آموزش گام به گام ربات

[m.r]

سلام
ربات1:
آموزش گام به گام ربات پله نورد همراه با فایل PDF و فیلم

دانلود غیر مستقیم :NO:

در سایت:
http://bre.blogfa.com/


از دوستان هر کسی در زمینه ترجمه مشکلی داره صفحه وقسمت مورد نظر را بگه تا ترجمه قسمت مورد نظر را بگذارم

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

سلام دوستان :bye

اینم لینک مستقیم دانلود :nice:

pdf فایل http://www.4shared.com/file/46735152...hapter_01.html

فیلم http://www.4shared.com/file/46735151...r_Climber.html

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

سلام
ربات2:

قسمت اول:
آموزش گام به گام ربات مرتب ساز هوشمند ( MARIO FERRARI ) همراه با فایل PDF


لینک دانلود: :biggrin:
http://bre.blogfa.com/

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

سلام
لینک مستقیم دانلود:
http://www.4shared.com/file/47158949...apter_02a.html

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

سلام


آموزش گام به گام ربات مرتب ساز هوشمند ( MARIO FERRARI )

قسمت دوم:

این قسمت شامل یک فایل pdf :

1)ادامه ساخت ربات

2)کد برنامه نویسی

لینک مستقیم: :NO:
http://www.4shared.com/file/47450191...apter02bb.html

لینک غیر مستقیم:
http://bre.blogfa.com/

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ربات 3

ماشین تورینگ (Giulio ferrari )

در این قسمت می خوانیم:
1) قطعات مورد نیاز برای ساخت ماشین
2) ماشین تورینگ اصلی
3) جدول اعمال
4) سایت های مورد نیاز برای به دست آوردن اطلاعات بیشتر در مورد معماری ماشین
5) لینک مستقیم وغیر مستقیم دانلود فایل PDF

نیاز برای ساخت ماشین تورینگ:
قطعات اضافه چندانی برای ساخت این ماشین نیاز ندارید. یک کیت LEGO RIS 2.0 که حاوی دو موتور ، سنسور نوری ، سنسور لمسی و یک موتور اضافی است ، لازم خواهد بود. اما برای ساخت نوار چند قطعه اضافی مورد نیاز خواهد بود:
1) بازوی 6632،1X3
2) بازوی 3743،1X4
تعداد این قطعات به بلندی نوار بستگی دارد.
در این پروژه رباتی خواهیم ساخت که دارای 16 سلول است و 32 واحد طول دارد. بنابر این به 32 قطعه برای بازو به علاوه 4 قطعه برای مکانیزم سوییچ نیاز داریم. برای پایه نیز 8 صفحه 41621X8 لازم است

ماشین تورینگ اصلی:
بررسی هر یک از بخش های ماشین تورینگ اصلی به ما کمک می کند تا نقش رقیق هر یک از این اجزاء ا در ساختار ماشین بهتر درک کنیم.
اولین واصلی ترین بخش ماشین تورینگ را نواری با طول نا محدود تشکیل می دهد که به تعداد سلول تقسیم شده است. هر سلول دارای فضای کافی برای درج یک نشانه است. یک هد می تواند اطلاعاتی را روی این نوار بنویسد ویا از آن بخواند وبه اندازه یک سلول در هر مرتبه ، توانایی مااین ماشین به تنهایی همواره دارای تعداد وضعیت محدود و مشخص است. این وضعیت ها تعیین می کنند که با در نظر گرفتن جدول اعمال ( یا جدول انتقالات ) ماشین باید چه عملی را انجام دهد. جدول انتقالات با توجه به وضعیت ماشین و هنگام مواجه شدن با نشانه ای خاص عملکرد ماشین را تعیین می نماید.
ماشین تورینگ یکی از چهار عمل زیر ا انجام میدهد:
1. یک خانه به چپ حرکت کند
2. یک خانه به راست حرکت کند
3. یک نشانه را بنویسد
4. یک نشانه را پاک کند

جدول اعمال :
ماشین کار خود را در اولین وضعیت خود واقع در اولین سلوا سمت چپ که حاوی یک نشانه است آغاز می نماید. سپس با حرکت چپ یا راست طول نوار را می پیماید و با خواندن ، نوشتن یا پاک کردن اطلاعات آنها را کنترل می نماید.
این جدول به ماشین فرمانی نظیر این را اعلام می نماید:
" اگر در وضعیت خاصی قرار دارید و نشانه خاص را می بینید عمل مرتبط با آن را انجام بدهید ، یک سلول حرکت کن و وضعیت را تغییر بدهید"

اجازه دهید این گفته را به صورت گا مبه گام ببینیم:
1. ماشین محتویات یک سلول نوشته شده برنوار را می خواند
2. ماشین با استفاده از جدول اعمال ورودی جاری ( شامل وضعیت + نشانه ) را به یک خروجی ( اعمال گوناگون ) می نگارد.
3. ماشین نشانه روی نوار را تغییر می دهد ، آن را پاک کرده و بدون تغییر رها می نماید
4. ماشین نوار را به سمت چپ یا راست جابجا می کند

سایت های مورد نیاز برای به دست آوردن اطلاعات بیشتر در مورد معماری ماشین:
http://www.unidex.com/turing/tm_intro.htm
http://www.personal.kent.edu/~brosma...chitecture.htm
http:/www.netaxs.com/people/nerp/automata/turing0.html

لینک غیر مستقیم دانلود: :mrgreen:
http://bre.blogfa.com/

لینک مستقیمPDF:
http://www.4shared.com/file/47786656...apter__03.html

موفق باشید

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ربات4

ربات جمع وتفریق بادی( Pneum ADDic II )
طراح:Kevin Clague

این بخش شامل سه قسمت فایل PDF می باشد:
1)قسمت اول: http://www.4shared.com/file/48049200...ter___04a.html
حجم:5.185 KB

2)قسمت دوم: http://www.4shared.com/file/48016717...apter_04b.html
حجم:2.262 KB

3)قسمت سوم: http://www.4shared.com/file/48015065...apter_04c.html
حجم: 1.794 KB

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ربات4

قطعات مورد نیاز ربات جمع وتفریق بادی:
در این ربات از سنسور های لمسی ، موتور ، قطعات بادی و سیستم RCX استفاده شده است
قطعات بادی موجود در بازار در مجموعه Lego Technic همه عناصر اصلی لازم برای ساخت مدار های بادی را دارا هستند این قطعات عبارتند از:
1)پمپ های بادی
2)تانک های فشار
3)سوئیچ های بادی
4)پیستون های بادی
5)لوله ها و سه راهی های هوا

ابزار بادی:
همانطور که گفته شد ، این ابزار ها با نیروی هوای فشرده کار می کنند. در زندگی می توان مثال های بسیاری از این گونه ابزار را مشاهده نمود. نجار ها عمومآ از میخ کوب های بادی در هنگام کار استفاده می نمایند. همین طور در صنعت برای خم کاری و شکل دهی به فلزات باید از این ابزار استفاده شود.
هیدرولیک نیز یک تکنولوژی شبیه پنوماتیک (تکنولوژی به کار رفته در ابزار های بادی) است که به جای هوا در آن از مایعات استفاده می شود. شاید بهترین مثال برای کاربرد ابزار های بادی در زندگی روز مره لاستیک ماشین ها باشد. تایرها شکل خود را به این دلیل حفظ می کنند که میزان مشخصی هوای فشرده از طریق کمپرسورها به آنها وارد شده است.
پمپ هایی که در این ربات استفاده شده دارای خروجی هوایی هستند که به محض فشرده شدن پمپ ، هوا از آنجا به بیرون هدایت می شود این هوا به یک پیستون منتقل شده که توانایی دمیدن و مکیدن هوا را دارد. حرکت پیستون باعث انتقال نیرو به سایر ابزار های هوایی می گردد.

موفق باشید

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ربات 5

نام ربات: Synchropillar

نام سازنده: Kevin Clague

در قسمت قبلی ، نحوه استفاده از وسایل بادی نظیر پمپ ها و سوئیچ ها را در ساخت ابزاری که قابلیت تغییر وضعیت دادن دیگر ابزار را دارند ، مشاهده نمودید.
ماشین ساخته شده در قسمت قبلی برای عملکرد صحیح به حضور RCX نیاز داشت. در این قسمت به ساختمدار های بادی خواهید پرداخت که تنها با استفاده از فشار هوا کار کنند. در Synchropillar بدون نیاز به استفاده از موتور ، مدار بادی طوری طراحی شده که بتواند با پیستون های بادی و هوای فشرده کار کند.
در این ربات از قطعات متداول لگو استفاده شده است که در مجموعه های TECHNIC یا MINDSTORMS 2.0 به راحتی یافت می شوند. از طرفی این ربات بسیار پیشرفته است زیرا قطعات بادی آن طوری پیاده سازی شده اند که ربات را از RCX بی نیاز نموده است.
بدنه ربات Synchropillar از هفت بخش تشکیل شده است که هر یک از این بخش ها دارای پا هایی است که زمین را لمس می نماید. بات با نیروی رانش پاها خود را به جلو می کشاندو فقط در هر بار یکی از پاها با زمین تماس پیدا می کند.

مدار بادی اتوماتیک:
با کنترل پیستون یک سوئیچ بادی ، میتوان مدار های بادی پیچیده ای را پیاده سازی کرد که بدون نیاز به دخالت بشر مطابق با الگویی خاص به حرکت ادامه دهند.
در شکل زیر یک پیستون بادی را مشاهده می کنید که سوئیچی بادی را کنترل مینماید


ساختار فوق سازه ای پایه بادی بیشتر مدار های بادی ساده و پیشرفته است ولی در شکل زیر دو سوئیچ بادی را مشاهده می کنید که به یکدیگر متصل شده اند و یک مدا بادی زمانی را تشکیل داده اند



هنگامی که به این مدار فشار وارد میشود ، همواره یکی از دو پیستون د حالت باز یا بسته شدن است.
وقتی پیستون A جمع میشود ، سوئیچ A به سمت چپ میگردد و باعث جمع شدن پیستون B میگردد.
وقتی پیستون A باز میشود ، سوئیچ A به سمت راست میگردد و باعث باز شدن پیستون B میگردد.
به بیان ساده تر پیستون B همواره از A تبعیت می کند.
اما رابطه میان پیستون و سوئیچ B با پیستون A کمی متفاوت است. با جمع شدن پیستون B ، سوئیچ مربوطه به سمت چپ میچرخد. با توجه به این که در مقایسه با پیستون B لوله های هوا به طور معکوس به پیستون A مرتبط شده اند ، در نتیجه پیستون A باز می شود . به بیان ساده ت پیستون A همواره در خلاف جهت پستون B عمل میکند

هر یک از حالات چهار گانه این مدار بادی رل در شکل زیر مشاهده می نمایید



بقیه قسمت ها در فایل PDF :

لینک دانلود: http://www.4shared.com/file/49383614...hapter_05.html

لازم به توضیح است عکس ها به طور کامل و وضوح بهتر در فایل PDF موجود میباشد

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ربات 6

نام: ربات SSCT (The Shape-Shifting Camera Tank)j
نویسنده: Miguel Agullo

قسمت1:
http://www.4shared.com/file/50480707...apter_06a.html

قسمت2:
http://www.4shared.com/file/50431875...pter_06bb.html

توضیح در مورد ربات در روز های آینده

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

سلام
ادامه ربات6

دراین قسمت می خوانیم:
1)مقدمه
2)فیلم مربوط به ربات VGTV

مقدمه:
ربات ssct رباتی بسیا جالب است. ماشینی که زنجیرهایی همچون تانک داد ومی تواند در موقعیت های مقتضی شکل خود را عوض نماید. این ربات می تواند کاملآ روی زمین پهن شود و از فضاهای باریک عبور نماید. در این حالت قدرت مانور ربات در چرخیدن و دور زدن کمی محدود می شود. از طرفی می تواند نیمی از بدن خود را صرف بلند کردن قدش نماید و سطح تماس زنجیره هایش با زمین را کاهش دهد. در این حالت امکان چرخش ربات حتی در جا نیز وجود دارد. با بلند شدن قد دوربین که در جلوی ربات نصب شده بالا رفته و موانع موجود در مسیر را بهتر می بیند. با توجه به سطحی که ربات روی آن در حرکت است ، شکل چرخ ها بین دو حالت فوق قابل تنظیم هستند.
ربات ssct بر مبنای یک ربات واقعی به نام (VGTV (variable geometery tracked vehicle ساخته شده است. این ربات یک ماشین جستجو و نجات است که می توان در سایت حوادث مرکز تجارت جهانی نیویورک نمونه آن را دید. این ربات یکی از محصولات شرکت Inuktun Services Ltd است www.inuktu.com کاتالوگ محصول این شرکت به تمام کسانی که به کار های فنی و حرفای علاقه دارند توصیه می شود

برای مشاهده فیلم مربوط به عملکرد ربات VGTV به آدرس زیر مراجعه نمایید:
http://www.csee.usf.edu/robotics/USA...uktun VGTV.htm


ادامه دارد

[m.r]

پاسخ : آموزش گام به گام ربات

ادامه بات6

دراین قسمت می خوانیم:
1)چگونگی کار ربات
2)مشاهده عملکرد دوربین
3)نقص دوربین
4)مقاله ای در مورد این ربات
5)واحد نیرو محرکه
6)تنظیم ربات SST

1.این ربات چگونه کار میکند:
کنترل و مراقبت از راه دور تکنولوژی جدید است که اخیرآ توجه ویژه ای به آن شده است. مدل هایی نظیر این ربات نمونه ای از کاربرد این تکنولوژی هستند. برای مثال بیشتر به یک عمل جراحی فکر کنید که جراح درکالیفرنیا وبیمار در سوئیس بستری شده است یا به ابزار غواصی در آبهای عمیق فکر کنید که تصاویر کشتی شکسته در ته دریا را برای بینندگانی خاص نشان میدهد.
تمام این مثال ها بر مبنای تکنولوژی نمایش و هدایت از راه دور کار می کنند. نکته کلیدی این تکنولوژی تطبیق دادن میزان خلاقیت طراح ربات با محیطی که ربات در آن عمل می کند هدف ما از ارائه ربات sst در این فصل نشان دادن یک نمونه از این تکنولوژی در مقابل یک پروژه کاربردی است.

برای شروع اجازه دهید برخی از شاخص های این ربات را مورد بررسی قرار دهیم:
به عنوان ماشینی که RCX را حمل می نماید ، SST سه پورت خوروجی از RCX را مورد استفاده قرار می دهد. دو پورت خروجی به دو موتور متصل شده اند که وظیفه جلو یا عقب بردن ربات را به عهده دارند پورت باقی مانده به موتور سومی وصل می شود که عمل بالا بردن یا خوابیدن چرخ ها را انجام میدهد.
اضافه کردن ساختار دیگر که دوربینی برای مشاهده و صدور فرامین لازم جهت تغییر شکل و حرکت است قدرت ویژه ای در تصمیم گیری این ربات می بخشد. با توجه به این که دوربین درون ساختار ربات گنجانده شده است ، می توان سه نوع حرکت داشته باشد:
1)حرکت در جهت بالا و پایین
2)حرکت در جهت چپ و راست
3)حرکت در جهت جلو و عقب

2.برای مشاهده عملکرد دوربین در این دسته از ربات ها توصیه میکنم سری به سایت زیر بزنید:
http://jpbrown.i8.com/cubesoiver.html

3.نقص دوربین:
یکی از نقایص استفاده از این نوع دوربین ها این است که برای تحلیل داده های تصویری دریافتی به یک کامپیوتر نیاز است. بدین ترتیب کار کمی سخت میشود و ربات ما باید توانایی انجام کاری بیش از یک ایستگاه مخابره اطلاعات را داشته باشد. در واقع حرکت کردن ربات برای ما خیلی اهمیت دارد. خوشبختانه رباتی که قصد پیاده سازی آن را داریم طوری طراحی شده است که بتواند اطلاعات دریافتی را به یک پست مخابره اطلاعات ارسال نماید.
ربات ما باید به گونه ای باشد که وقتی در یک محیط نا شناخته با درزها و حفره های پیش بینی نشده قرار گرفت بتواند با توجه به موقعیت خود درون محیط به راحتی حرکت نماید و از این موانع عبور نماید.

4.در آدرس زیر مقاله ای از Robin R. Murphy مدیر مرکز تحقیقات ربات های جستجو و نجات در دانشگاه فلوراید جنوبی ارائه شده است که خواندن آن خالی از لطف نیست:
http://www.csee.usf.edu/robotics/crasar/roborats.html

5.واحد نیرو محرکه:
اولین ساختاری که ربات SST را به عنوان یک وسیله نقلیه معرفی می نماید ، ساختار نیرو محرکه آن است. با توجه به این که زنجیره چرخ ها د طرفین ربات قرار گرفته اند. تنها روشی که می توان ربات را وادا به دور زدن کرد این است که چرخ ها یک طرف را ثابت نگه داشته و چرخ های طرف دیگر را حرکت دهید.روش دیگر این است که چرخ های هر طرف را د جهت عکس طرف مقابل حرکت دهیم. این کار باعث میشود عمل دور زدن در محدوده کوچکتری انجام شود.
یکی از مزایای داشتن موتور های مستقل برای هر یک از زنجیر ها همین توانایی چرخاندن آنها باسرعت های متفاوت و واداشتن ربات به دور زدن است.
اما گاهی تغییر سرعت ناخواسته در گرفتن زنجیر ها ممکن استباعث انجام چرخش های غیر ضروری شود. برای رفع این مسئله ، می توان از یک موتور استفاده کرد ، اما روش بهتر استتفاده از دیفرانسیل دوگانه برای چرخ هاست.

در این مکانیزم دو دیفرانسیل به یک جفت موتور مرتبط می شوند:
1)یک موتور وظیفه جلو وعقب بردن آن را به عهده دارد
2)موتور دوم وظیفه چرخاندن زنجیر ها در جهت مخالف ( برای دور زدن ) را به عهده دارد

مهمترین نقص این شیوه این است که در صورتی که وزن ربات سنگین باشد ، قادر به حرکت با سرعت بالا نخواهد بود. بنابراین باید به دنبال راه حلی بود که به واسطه آن ربات از نیروی هر دو موتور برای حرکت استفاده نماید.
راه حل مورد نظر این است که استفاده از یک جفت صفحه کلاچ است که بتوتند در لحظات مورد نیاز تمام نیروی موتور ها را در جهت حرکت ربات درگیر نماید و در موقعیت های دیگر از آنها به صورت مستقل استفاده کند.اگر مطابق شکل زیر هر دو موتور را به یک چرخ دنده مرتبط نماییم ، به لحاظ مکانیکی باهم جفت شده و در صورتی که در جهتی مناسب به گردش در بیایند نیرویی مضاعف بر محو چرخ دنده تولید می نمایند

6.تنظیم ربات SST :
این ربات طوری طراحی شده است که بتواند یک دوربین و یک RCX را به همراه باطری های آن حمل ونقل نماید. این مجموعه وزن زیادی را برای ربات دارد. از طرفی این مجموعه در انتهای ربات قابل تاشدن است. با توجه به این که ربات قابل تغییر شکل و حرکت به اطراف را دارد ، باید موضوع توزیع وزن را در سراسر بدنه ربات طوری در نظر گرفت که هنگام بلند شدن آن به جای قسمت جلو ، قسمت عقب آن حرکت ننماید.
تنظیم وزن د اشیاء متحرک بسیار پیچیده است. اما در ربات SST با استفاده از یک قانون ساده فیزیک می توان این مسئله را حل نمود. د واقع با این کار با تغییر فاصله نیروهای وارد به دو سر یک اهرم ساده و فاصله آنها از تکیه گاه ، به راحتی انجام شود. این موضوع را می توانید در فرمول زیر مشاهده نمایید:

L/l=R/E
L : طول بازوی محرک
l : طول بازوی مقاوم
R : میزان نیروی مقاوم
E : میزان نیروی محرک