کنترل سروو باMPU6050از راه دور

[23hossein]

سلام.بنده قصد دارم با دو تاNRF24L01ودو عددARDUINO nanoیه موتور سروو رو باmpu کنترل کنم.طبیعتا یه فرستنده داریم و یک گیرنده همونطور که معلومه تو فرستنده ازmpu6050,nrf,nanoباید استفاده کنیم من برنامش رو به صورت زیر نوشتم

#include<Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-6050
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
#define CE_PIN 9
#define CSN_PIN 10
#define JOYSTICK_X A0
#define JOYSTICK_Y A1
RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN);
int joystick[2];
void setup(){
Serial.begin(9600);
radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipe);
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)

Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
joystick[0] =AcX;
joystick[1] =AcY;

radio.write( joystick, sizeof(joystick) );

delay(333);
}

دوستان یه نظری در مورد کلیتش بدن.در مورد بستن مدار هم برای زاویه سنج SDAبهA4وSCLبهA5برای NRFهمCE__D9وCSN__D10,SCK__D13,MOSI__D11,MISO__D12و صل کردم
فقط یه قسمتیش به نظرم خیلی میلنگه اونم اینه که طبق برنامه هایی که دیدم برای اتصالNRFبه نانو باید CE__D9,CSN__D10ولی وقتی تو برنامه این کار رو میکردم خطا میگرفت به خاطر همین به جای D9,D10از9و10استفاده کردم!