راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

[discoverir]

با سلام

در دانشگاه در حال شروع به کار بر روی پروژه تحقیقی مسیریاب با استفاده از میکروهای ARM موجود روی Raspberry و CubieBoard هستیم که به احتمال قوی در آینده از ویژن به جای سنسور بهره خواهند برد.
قبلا تجربه کار بر روی AVR از نوع ATMEGA32 برای مسیریاب با سنسورهای IR داشتیم و الان داریم توسعه اش میدیم (دقت کنید این کار صرفا پژوهشیه)

* خب چند تا سوال بود در خصوص ARM گفتم از شما دوستان بپرسم:

1- بهترین IDE برای کامپایلر زبان C بر روی ARM چیست؟
2- روشهای ارتباط گیری (ورودی و خروجی) از پینهای Cubieboard با استفاده از C به چه نحوی است؟
3- آیا با PHP هم میتوان از پورتهای فیزیکی ارتباط برقرار کرد؟ :rolleyes:
4- آیا منبع یا کتابی در این خصوص بصورت تخصصی میشناسید؟

* و چندتا هم در مورد خود مسیریاب:
1- در رباتهای مسیریاب بهترین نوع چینش سنسورها چیه؟ اگر هشته فاصله هر ست از سنسورها از هم چقدر خوبه باشه؟ و چندتا سنسور بهتره استفاده بشه؟ ما از سنسور CNY70 نتیجه جالبی نگرفتیم و از سنسورهای معمولی IR نتیجه بهتری گرفتیم (و بهترین فاصله برای قرارگیری سنسورهای IR فرستنده/گیرنده از هم چقدر است؟)... سنسور QRB1114 رو هم در چند انجمن خارجی مطالعه کردم نظر شما چیه؟ در تاپیکهای همین سایت هم چند مورد دیدم از CNB1302 یا همون ON2170 استفاده کرده بودن...
2- بهترین نوع موتور که هم بتونه در پیچ ها عملکرد منطقی داشته باشه و هم در سربالایی ها چیه؟
3- شما دوستان برای اینکه ربات در سطح پیست سر نخوره بغیر از چسب دو طرفه از چه روشی استفاده میکنید؟
4- سایز چرخ ها بهتر است چند سانتی متری باشند و چرا؟

** منظور از C محیط CodeVision نیست!
پیشاپیش ممنون از راهنمایی

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

سلام.
در مورد IDE به نظر من اگه از arm های اتمل استفادده می کنید با اتمل استودیو بنویسید در غیر این صورت با keil
در مورد زبان PHP با توجه به اینکه زبان تحت وب هست احتمالا فقط بتونید با پورت اترنت یه کارایی بکنید.
کتاب برای arm هم که به وفور پیدا میشه.
در مورد کوبی برد هم اطلاعی ندارم.


و اما مسیریاب

چیدمان سنسور خوب را در تاپیک مسیریاب همین انجمن( تاپیک مهم بالای انجمن) می تونید پیدا کنید. بهترین چیدمان هشت نیست اما با چیدمان هشت هم میشه خوب جواب گرفت.
در مورد سنسور واقعا به صرفه نیست که از غیر IR های معمولی استفاده کنید. سنسور ON2179 هم اصلا فکر نکنم دیگه پیدا بشه ولی اگر هم پیدا بشه زیاد مناسب مسیریاب نیست به خصوص اینکه قیمت غیر معقولانه ای داره.

در مورد موتور بحث بسیار است. ولی خلاصه اینه که هر چی پول بدی آش می خوری. البته این پول دادن در ایران باید همراه با توانایی خرید از خارج از کشور هم باشه. مطمئنا همه این را تایید می کنند که بهترین موتورها موتور های MAXON هستند که بسیار گران ولی عالی هستند اما خوب یه مقدار خنده داره که کسی روی مسیریاب مکسون بذاره. اما موتور های فالهابر اگه بتونید گیر بیارید بسیار فوق العاده اند و مناسب. در درجه های بعد هم موتور های سوئیسی و در نهایت موتور های چینی ژنک که الان فکر کنم بیشترین کاربرد را داره!!!!!!!! در ضم نچون کار شما یه کار پژوهشی همین ژنک ها کارتون را راه میندازه و پیشنهاد من هم موتور ZGA28 هست سرعتش هم که بستگی به کار خودتون داره.

سایز چرخ باید یه چیز متناسب باشه. اگه خیلی زیاد باشه کنترل ربات سخنه و ربات از خط خارج میشه و اگه خیلی کوچیک باشه هم سرعت ربات میاد پایین.
اگر هم جنس لاستیک خوب باشه دیگه لیز نمیخوره.

[Amir_Esh]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

سلام

در مورد مسیریاب یک اطلاعاتی دارم برای شما قرار میدهم .
بهترین چینش , چینش ریش هست ( در اصطلاح میگپن ریش ) ! مثل این : http://8pic.ir/images/uki98oqyr9r6rezg42bl.jpg
اما یکم شیب سنسور های بالا رو زیاد کنی بهتره !
من نمیدونم میخوای حرفه ای درست کنی یا نه ! اما اگر میخوای حرفه ای درست کنی 24 تا سنسور بزار ! با 2 سنسور وسط . از این ir های 3 میلی متری برای مسیر یاب خیلی خوبه !
اگر نمیخوای با arm بری adc بگیری و ... برای سنسور هات از بافر استفاده کن که دیجیتال شه !
برای موتور هم فعلا همین zga چینی خوبه ! قیمتشم خوبه تقریبا ! zga28 بگیر قدرتش بالا تره از مدل های دیگش ! هیکلشم بزرگ تره ! فقط چسب دو طرفه ! اگر ان فروشپاه های خانه کاشانه در شهر شما هست این چسب های fk دو طرفه خیلی توپه !
5 یا 6 سانتی متری برای چرخ خوبه ! برای همین بهم از 3 میلی متری های ir استفاده کن !که چرخ ها همین 5 سانتی متری باشد ! باید برای رباتت هم اسکی بزاری به جای هرزگرد !

موفق باشی

[discoverir]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

با سلام.

ممنون دوستان عزیزم.
این پروژه فعلا در حد پژوهشی دنبال میکنیم اما قصد بر توسعه و پیاده سازی تکنیکهایی بهتر از حتی PID داریم و در آینده نزدیک قصد داریم بصورت حرفه ای ازش استفاده کنیم.

ما از سالهای قبل که بر روی AVR کار میکردیم از موتورهای Landa استفاده میکردیم که چندان جالب نبودن، به نظر شما همین zga28 بهتر از لاندا هستش یا مدل zga28 کارکردی مشابه داره؟

در مورد چرخها هم ما خودمون درستش کردیم و قطرشون حدودا 4 سانتی متره

در مورد fk هم قبلا در مسابقات استفاده کردم اما میخواستم از لاستیک استفاده کنم اینبار به جای چسب دو طرفه...

در خصوص Cubie Board کسی تجربه راه اندازی PWM روی این برد رو داره؟

نظر شما در رابطه با eclipes برای IDE چیه؟

بازم ممنون و تشکر

[Amir_Esh]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

با سلام.

ممنون دوستان عزیزم.
این پروژه فعلا در حد پژوهشی دنبال میکنیم اما قصد بر توسعه و پیاده سازی تکنیکهایی بهتر از حتی PID داریم و در آینده نزدیک قصد داریم بصورت حرفه ای ازش استفاده کنیم.

ما از سالهای قبل که بر روی AVR کار میکردیم از موتورهای Landa استفاده میکردیم که چندان جالب نبودن، به نظر شما همین zga28 بهتر از لاندا هستش یا مدل zga28 کارکردی مشابه داره؟

در مورد چرخها هم ما خودمون درستش کردیم و قطرشون حدودا 4 سانتی متره

در مورد fk هم قبلا در مسابقات استفاده کردم اما میخواستم از لاستیک استفاده کنم اینبار به جای چسب دو طرفه...

در خصوص Cubie Board کسی تجربه راه اندازی PWM روی این برد رو داره؟

نظر شما در رابطه با eclipes برای IDE چیه؟

بازم ممنون و تشکر

سلام
من چند تا مورد رو اطلاع دارم و میگم ! شما هم در مورد " تکنیکهایی بهتر از حتی PID داریم " برای ما نیز توضیح دهید که ما هم استفاده کنیم ! یا حتی از ایده های خوب دوستان دیگر بهره مند شوید !

1. اگر هدف شما پژوهشی و کسب تجربه برای ساخت ربات حرفه ای تری دارید میتونید تعدار سنسور ها را برای سهولت کاهش دهید ! اما باید تعداد سنسور هاتون رقم زوجی باشد تا دو سنسور کنار یکدیگر در حلو قرار بگیرند . مثلا 16 سنسور , طبق همون آرایشی که به شما دادم ( یا استلاحا ریش )
2. در مورد موتور من از لاندا ها فقط 6ولتی مینی دارم ! و برام خوب کار میکنه ! تا به حال به مشکل بهش نخوردم , البته خیلی کم و بیش ازش مجبور به استفاده میشم , اما برای 12 ولت 2 مدل رو من تست کردم , که فعلا این دو مدل بیشتر در ایران موجوده و قیمت متناسب داره ! یکی این تایوانی ها , یکی دیگه سری zga چینی ! ای تایوانی ها به نظر من استقامتخود موتور در برابر عبود ولتاژ زیاد بیشتره ! اما zgaسری 28 بهتر از این تایوانی هاست ! zga چند مدل داره ! سری 25 و 28 و... . موتور ها معمولا سرعت با قدرت یک نسبتی داره ! مثلا در موتور گیربکس های معمولی اگر سرعت رو 90درصد باشه قدرت رو 10 درصد هست ! اما در این سری zga28 ( که یک مقدار گنده هست ) سرعت رو 90 درصد باشد قدرت مثلا رو 20 درصد هست ! در سری 28 فدرتش یکم باالا تره !
شما 600 یا 700 بخرید کافبه ! خیلی هم سرعتش بالایه ! اگر سرعت کم آوردید ولتاژ بالا تر روش میندازین !
چرخ هم برین از این رخ های پلاستیکی که فک کنم روبو ای کیو داره بخرید ! 5 سانتی کافبه ! خودش لاستیک داره ! که در مسابقه روش چسب میزنید خودتون !

" در خصوص Cubie Board " یکم توضیح بدید که ما هم آشنا بشیم ! چی هست ؟
" eclipes برای IDE چیه؟ " این چی هست !؟

راستی در مورد pid می یک مقاله ی فارسی خیلیل کامل و یک برنامه ی نمونه دارم 1 خودم وقت نکردم روش کار کنم اما اگر لازم داشتیت بگید در وقت مناسب قرارا بدم !

موفق باشید

[sadeghmojtabaei]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

با سلام.

ممنون دوستان عزیزم.
این پروژه فعلا در حد پژوهشی دنبال میکنیم اما قصد بر توسعه و پیاده سازی تکنیکهایی بهتر از حتی PID داریم و در آینده نزدیک قصد داریم بصورت حرفه ای ازش استفاده کنیم.

ما از سالهای قبل که بر روی AVR کار میکردیم از موتورهای Landa استفاده میکردیم که چندان جالب نبودن، به نظر شما همین zga28 بهتر از لاندا هستش یا مدل zga28 کارکردی مشابه داره؟

در مورد چرخها هم ما خودمون درستش کردیم و قطرشون حدودا 4 سانتی متره

در مورد fk هم قبلا در مسابقات استفاده کردم اما میخواستم از لاستیک استفاده کنم اینبار به جای چسب دو طرفه...

در خصوص Cubie Board کسی تجربه راه اندازی PWM روی این برد رو داره؟

نظر شما در رابطه با eclipes برای IDE چیه؟

بازم ممنون و تشکر

در مورد کوبی برد بهتره توی انجمن های دیگه مثل انجمن لینوکس دنبال جواب بگردید.

[discoverir]

پاسخ : راه اندازی مسیریاب با CubieBoard میکرو ARM

سلام آقای اشراقی ممنون بابت پیام

در خصوص برنامه نویسی خودتون میدونید که روش های مختلفی هست مثل Condition-Action که ما با if then پیاده سازی میکنیم یا مثل PID که بر اساس مباحث انتگرالی و مشتقی بصورت تابعی نوشته میشه... اما ما در این ربات که پردازنده اون ARM -Cortex هستش و سیستم عامل Linux روش نصبه میتونیم از تکنیک های هوش مصنوعی و مباحث آتوماتا ها پیاده سازی و برنامه نویسی کنیم. حالا با عرض پوزش چون در مرحله یک کار هستیم هم من اطلاعات کافی نمیتونم بدم و هم ندارم که بدم... ولی قول میدم در انتها حتما داکیومنت هاشو منتشر کنم.

کوبی بورد هم که گفتم یه مینی پی سی (تقریبا مشابه یه موبایل هوشمند) هستش که پورت های ورودی خروجی داره و پردازنده ARM روش هستش دارای حافظه جانبی و اصلی هستش که روش سیستم عامل داره و میتونی درش برنامه نویسی کنی و پورت ها و پین ها رو کنترل کنی.

ببینید ما به هر محیط ویرایشگری که بتونه کدهای زبان خاصی رو پردازش کنه و کامپایل کنه IDE میگیم. مثلا کد ویژن IDE برای زبان سی برای مثلا آردونیو هستش یا مثلا Bascom AVR یه IDE واسه AVR ها برای زبان بیسیک هستش ...

در این پروژه بیشتر ما به دنبال ساخت ماشین هوشمند هستیم و حتی به دنبال اضافه کردن ویژن به جای سنسور هستیم ولی استپ بای استپ...

در خصوص مقاله PID هم هرچه از دوست رسد نیکوست... اگه ارسال کنید ممنون میشم از لطفتون.

ممنون از راهنمایی تون.