تشخیص دوراهی رنگ

[sasha313]

سلام به همه

شریف کاپ یه آیتمی داره که بارکد سبز و قرمز گذاشته و حدادا 25 سانت دیگه مسیر دوراهی میشه و ربات باید به سمت بارکد سبز بره . ما تونستیم رنگ سبز و قرمز رو تشخیص بدیم اما الان نمیدونیم چجوری هدایتش کنیم به سمت مسیر درست ؟یعنی مثلا تشخیص دادیم که سمت راست سبز بوده الان چجوری بعدش بریم سمت راست؟
لطفا هر ایده ایی دارید برام توضیح بدین.

پیشاپیش تشکر و سپاس

[Amir_Esh]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

سلام به همه

شریف کاپ یه آیتمی داره که بارکد سبز و قرمز گذاشته و حدادا 25 سانت دیگه مسیر دوراهی میشه و ربات باید به سمت بارکد سبز بره . ما تونستیم رنگ سبز و قرمز رو تشخیص بدیم اما الان نمیدونیم چجوری هدایتش کنیم به سمت مسیر درست ؟یعنی مثلا تشخیص دادیم که سمت راست سبز بوده الان چجوری بعدش بریم سمت راست؟
لطفا هر ایده ایی دارید برام توضیح بدین.

پیشاپیش تشکر و سپاس

کار ساده ای هست .
یک شرطی باید قرار بدین ک فلان سنسور اگر رنگ سبز رو دید , الویت های حرکت با سمت طرف رنگ باشه !
من یک توضیحانتی میدم اما چون کد یا نحوه ی کد نوشتنتون نیست فکر نکنم متوجه بشین .مثلا تیکی ی سببز رنک در طر ف رسایت هست . شما یک شرط قرار میدین ک هر موقع رنگ سبز مشاهده شد , اول سنسور های طرف راست مورد بررسی قرار بگیرند سپس سنسور های چپی ! چون ساختا if وelse if یک الویت بندی هست ! وثثتی شما if , else if های سمت راستو اول بنویسید و سپس شروط سنسور های سمت چپی , وقتی ربات به دوراهی خورد , ون شما اول شروط سمت راستو نوشتین , از سمت راست عبورمیکنه ! ( میتونید تست کنید)
به هر حال اگه در مورد شرط های سنسور ها و نحوهی خواندش توضیح بدین , راحت تر میشه اشاره کرد به این موضوع
موفق باشید

[sasha313]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

ممنون به خاطر پاسختون

ما این رو قبلا تست کردیم و اولویت رو دادیم به سمت رنگ سبز .اما مشکلی که پیش میاد بعد از دوراهی هست . یعنی بعداینکه دوراهی رو با این روش تشخیص میدیم دیگه نمیتونیم مسیر رو درست ادامه بدیم .چون مثلا اولویت راست بیشتر از چپ شده و ربات مسیر رو اشتباه میره بعد دوراهی !
رنگ رو هم که با LDR تشخیص دادیم. چینش سنسورهامون در مرکز هم تقریبا به صورت هشتی هست .مرکز دوتا سنسور.

در حالت عادی اولویتمون به صورت زیر هست . منظور از RC سنسور سمت راست و LC سنسور سمت چپ هست. شماره ها هم از مرکز شروع میشه به طرفین

(if(RC1 && LC1 == lineColor

( driveMotor(max,0,max,0;
( else if(LC1 == lineColor
(0, driveMotor(s1,0,max;
( else if(RC1 == lineColor
( driveMotor(max,0,s1,0;
(else if(LC2 == lineColor
( driveMotor(s2,0,max,0;
(else if(RC2 == lineColor

[Amir_Esh]

پاسخ : پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

ممنون به خاطر پاسختون

ما این رو قبلا تست کردیم و اولویت رو دادیم به سمت رنگ سبز .اما مشکلی که پیش میاد بعد از دوراهی هست . یعنی بعداینکه دوراهی رو با این روش تشخیص میدیم دیگه نمیتونیم مسیر رو درست ادامه بدیم .چون مثلا اولویت راست بیشتر از چپ شده و ربات مسیر رو اشتباه میره بعد دوراهی !
رنگ رو هم که با LDR تشخیص دادیم. چینش سنسورهامون در مرکز هم تقریبا به صورت هشتی هست .مرکز دوتا سنسور.

در حالت عادی اولویتمون به صورت زیر هست . منظور از RC سنسور سمت راست و LC سنسور سمت چپ هست. شماره ها هم از مرکز شروع میشه به طرفین

(if(RC1 && LC1 == lineColor

( driveMotor(max,0,max,0;
( else if(LC1 == lineColor
(0, driveMotor(s1,0,max;
( else if(RC1 == lineColor
( driveMotor(max,0,s1,0;
(else if(LC2 == lineColor
( driveMotor(s2,0,max,0;
(else if(RC2 == lineColor

ب نظر من شما میتونید وقتی رنگ تشخیص داده شد و شرط اجرا شد , مثلا به اندازه ان میلی ثانیه این شرط برقرار باشه تا ربات دو راهی رو رد کنه و بعد از شرط خارج شه و بره شرط های اصلی برو بررسی کنه ( همون اولیوت اصلی ! ) یعنی شما مثلا 2 ثانیه اولویت ها رو تغییر دادین .
راه بعدی ک ب نظر من رسید , شما میتونید در داخل دستورات این شرط , یعنی دستوراتی ک اولویتو مثلا میره رو راست , در آخرش یک شرظ دیگه اضافه کنید ک اگر سنسور های چپی یکیشون روی خط رفت , از این شرط خارج شه و بره شرط های اصلی رو بررسی کنه !

نمیدونم متوجه شدین یا نه . ایده دادن ساده هست , تبدیل به کد کردن ( حداقل برای بنده ) یکم سخته !

موفق باشید

[pouyaojaghi]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

سلام
یه توضیحی در مورد کاری که میخوای انجام بدی بده
یه توضیحی هم درمورد مداری که بستی ونوع سنسور ها

[sasha313]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

سلام
یه توضیحی در مورد کاری که میخوای انجام بدی بده
یه توضیحی هم درمورد مداری که بستی ونوع سنسور ها

[roboreza]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

وقتی رنگ رو تشخیص دادید با سرعت آرام ربات را تا دوراهی هدایت کنید وقتی که به دوراهی رسیدید سنسور وسط رو بیاری روی سمت سبز و ربات رو بندازین توی الگوریتم اصلی

[Amir_Esh]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

راحت تر ین کار ممکنه همینه ... . شریف کاپ امسال شرکت میکنید ؟ اسم تیمتون چیه ؟
من تو دانش آموزی 90 درصد شرکت میکنم.

[sasha313]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

راحت تر ین کار ممکنه همینه ... . شریف کاپ امسال شرکت میکنید ؟ اسم تیمتون چیه ؟
من تو دانش آموزی 90 درصد شرکت میکنم.

ممنون به خاطر پاسخ تون

انشاله اگه برسیم شرکت میکنیم. تیم پارس

[Amir_Esh]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

ممنون به خاطر پاسخ تون

انشاله اگه برسیم شرکت میکنیم. تیم پارس

انشالله . منم اگه شرکت کنم با اسم راشین توس میام .

[snms]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

با تشکر از آقای اشراقی و آقای roboreza
دو تا سوال از دوستان داشتم.
1--آقای اشراقی این زمان ان میلی ثانیه را برای الویت چگونه می شه تو برنامه تعریف کرد؟
2-آقای roboreza لطفا در مورد اینکه گفتید پس از دوراهی سنسور وسط را بیاریم سمت سبز بیشتر توضیح بدید.
ممنون

[Amir_Esh]

پاسخ : تشخیص دوراهی رنگ

با تشکر از آقای اشراقی و آقای roboreza
دو تا سوال از دوستان داشتم.
1--آقای اشراقی این زمان ان میلی ثانیه را برای الویت چگونه می شه تو برنامه تعریف کرد؟
2-آقای roboreza لطفا در مورد اینکه گفتید پس از دوراهی سنسور وسط را بیاریم سمت سبز بیشتر توضیح بدید.
ممنون

سلام
تاپیک قدیمی هست و شریف هم تمام شد ! منن حضور داشتم شریف کاپ امسال , خیلی از تیم ها با ال ای دی و ال دی آر یا همون مقاوت نوری راه انداخته بودن ! که خروجیش ره adcمیکرو وصل میشد .
برا چرخش , هر موقع تضخیص دادین ک رنگ کدوم سمته ( مثلا سمت راست ) باید اول شرط های سنسور های سمت راست رو پشت سر هم بیارید و در آخر شرط های سنسور های سمت چپی ! چون طبق اولویت شرط ها میره سمت راستو به خط سمت چپی کار نداره .
و سپس یک سرطی باید بنویسین که بعد از این شرط ها وقتی سنسور وسطی روی خط آمد , برنامه از این تابع یا این وایل خارج شه ! من ظور از این تابع یا وایل اینه که وقتی سنسور وسط آمد روی خط , یعنی دو راهی رو به پایان رسونده و باید بره کد های اصلی رو بررسی کنه !

موفق باشی