نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

[spolid]

سلام . دوستان دوتا روش برای کنترل موتور dc میشناسم ...یکی استفاده از موج پالس و pwm و بعدی تنظیم ولتاژ موتور ... ایا کم کردن ولتاژ موتور از حد نامی برای موتور در این ابعاد مضر نیست؟ و بعد اینکه برای یک موتور 12 ولت از پتانسیومتر چند اهم و به چه شکل از پایه های اون استفاده کنم؟ ممنون

[میلاداراد]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

برای موتور مضر نیست ولی زمانی که از پتانسیومتر استفاده می کنید گشتاور موتور کم میشه که خیلی جالب نیست و چون مصرف موتور شما دقیقا مشخص نیست( با میزان نیرویی که به موتور وارد میشود نسبت دارد) پتانسیومتر با عدد دقیقی نمی تونی استفاده کنی
اگر نمی خوای با برنامه نویسی پالس pwm تولید کنی می تونی با ای سی 555 و یه پتانسیومتر 10کیلو اهم و خازن پالس pwm دستی تولید کنی و به درایور وصل کنی که عدد pwm هم با استفاده از پتانسیومتر کنترل بشه و خوبی این کار این هست که گشتاور موتور کم نمی شه

[spolid]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

برای موتور مضر نیست ولی زمانی که از پتانسیومتر استفاده می کنید گشتاور موتور کم میشه که خیلی جالب نیست و چون مصرف موتور شما دقیقا مشخص نیست( با میزان نیرویی که به موتور وارد میشود نسبت دارد) پتانسیومتر با عدد دقیقی نمی تونی استفاده کنی
اگر نمی خوای با برنامه نویسی پالس pwm تولید کنی می تونی با ای سی 555 و یه پتانسیومتر 10کیلو اهم و خازن پالس pwm دستی تولید کنی و به درایور وصل کنی که عدد pwm هم با استفاده از پتانسیومتر کنترل بشه و خوبی این کار این هست که گشتاور موتور کم نمی شه

ممنونم...امکانش هست درمورد نحوه اتصالاتش بهم توضیح بدین؟

[mohamadrezaa]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

ممنونم...امکانش هست درمورد نحوه اتصالاتش بهم توضیح بدین؟

اگه با pwm و یه آی سی درایور موتور(l298) این کار رو بکنب فکر نکنم از توان موتور چیزی کم بشه
تا جایی که بنده حقیر شنیدم pwm فرکانس رو تغیر میده و این کار برروی توان موتور تاثیری نمیذاره

اگر خواستید بفرمایید بیشتر راهنمایی میکنم

[میلاداراد]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

ممنونم...امکانش هست درمورد نحوه اتصالاتش بهم توضیح بدین؟

دیتاشیت ای سی 555 رو دانلود کنید کاملا معلوم هست . این ای سی پالس PWM خروجی می ده که عدد خروجی اون هم بر اساس نسبت مقامت و خازن هایی هست که بهشت متصل میشه محاسبه می شه که تو دیتاشیت کاملا توضیح داده شده
خروجی اون رو وصل کنید به پایه ENABLE درایورتون

[spolid]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

اگه با pwm و یه آی سی درایور موتور(l298) این کار رو بکنب فکر نکنم از توان موتور چیزی کم بشه
تا جایی که بنده حقیر شنیدم pwm فرکانس رو تغیر میده و این کار برروی توان موتور تاثیری نمیذاره

اگر خواستید بفرمایید بیشتر راهنمایی میکنم

ممنون
راستش ممکنه نتونیم pwm میکرو رو تغییر بدیم در حین عملیات .. برای همین ممکنه نیاز بشه سخت افزاری باشه و مقدار یک قطعه رو زیاد یا کم کنیم...
بنظرتون برای موتوری که 555rpm و برای ربات مسیر یاب هست استفاده از پتانسیومتر عملکرد موتور رو تضعیف میکنه یا زیاد مهم نیست؟

[K1.IEEE]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

سلام

فرض کنید یک موتور 12V و یک منبع 12V دارید.
برای کاهش سرعت باید ولتاژ رو کاهش بدید و این کار به کمک تکنیک PWM (چاپر کاهنده) امکان پذیر است.
برای مثال اگر بخواهید ولتاژ 6V به موتور اعمال کنید، باید یک موج مربعی با فرکانس قابل قبول و دیوتی سایکل %50 به درایور موتور اعمال کنید. در این صورت موتور در ورودی خود ولتاژ 6V را خواهد دید.
توجه داشته باشید که عامل تغییر ولتاژ اعمال شده به موتور، دیوتی سایکل موج مربعی (یا مستطیلی) است. مثلاً در همین مثال اگر دیوتی سایکل %66 باشد، ولتاژ درایو موتور در حدود 8V خواهد بود.
از آنجایی که توان از حاصلضرب ولتاژ در جریان به دست می آید، با کاهش ولتاژ توان هم کاهش پیدا خواهد کرد.

دیوتی سایکل را هم به صورت نرم افزاری و هم به صورت سخت افزاری می توان تغییر داد.
مثلاً برای ربات می توانید در برنامه تعریف کنید : تا زمانی که مسیر صاف است، هر دو موتور با دیوتی سایکل یکسان و حداکثری درایو شوند. زمانی که تغییر مسیر احساس شد، دیوتی سایکل موتوری که قرار است ربات به آن سمت بچرخد، کاهش پیدا کند تا ربات دور بزند.

[spolid]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

سلام

فرض کنید یک موتور 12V و یک منبع 12V دارید.
برای کاهش سرعت باید ولتاژ رو کاهش بدید و این کار به کمک تکنیک PWM (چاپر کاهنده) امکان پذیر است.
برای مثال اگر بخواهید ولتاژ 6V به موتور اعمال کنید، باید یک موج مربعی با فرکانس قابل قبول و دیوتی سایکل %50 به درایور موتور اعمال کنید. در این صورت موتور در ورودی خود ولتاژ 6V را خواهد دید.
توجه داشته باشید که عامل تغییر ولتاژ اعمال شده به موتور، دیوتی سایکل موج مربعی (یا مستطیلی) است. مثلاً در همین مثال اگر دیوتی سایکل %66 باشد، ولتاژ درایو موتور در حدود 8V خواهد بود.
از آنجایی که توان از حاصلضرب ولتاژ در جریان به دست می آید، با کاهش ولتاژ توان هم کاهش پیدا خواهد کرد.

دیوتی سایکل را هم به صورت نرم افزاری و هم به صورت سخت افزاری می توان تغییر داد.
مثلاً برای ربات می توانید در برنامه تعریف کنید : تا زمانی که مسیر صاف است، هر دو موتور با دیوتی سایکل یکسان و حداکثری درایو شوند. زمانی که تغییر مسیر احساس شد، دیوتی سایکل موتوری که قرار است ربات به آن سمت بچرخد، کاهش پیدا کند تا ربات دور بزند.

سلام
متوجه هستم.بنظرتون اگه برای موتور های dc مسیریاب با پتانسیومتر ولتاژ رو کم کنم مشکلی ایجاد میشه ؟!
یعنی میخواین بگین pwm هم همین کار پتانسیومتر رو میکنه اون هم در ابعاد نرم افزاری؟
ممنون :nerd:

[K1.IEEE]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

سلام
متوجه هستم.بنظرتون اگه برای موتور های dc مسیریاب با پتانسیومتر ولتاژ رو کم کنم مشکلی ایجاد میشه ؟!
یعنی میخواین بگین pwm هم همین کار پتانسیومتر رو میکنه اون هم در ابعاد نرم افزاری؟
ممنون :nerd:

بله که مشکل ایجاد میشه!!
توجه داشته باشید که نه ولتاژ و نه جریان، هیچ یک به تنهایی قادر به فعال کردن وسایل الکتریکی مثل موتور و ... نیستند. اونچه که این وسایل رو به کار میندازه، توان هست. (حاصلضرب ولتاژ در جریان)
اگر از پتانسیومتر برای کاهش ولتاژ استفاده کنید، ناخواسته جریان هم محدود شده و در نتیجه توان به شدت کاهش پیدا می کنه. پتانسومتر به تنهایی برای درایو موتور مناسب نیست. ولی می تونید از پتانسیومتر برای کنترل ولتاژ استفاده کنید. به نحوی که خروجی پتانسیومتر توسط مدارات بافر (ولتاژ فالوور) تقویت شود و سپس برای درایو موتور استفاده شود. در نهایت باز هم توان به میزان قابل توجهی کاهش پیدا می کنه. ولی در مورد PWM این مشکل وجود ندارد. هر زمان که موج مربعی "1" منطقی باشد، ولتاژ و جریان کافی برای موتور فراهم است.

با توجه به این توضیحات، PWM با پتانسیومتر قابل مقایسه نیست. ضمن اینکه PWM را می توان هم به صورت سخت افزاری و هم نرم افزاری کنترل کرد.
سوال اینجاست که در مورد ساخت ربات چرا کنترل سخت افزاری ؟؟!!!

[spolid]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

بله که مشکل ایجاد میشه!!
توجه داشته باشید که نه ولتاژ و نه جریان، هیچ یک به تنهایی قادر به فعال کردن وسایل الکتریکی مثل موتور و ... نیستند. اونچه که این وسایل رو به کار میندازه، توان هست. (حاصلضرب ولتاژ در جریان)
اگر از پتانسیومتر برای کاهش ولتاژ استفاده کنید، ناخواسته جریان هم محدود شده و در نتیجه توان به شدت کاهش پیدا می کنه. پتانسومتر به تنهایی برای درایو موتور مناسب نیست. ولی می تونید از پتانسیومتر برای کنترل ولتاژ استفاده کنید. به نحوی که خروجی پتانسیومتر توسط مدارات بافر (ولتاژ فالوور) تقویت شود و سپس برای درایو موتور استفاده شود. در نهایت باز هم توان به میزان قابل توجهی کاهش پیدا می کنه. ولی در مورد PWM این مشکل وجود ندارد. هر زمان که موج مربعی "1" منطقی باشد، ولتاژ و جریان کافی برای موتور فراهم است.

با توجه به این توضیحات، PWM با پتانسیومتر قابل مقایسه نیست. ضمن اینکه PWM را می توان هم به صورت سخت افزاری و هم نرم افزاری کنترل کرد.
سوال اینجاست که در مورد ساخت ربات چرا کنترل سخت افزاری ؟؟!!!

سخت افزاری چون ممکنه بخواهیم سرعت موتور رو سر پیست کم کنیم که برای تغییر pwm نیاز به پروگرام برنامه داریم اگه از 555 استفاده نکنیم.
پیشنهادتون چیه؟ نهایتا از 555 استفاده کنیم؟
fvhd

[K1.IEEE]

پاسخ : نحوه کنترل سرعت موتور dc ربات

سخت افزاری چون ممکنه بخواهیم سرعت موتور رو سر پیست کم کنیم که برای تغییر pwm نیاز به پروگرام برنامه داریم اگه از 555 استفاده نکنیم.
پیشنهادتون چیه؟ نهایتا از 555 استفاده کنیم؟
fvhd

ببینید دوست عزیز، اصولاً شما برای ساخت ربات مجبور به استفاده از میکروکنترلر هستید. ابتدا خواهش می کنم یک مطالعه ی کامل روی مبحث PWM داشته باشید. در پایان به این نتیجه خواهید رسید که راهکار مناسبی وجود داره. به این صورت که :
برای استفاده از PWM شما نیاز به استفاده از یک ماژول تایمر داخلی میکرو دارید. امکان این وجود داره که دو عدد Tact Switch به صورت سخت افزاری به میکروکنترلر متصل کنید که با فشردن هر کدام از آن ها، مقادیر بارگذاری شده برای تایمر زیاد و یا کم بشه. درست مثل یک دیمر. برای تمرین روی این قسمت، این کار رو برای تنظیم نور یک LED آزمایش کنید. مثلاً 10 سطح نور تعریف کنید. با هر بار فشردن کلید ها، دیوتی سایکل %10 تغییر می کنه. برای ربات هم مثلاً می تونید 3 سطح سرعت تعریف کنید و از شدت نور یک LED برای تشخیص وضعیت PWM استفاده کنید. (مثلاً %33 و %66 و %100)

از فکر 555 هم بیاید بیرون. چون سر پیچ ها که نیاز هست دو موتور با دیوتی سایکل متفاوت درایو بشن، 555 این انعطاف رو نداره و ممکنه مجبور باشید از چندین 555 استفاده کنید که کنترلش مشکل تر و مدارتون بزرگتر میشه.

ولی برای من هنوز جای سوال هست که چرا باید روی پیست سرعت رو تغییر بدید!!