لیگ فوتبال دستی

[mostafahk]

من با وجود اینکه چشم از این انجمن آب نمی خوره اولین ایده رو میدم که نگن بچه ها پایه نبودن:

دارادارام

این لیگ بین ربات و ربات ، ربات و انسان قابل انجامه. به این صورت که هر ربات( انسان نما نه ها) چهار پنج تا دست داره که به دسته های فوتبال دستی پیچ میشن. یه دوربین و چند تا سنسور موقعیت توپ و بازیکنان رو به سیستم کنترلی میگه و سیستم بازی می کنه. برای اینکه این لیگ به مسابقه موتور های قوی تبدیل نشه، تو سرعت حرکت محدودیت قائل می شیم. رباتها باید به جوری باشن که به راحتی روی فوتبال دستی نصب بشن و باز بشن. اون طرف هم باز میتونه آدم باشه یا یه ربات دیگه. برای اینکه توپ گوشه زمین گیر نکنه گوشه ها رو شیب دار میسازیم.

ببینم چیکار می کنید.

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

خوب بنظر من بهتره که از یه توپ مخصوص و قابل شناسایی استفاده بشه.
چرا که پردازش تصویر خیلی مشکلتر خواهد شد.
خودتون نظرتون درباره توپش چیه؟

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

یه فکر دیگه.
ببینید تو این مسابقات دو بعد x , y داریم. و ارتفاع نیازی نیست. فکر کنم اگه دو تا سنسور فاصله یاب که بردشون بالا باشه ، بتونه این کار رو انجام بده.

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

ببینید شما یه ایده دادید و خودتون هم پیگیری نمی کنید. بهتره صاحب ایده خودش بیشتر در مورد ایده اش توضیح بده .
خوب تا اونجا که می دونیم بیشتر مثل یک رباته. رباتی که سه دست داره و هر دستش از تنها دو موتور تشکیل می شه.
یک موتور الکتریکی مربوط به قرار گرفتن جلوی توپ و دومی انجام ضربه.
می شه از فنری استفاده کرد که ضربه ها ذخیره بشن و با قدرت بیشتری رها بشن. در ضمن فکر کنم این روبات یکم نیاز به پیش بینی هم داشته باشه.
لطفا رباتیکها بیان تو بحث.

[mostafahk]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

خوب من هر روز سر میزنم. هیچکی هیچی نمیگه.
نگاه کنید قراره در مرحله اول بیام دو تار اساسی کنیم:
1. قوانین مسابقه رو وضع کنیم( نحوه امتیاز دهی ، اندازه زمین، و ...) طوری که به راحتی قابل اجرا باشن و کار برنامه نویسها بیخودی سخت نشه. توی این لیگ هدف بیشتر رقابت نرم افزاریه، چون سخت افزار واقعا چیزی نداره و من تاکید دارم محدودیت براش باشه( تو سرعت و ...) تا بشه با یه آدم عادلانه مسابقه بده.
2. نحوه ساخت رو بررسی کنیم. برای این کار اول یه شبیه ساز می خوایم که کلی کارو جلو می اندازه. اصلا شاید هیچ وقت رباط هاشو نسازیم و آنلاین تو شبیه ساز مسابقه بدیم.
3. سیستم اطلاعات میزبان: این سیستم با بهینه ترین عملکرد ممکن موقعیت توپها و بازیکنان رو می گیره و به هر دو تیم میده. باید یه پروتکل براش تعریف بشه. از چه پورتی استفاده می کنه و ...

در کل هیچ کس تا حالا اعلام پایگی نکرده تا آدم بتونه ایده رو پیگیری کنه.
اگه کسی 3D max یا همچین برنامه ای داره. یه تصویر از این زمین طراحی کنه تا ذهنیت همه یکی بشه و روش بحث کنیم.

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

جالبه. خوب من با 3D max کار کردم. یکم توضیح بدید چطوری طراحیش کنم.

[mostafahk]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی



این طرح کلی منه. البته باید تمام اندازه ها رو تعیین کنیم و ...
کناره های زمین رو شیب دار میسازیم که توپ نره گیر کنه. (مثل شکل)
فعلا شما آدمک ها و ... رو بکش.
اون مستطیل ها سیستم هدایت میله ها هستند(موتورها) البته چون شلوغ میشد نکشیدمشون.
ارتفاع آدمها و ... رو باید از فدراسیون فوتبال دستی تهیه کنید.

http://www.table-soccer.org/
http://aftab.ir/articles/sport/other...ootball_p1.php

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

جالبه. سعی می کنم بتونم اونطوری که بیانگر موضوع باشه طراحی کنم. شاید یکم وقت ببره ولی تمام سعی ام رو می کنم.

[mostafahk]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

خوب من ایده ام رو پیگیری کردم و دیدم یک نمونه خارجی هم داره. اما فیلم هاش رو نگاه کردم دیدم خیلی نامردی برنامه نویسی شده. چون شاخص انرژی نداره، یعنی ربات محدودیت انرژی نداره و مدام حرکت میکنه ، خوب معلومه گل نمی خوره. اما ما عادلانه تر و اصولی تر لیگ رو شروع می کنیم(ان شاءالله).

[img]http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/pictures/smallpics/***oFukuoka8-small.jpg[/img]
[img]http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/pictures/smallpics/***oPaderborn8-small.jpg[/img]

http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/english/index.html

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

خیلی جالبه. ولی فکر نکنم این نامردی باشه. بلاخره ، روبات هم یه مزیتی نسبت به آدم باید داشته باشه دیگه. آدم از حواس زیادی برخورداره که روبات نداره . پس یکم هم باید عدالت رو رعایت کرد. :mrgreen:
حالا اگه اطلاعاتی رو ازش کسب کردی بذار ببینیم. مثلا چطور عمل می کنه؟

[mostafahk]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

خیلی جالبه. ولی فکر نکنم این نامردی باشه. بلاخره ، روبات هم یه مزیتی نسبت به آدم باید داشته باشه دیگه. آدم از حواس زیادی برخورداره که روبات نداره . پس یکم هم باید عدالت رو رعایت کرد. :mrgreen:
حالا اگه اطلاعاتی رو ازش کسب کردی بذار ببینیم. مثلا چطور عمل می کنه؟

آخه فیلماشو که ندیدی. یارو برنامه رو جوری نوشته که توپ هر جا باشه در وازه بان و یکی از دفاع ها یه دیوار دفاعی تشکیل می دن. بدون خطا. خوب هر چی ملت بالا و پائین میپرن که یه لحظه این خط دفاعی رو بشکنن نمیشه. ضمنا محدودیت انرژی تو همه لیگ های رباتیک که من میشناسم هست. هنر تو اینه که برنامه با محدودیت های دنیای واقعی بتونه برنده بشه.

http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/videos/***oHannover2.mpeg

طرز کارشو خود سایتش توضیح داده. یه دوربین 50 فریم بالای زمین هستش که کار تمام سنسورها رو انجام میده. م موتورها حتی شفت انکودر هم ندارن. اما چند تا میکرو سوئیچ گذاشته تا حد عقب و جلو محدود بشه و اگه یه وقت برنامه هنگ کرد موتورهای عقب جلو بر بلایی سر سیستم نیارن.

http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/english/index.html

[img]http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/english/content/funktion/images/kicker_aufsicht.jpg[/img]

[img]http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/english/content/funktion/images/worldmodel.jpg[/img]

[img]http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/english/content/funktion/images/controlunit.jpg[/img]

البته ساده تر هم میشه این سیستم رو تعبیه کرد.

تنها گلی که این رباط میخوره :
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/videos/***oPaderborn1.mpeg

تمام فیلم ها :
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~***o/videos/index.html

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

با این سرعتی که اینترنت ما داره، این عکسها رو ببینیم هم خوبه. بله درسته اون دوربین تو عکس اولی معلومه. پس از پردازش تصویر کمک گرفتن.
ولی متاسفانه بحث پردازش تصویر بسیار پیچیدس و من که بلد نیستم. خودمون باید با همون سنسورهای مادون قرمز کار کنیم.
ولی اگه پردازش تصویر خوب بلد باشیم،آ می شه خیلی از چیزها رو به بهترین صورت درست کرد. به نظر خودت از چه راهی می تونیم به نتیجه بهتری برسیم؟
من که می گم با سنسور های مادون قرمز. البته اگه شما پردازش تصویر بلدی پس باید از این راه رفت.
در ضمن شما گفتید از سنسور فاصله یاب استفاده کنیم. ولی من می گم مادون قرمز بهتره. اگه می شه بگید چطوری از فاصله یاب برایآ تشخیص توپ استفاده کنیم؟

[mostafahk]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

با این سرعتی که اینترنت ما داره، این عکسها رو ببینیم هم خوبه. بله درسته اون دوربین تو عکس اولی معلومه. پس از پردازش تصویر کمک گرفتن.
ولی متاسفانه بحث پردازش تصویر بسیار پیچیدس و من که بلد نیستم. خودمون باید با همون سنسورهای مادون قرمز کار کنیم.
ولی اگه پردازش تصویر خوب بلد باشیم،آ می شه خیلی از چیزها رو به بهترین صورت درست کرد. به نظر خودت از چه راهی می تونیم به نتیجه بهتری برسیم؟
من که می گم با سنسور های مادون قرمز. البته اگه شما پردازش تصویر بلدی پس باید از این راه رفت.
در ضمن شما گفتید از سنسور فاصله یاب استفاده کنیم. ولی من می گم مادون قرمز بهتره. اگه می شه بگید چطوری از فاصله یاب برایآ تشخیص توپ استفاده کنیم؟

من نمیدونم اون موقع چی تو ذهنم بود که حرف از فاصله یاب زدم. الان بهترین گزینه پردازش تصویره. سخت هم نیست. قدم به قدم پیش میریم با OpenCV هم کار می کنیم.

قدم اول : پیدا کردن مستطیل زمین و مرکز زمین و ... از روی یه عکس.

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

من که از اول گفتم از پردازش تصویر سر در نمی آرم. اگه شما تا حالا کار کردید، قدم به قدم که کار می کنید، ما رو هم در جریان قرار بدید.
قدم اول چیه؟

[vahid-elect]

پاسخ : لیگ فوتبال دستی

پس چی شد؟