اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

عدم توازن موتورها!

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    عدم توازن موتورها!

    با سلام!
    دوستان من دو تا موتور 6 ولتی گیربکس دار ZGA25 500RPM دارم که هر دو به یک درایور موتور متصل هستند و به هردو میزان مشابهی ولتاژ اعمال میشه، اما یکی از موتورها روانآ‌تر و راحتآ‌تر میچرخه در نتیجه سرعتش کمی بیشتر میشه و ولی موتور دیگه اینقدرا راحت نیست!!
    یه جوری که وقتی حرکت مستقیم به ربات (یه شاسی خالی با موتور و چرخ!) اعمال میکنی دیگه مستقیم نمیره!
    هر دو گیربکس ها رو هم باز کردم و روغن کاری کردم!
    ایده ای واسه حل مشکل دارید؟!
    ممنون میشم راهنمایی کنید...!

    #2
    پاسخ : عدم توازن موتورها!

    با سلام
    شما تقریبا هیچ دو موتوری رو نمیتونی پیدا کنی که دقیقا مثله هم کار کنن و باید کنترلشون کنی
    ما هم همین مشکل رو داشتیم
    اصولا به این تنظیم و کالیبره کردن موتور odometry میگن
    odometry یعنی دانستن مختصات ربات در هر زمان که با انکودر این کار رو انجام میدن
    قبل از این کار میان عمل کالیبراسیون رو انجام میدن یعنی اینکه ربات در مسیر مستقیم بدون برنامه رو خط راست حرکت کنه و منحرف نشه(ما که اینجوری عمل کردیم)
    ابتدا یه تابع تبدیل واسه موتورا در آوردیم و براشون pid طراحی کردیم و ضرایب کالیبراسیو و خطا و ....
    ولی باز هم جواب خوبی نگرفتیم
    ربات ما به غیر از انکودر سنسور دیگه ای نداشت و با خوندن انکودر باید ربات رو خط مستقیم حرکت میکرد
    این یه فیلم عملکردشه.هدف این بود که از یه نقطه شروع کنه یه مربع رو طی کنه و درست به نقطه شروع برگرده
    http://www.aparat.com/v/dbpS2
    telgram:09396888049

    دیدگاه


      #3
      پاسخ : عدم توازن موتورها!

      سلام
      دوتا سوال از آقای jumper:
      1- نوع و مدل دقیق موتورهای این کلیپتون چیه؟
      2- این ادومتری رو میشه بیشتر توضیح بدید؟
      مرسی

      دیدگاه


        #4
        پاسخ : عدم توازن موتورها!

        سلام
        موتور ها : موتور گیربکس 12 ولت 120 دور 17 وات انکودر دار فالهابر






        از سایت روبوای کیو خریدم

        درباره سوال دوم میشه گفت در واقع ادومتری اینه که ربات یه مسیر مربع شکل رو حرکت میکنه و برای طی کردن این مسیر فقط از انکودر کمک میگیره
        از یک نقطه شرروع میکنه و مربع رو دور میزنه و باید بههمون نقطه اول برگرده و بعد از انجام چندین مرحله و مشاهده خطاها باید کالیبره کنیم تا خطاهتش کم بشه
        برای محاسبه مسافت ابتدا باید پیدا کنیم در هر دور چرخ چد پالس انکودر داریم و محیط چرخموون چقدر است و بدین وسیله میشه مسافت طی شده را محاسبه کرد
        telgram:09396888049

        دیدگاه

        لطفا صبر کنید...
        X