا میزان ساعت پروازی به مراتب بالاتری را به پرنده های الکتریکی میدهند.

شاسی یا بدنه : اما اخرین قسمت بدنه پرنده است که میتوان از بیشتر مواد سبک وزن در ساخت ان استفاده کرد اما در پرنده های حرفه ای تا نیمه حرفه ای اکثرا از الیاف کربن برای ساخت بدنه کوادروتورها استفاده میشود چون الیاف کربن با دارا بودن مقاومت بسیار بالا وزن بسیار کمی را به خود اختصاص میدهند.

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

دید کلی و کامل حتماً بخونید


خوب اول از هر چیزی باید بگم کواد به سه بخش تقسیم میشه:1-مکانیک و2-الکترونیک 3-کامپیوتر یا همون برنامه نویسی
بخش اول:این بخش شامل شاسی اصلی و بازو ها میشود.
شاسی اصلی که در مرکز کواد قرار دارد قطعات الکتریکی و کنترلی رو در خود جای میدهد و همچنین بازو های کواد به شاسی اصلی متصل میشوند جنس شاسی اصلی هم میتواند از جنس پلکسی گلس باشد و هم میتواند از جنس ورق الومینیوم 1.5 تا 2میل که از مقاومت خوبی بر خوردار است این قسمت ممکن است از جنس ورق های فیبرکربن الومینیومی نیز ساخته شود که در ایران عزیز شرکت آلوبان وارد کننده ورق های فایبرکربن الومینیومی است و در دو قطر 3 و 5 میل این ورق هارا وارد میکند که هم از کیفیت خوبی برخوردار است و هم مقاومت فوق العاده ای دارد به نسبت وزن کم عموما شاسی این قسمت را به صورت صفحه ای میسازند همونطور هم که دوستان میدونند شاسی صفحه ای متداول ترین نوع شاسی در رباتیک است ابعاد این قسمت بستگی به عواملی همچون ابعاد مدارات الکتریکی و..........دارد.

بازو ها:بازو ها نیز میتوانند اولا از جنس های مختلفی باشند یک گزینه خوب استفاده از پرفیل های الومینیومی است که در مقطع های مربع و دایره و.....موجود است پیشنهاد من مقطع مربع است زیرا میتوان پایه نگه دارنده موتور را با چند عدد پیچ به راحتی به آن متصل کرد و همچنین از طرفی میتوان این صطح مقطع را در بین دو قسمت بالایی و پایینی شاسی قرار داد و با چند پیچ و مهره سفت کرد که علاوه بر دقیق شدن کار باعث میشود دو قسمت بالایی و پایینی شاسی با همین کار به هم متصل گردند,طول بازو های رباط بستگی به قطر ملخ ها دارد اما به طور معمول حدود 30 سانت است هر چه طول بازوها افزایش پیدا کند پایداری کواد کاهش میابد و اگر هم از حدی کمتر باشد باز هم خلل ایجاد میکند دلیل این امر هم تاثیر جریان هوای رو به پایین توسط ملخ هر یک از موتور ها بر موتور های بازوهای مجاور است پس به همین دلیل بازو ها نباید زیاد کوتاه باشند جنس بازو هم میتواند از فایبر کربن نیز باشد البته مقطع استوانه ای دارند و برای اتصال به شاسی نیاز به یک نگه دارنده دارند همانند آن چیزی که تیل بوم هلی را به بدنه وصل میکند خلاصه این مقطع دردسر های زیادی دارد و پیشنهاد نمیکنم.
هر چقدر بتوانیم وزن شاسی را کاهش بدهیم بهتر است زیرا با کاهش وزن شاسی میتوانید از موتور های ضعیف تری استفاده کنید بالطبع به اسپید هایی با آمپراژ پایین تر نیاز خواهید داشت و از طرفی به باطری ای با تعداد سل کمتر و آمپر پایین تر نیاز خواهید داشت و در کل همه اینها هم باعث کاهش وزن قابل ملاحظه ای میشود و همچنین هزینه ها نیز کاهش میابد.به این چرخه چرخه ی کاهش وزن میگن توی رباتیک.
برای محافظت از قسمت الکترونیک میتوانید این قسمت را در محفظه های پلاستیکی موجود در بازار قرار دهید و یا یک گزینه خوب برای محافظت از صدمه دیدن برد الکترونیک استفاده از محفظه های دوربین های مدار بسته کوچک است که شبیه نیم کره است.
نکته ی دیگر که بسیار بسیار بسیار مهمممممممممم است این است که اولا هر بازو با بازوی مجاور خود زاویه 90 درجه داشته باشد و دوم این که به هیچ وجه بازویی انحراف رو به بالا نسبت به بازو های دیگر نداشته باشد به طوری که وقتی شاسی را بر روی میز قرار میدهید اولا فاصله همه بازو ها تا صطح میز برابر باشد و دوما همه بازو ها دقیقا طولی مشابه داشته باشند.
برای بالانس کردن شاسی پس از نسب بازوها به شاسی, به یک نقطه که دقیقا وسط شاسی قرار دارد نخی متصل کرده و از سقف شاسی را آویزان کرده و بالانس را انجام دهید قبل از نصب بازو ها آنها را تک تک وزن کنید باید همگی هم وزن باشند تا به بالانس بودن کمک کنند.

خوب میریم سراغ بخش دوم که قسمت الکترونیک است.
این بخش از چندین سنسور تشکیل شده است که به شرح زیر است:
1-سنسور جایرو برای اندازه گیری شتاب خطی
2-سنسور قطب نمای دیجیتال
3-سنسور GPS
4-فرستنده و گیرنده
5-سنسور شتاب سنج برای اندازه گیری شتاب زاویه ای
6-فاصله سنج در برخی موارد
و.......................



سنسور جایرو:جایرو دستگاه کوچکی است که معمولآ شامل دو قسمت حس کننده (Sensor) و پردازشگر (Processor) بوده و رفتار ارتعاشی و ناخاسته دم را بر اثر عوامل مختلف نظیر باد جانبی ,بد کار کردن موتور (و متعاقبآ افزایش و کاهش گشتاور ملخ اصلی) خنثی می سازد. جایرو بر سر راه گیرنده و سرووی رادار قرار گرفته و فرمان ارسالی به رادار را تصحیحح می کند. در واقع جایرو برای کنترل رادار همانند کمک خلبانی است که از خود خلبان بهتر عمل می کند جایرو در کواد نیز مانند یک خلبان عمل کرده و به تصحیح فرامین کمک میکند. جایروها از لحاظ مکانیزم داخلی به دو نوع جایروی مکانیکی (Mechanical Gyro) و پیزو جایرو (Piezo Gyro) و از نظر عملکرد به دو نوع Heading Hold و Non Heading Hold (یا Rate Gyro)تقسیم می شوند.
در قلب حسگر یک جایروی مکانیکی یک وزنه کوچک در حال چرخش وجود دارد که از یک موتور الکتریکی کوچک نیرو می گیرد. چرخش وزنه خاصیت ژیروسکوپیک ایجاد کرده و هر حرکت در راستای محور عرض یا به عبارتی هر چرخش یا ارتعاشی حول محور عموودی,توسط وزنه چرخان احساس می شود. به این صورت که به دلیل خاصیت ژیرسکوپی به سمت عمود بر راستای نیرو منحرف شد و این انحرف بسیار محدود سیگنالی را برای واحد پردازشگر و نهایتآ سروو ارسال می کنند تا حرکت ناخواسته را خنثی کند. این جایروها که نظر عملکرد از نوع Non HeadingHold یا Rate Gyro می باشند توسط یک کمپانی آلمانی به نام KAVAN Corporation در سال 1978 به بازار عرضه شد.
نوع جدیتر,دقیق تر و گرانتر جایروها,Piezo Electric یا Piezo Gyro می باشند . نمونه دست ساز این جایروها از سال 1988 توسط چند مدلر مستقل مورد استفاده قرار گرفت و اولین بار توسط شرکت فوتابا (Futaba) به تولید انبوه رسید . پیزو جایروها عملکرد بسیار بهتری نسبت به جایروهای مکانیکی دارند . به دلیل اینمه این جایروها هیچ قطعه متحرکی ندارند,بسیار کم مصرف تر بوده و می توانند در ابعاد کوچک تری ساخته شوند. در حسگر این جایرو ها از صفحه پیزو الکتریک (Piez crystal) استفاده شده که با کمترین خشمی اختلاف ولتار ایجاد می کنند.
در واقع Piezo crystal از دو صفحه چسبیده به هم تشکیل شده که با خم شدن آن یک صفحه تحت کشش صفحه دیگر تحت فشار قرار می گیرد و اختلاف ولتار ایجاد می کند. وقتی حسگر جایرو در مکان مناسب نسب می شود کوچک ترین حرکت دم به سمت چپ شدن صفحه پیزوالکتریک شده و در فرمان خنثی کننده به سمت سرووی رادر ارسال می شود.
پیزو جایروها می توانند به صورت Heading Hold و Non Heading Hold عمل کنند. نوع اول دماغه هلیکوپتر را در هر شرایط در یک جهت نگه می دارد تا فرمانی از سوی خلبان ارسال شود. بنابراین در صورت استفاده این جایروها نیازی به ترکیب گام ملخ دم با کلکتیو (Tail rotor/collective pitch mix) نمی باشد. اما نوع دوم فقط حرکات ارتعاشی ناخواسته را خنثی کرده و در پرواز ایستا نمی تواند جهت دماغه را ثبت نگه دارد. بنابراین دماغه به سمت باد تغییر جهت می دهد.عیب Rate Gyro ها این است که نمی توانند فرمان خلبان را از عوامل دیگر مانند کم زیاد شدن سرعت باد جانبی,تشخیص دهند. بنابراین دو درجه تنظیم حساسیت بر روی واحد پردازشگر آنها تعبیه شده که شما بتوانید با دو تنظیم مختلف پرواز بهتری داشته باشید. اگر حساسیت جایرو را زیاد کنید بازه بیشتری از حرکت سر سروو تحت کنترل جایرو قرار می گیرد که این برای پروازهای ایروباتیک مناسب نیست.برای عملکرد بهتر است با استفاده از برنامه ATV رادیو کنترل, بازه حرکت سروو را بیشتر کنید تا محدوده اختیار فرمان بیشتری گردد. اما در مقابل جایروهای Heading Hold می توانند فرمان خلبان را از عوامل دیگر تشخیص دهند.
تنها عیب این جایروها این است که صفحه پیزوالکتریک آنها نسبت به دما حساس بوده و تغییرات خاصیت می دهند که البته این مربوط به پیزو جایروهای اولیه بوده و در جایروهای جدید تا حد قابل قبولی مرتفع شده است.
جایرو در کواد به ما کمک میکند با محاسبه شتاب خطی در یک جهت عکس العملی مطابق آن کواد روتور انجام میدهد.


2-سنسور قطب نمای دیجیتال:دیگه قطب نما نیاز به توضیح نداره همه آشنا هستند ولی کاربردش توی کواد چیه خوب قطب نما با استفاده از جهت های قطبی تشخیص میده که کواد داره به کدوم سمت میره و با چه زاویه ای مثلا اگر ما کواد رو با سمت شمال هدایت کنیم در صورت این که کواد منحرف بشه یا به یک طرف دور بخواد بزنه قطب نما با تصحیح انحراف باعث میشه که کواد در مسیر باقی بمونه به عبارتی قطب نما نقش محور Z مختصاتی رو بازی میکنه و در این محور کواد رو کنترل میکنه.

3-سنسور GPS:این سنسور برای تعیین موقعیت جغرافیایی ازش استفاده میشه و به ما در کنترل و رفتن به یک نقطه خاص کمک میکنه تیم ما تابه حال توی کواد از GPS استفاده نکرده و مشکلی هم پیش نیومده ولی اگر باشه خیلی کامل تر میشه کواد.

4-فرستنده و گیرنده:این قسمت برای کنترل کواد به کار میره و در اصل فرامین رو از اپراتور به کواد منتقل میکنه و حداقل باید 4 کانال باشه فقط برای کنترل و نه برای کنترل پن تیلت و.........

5-سنسور شتاب سنج برای اندازه گیری شتاب زاویه ای:این سنسور به ما مقادیر شتاب زاویه ای رو میده و با پردازش اونها میتونیم جهت حرکت زاویه کواد سرعت کواد و........را محاسبه کنیم

6-از فاصله سنج برای فهمیدن ارتفاعی که کواد در آن قرار دارد استفاده میکنیم از GPS هم به این منظور استفاده میشود.
یک سنسور خوب که در ایران موجود است IMU 9 است که شامل جایرو سه محور زاویه سنج سه محور و قطب نمای سه محور میباشد که توسط شرکت هوشمند افزار وارد شده است.


موتور:عموما در کوادروتور ها از موتور های براشلس استفاده میشود اما اگر نخواهید با کواد بار بلند کنید میتوانید از موتور های براش به همراه یک گیربکس مناسب استفاده کنید موتور های براشلسی که در کواد استفاده میشوند باید RPM بالایی داشته باشند و سایز ملخ مورد استفاده بسته به موتور است در ضمن توجه داشته باشید که دو عدد از ملخ ها باید ساعتگرد و دو عدد دیگر پاد ساعت گرد باشند

اسپید کنترل:عموما اسپید مورد استفاده 30 آمپر است و به راحتی پیدا میشود هر چه اسپید باکیفیت تر باشد کنترل RPM بهتر صورت میگیرد در صورتی که فاصله اسپید از باطری زیاد باشه باید یه خازن با همون مقداری که خازن اسپید ظرفیت دارد به آن موازی شود

موضوع آخرم باطری هست که عموما بسته به مشخصات اسپید و موتور سه سل 2500 یا 3600 میلی آمپر 30C و یا 45Cانتخاب میشه

[avr68]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

خوب بعد از این همه توضیح این سوال پیش میاد
چه طوری مشه یه کواد ساخت؟
ساخت کواد نیازمند پیش نیاز هایی بود که فکر کنم همه اون ها رو می دونید
اولین مرحله در ساخت یه کواد انخاب موتور ملخ اسپید کنترول شارژ و باتری است
زیرا در طراحی بدنه باید به انداره و ابعاد انها وزن توجه کرد
انتخاب موتور
برای خرید موتور باید به نکاتی توجه کرد
1)توجه به پول جیب بابا یا حساب بانکی خود است انتخاب منبع مالی رو به عهده خودتون میزارم مشالله همگی تو مخ زدن استادید
2)توجهبه مشخصه موتور:
قدرت بلند کردن چه مقدار وزن رو داره
به چه ملخی نیاز داره (ابعاد پیشنهادی ملخ)
حد اکثر جریان
حداکثر جریان لحظه ای
ولتاژ کار
دور بر ولت
و........
اگه می خواید موتور که چشمتون دنبالشه رو بزارید تا بررسی کنیم :mrgreen:

[محمد مومنی22]

پاسخ : ساخت کواد (از صفر تا صد)

نظرتون در مورد این موتور؟