سلام.وقت همه وستان بخير باشه انشاالله.

دوستان من يک ربات تعقيب خط 24 سنسوره زدم حالا ميخوام برنامه اش رو بنويسم که بتونه با سرعت نسبتا خوب همه خطوط رو رد کنه.
موتور من 700RPM هست و باطري 6 سل 22.2 ولت و 2.2 امپر

سنسوره هاي من به پورت A , B ,C متصل هستند و با 74HC573 به ميکرو وصل کردم.
درايور هاي من L6203 هستند و با PWM هم سرعت کنترل ميشه.
با زبان بيسيک کار ميکنم.
اگر راهنمايي کنيد به چه نحوه بايد اينو کانفيگ کنم ممنون ميشم