مکان یابی در فضای بسته

[se2010]

باسلام خدمت دوستان
بنده در مورد مکان یابی در فضای بسته تحقیق می کردم که فهمیدم gps جواب گو نیست و می شود از امواج وای فای ویا rf و... استفاده کرد
میخواستم بدونم راه حل برای این کار چیست ؟از چه سنسوری می شود استفاده کرد؟
فرض کنید یک شی را می خواهیم به مکان شی دوم برسونیم؟
ممنون

[jumper]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

سلام
مبحثی هست به نام go to goal که ربات ها از یک نقطه به نقظه مشخص میرن
در این روش شما باید کل محیط رو مشخصات طولی و عرضی رو داشته باشید و با استفاده از ادومتری موقعیت ربات رو در هرلحظه بدونید کجاست.ادومتری یعنی شما باید موتوراتون انکودر داشته باشن و محیط چرخها و تعداد پالس انکودر در هر دور رو داشته باشید تا بتونید با پردازش اونها به نقطه مورد نظر برسید. استفاده از یک سنسور قطب نما هم برای ربان خیلی کارو آسون میکنه

[se2010]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

ممنون
خوب الان استفاده از کدوم استفاده کنم بهتر جواب میده ؟
یکم بیشتر توضیح بدید ممنون می شم؟

[jumper]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

بنظر من شما حتما از قطب نما استفاده کنید تا ربات بدونه باید کدوم طرف بره بعد مختصات اون هدفتون رو دست بیارید و با استفاده از محاسبه انکودر ها ربات رو به مسیر مورد نظر هدایت کنید

[stooy]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

من یه روبات نطافتچی دیدم که این کار رو با پردازش نصویر انجام میداد به این صورت که 3 نقظه رویه دیوار مثل قاب عکس و پریز برق و لامپ رو در نطر میگرفت و با توجه با این نقطه ها حرکت میکرد

[amin tal]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

استفاده از امواج التراسونیک هم یه راه هست

[سوران آراسته]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

قضیه چیه این چند روز هرجا رفتم بحث از مکان یابی در فضای بسته بود ؟؟؟

اولا باید بگم دقیقا نمی دونم هدفتون چیه و اگه واضح تر بگین بیشتر کمکتون می کنم ولی به صورت کلی یک بحث بسیار پیشرفته و تخصصی و راه هایی برای این کار وجود داره.

1- استفاده از RFID
2- استفاده از ماژول های مخابراتی مانند ماژول های وایرلس و ماژول NRF--- برای این دو مورد رجوع شود به رجیستر RSSI و استفاده از آن.

موفق باشید

[saeed under line]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

میشه یه کم واضح تر توضیح بدی؟
الان ینی روباتت بدون هیچ دانشی نسبت به محیط باید حرکت کند و از نقطه ای به نقطه ی دیگه برسه یا توی اتاق هم سنسور هایی نصبه که میتونه به روبات ادرس بده؟
من خودم یه بار همین کارو با دو تا التروسونیک انجام دادم

[فکر]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

با سلام و درود
برای اینکه ربات در محیطی که نسبت به آن آشنایی ندارد وارد شود می توان از "محلی سازی و نقشه برداری همزمان[1]" استفاده نمود.
مثلاً پهپادها برای پیدا کردن محل فرود به وسیله عکس برداری و پردازش تصاویر نقشه ای برای خود ایجاد می کنند و طبق روشی که برایش تعیین شده است در محل مورد نظر فرود می آید.

[1]- Simultaneous localization and mapping به اختصار SLAM

کلمات کلیدی برای جست و جو:

Indoor positioning system

SLAM positioning system

---

این radar لیزری که نامش RPLIDAR 360 است در همین راستا قابل استفاده می باشد:

http://shop.aftabrayaneh.com/RPLIDAR_360_degree_Laser_Scanner.html

[saeed under line]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

اگه هم نخاستی بابت رادار پول بدی
.
.
.
.
.
یه سنسور هست به اسم شارپ
تقریبا کار همون اسکنر رو میکنه ولی فقد در یه جهت

[فکر]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

اگه هم نخاستی بابت رادار پول بدی
.
.
.
.
.
یه سنسور هست به اسم شارپ
تقریبا کار همون اسکنر رو میکنه ولی فقد در یه جهت

با سلام و درود
آیا امکان استخراج تصویر 3 بعدی از محیط در صورت استفاده از چند عدد حسگری که معرفی نمودید وجود دارد؟

[saeed under line]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

سه بعدی رو نمیدونم ولی چون مثله همون رادار که خودتون اشاره کردید ، یه فرستنده نور و یه گیرنده داره
_1_یا باید با سرعت معینی توسط یه موتور بچرخه تا 360 درجه رو پوشش بده
_2_یا تعداد زیادی از این سنسور استفاده بشه تا محیط رو پوشش بده که کار عاقلانه ای نیست!
.
.
.
البته تا الان که من سه چار تا (پروژه که نمیشه گفت) اسباب بازی ساختم اصلا نیازی به تصویر سه بعدی از کل فضا نداشتم
برای روبات من فقد کافی بود فاصله خودشو از دو تا دیوار بدونه تا بتونه درست تصمیم گیری کنه و دو تا التروسونیک خرجش شد
والا زمان ما از این جنگولک بازیا که اسکن 360 درجه داشته باشه نبود

دلیل: ادغام دو پست برای جلوگیری از اسپم





اینم عکسش
البته این سنسور برای جاهای شولوغ پولوغ جواب نمیده ینی مثلا برای حرکت توی جاده چون دو حالت بیشتر نیست یا فقد یه ماشین جلوشه یا اصلا ماشینی جلوش نیست خوبه اما اگه یه موتور جلوش باشه ، موتور رو به عنوان ماشین میبینه و شاید هم اصلا موتور رو نبینه

[فکر]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

در بحث محلی سازی و نقشه برداری همزمان ربات قصد تصمیم گیری های پیشرفته تری را دارد مثلاً ربات پرنده ای را فرض کنید که قصد ورود و خروج خودکار از پنجره را دارد و می خواهد در راهروها و راه پله های ساختمانی به حرکت بپردازد. در این صورت از نظر بنده مواردی مثل حسگرهای فرا صوت کارایی لازم را نخواهند داشت زیرا ربات برای تصمیم گیری نیازمند دارا بودن یک نقشه از محیط است.

[saeed under line]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

درسته اغلب این سنسورا یه خط رو بررسی میکنن که اگه یه جسم روی این خط فرضی باشه ، نسبت به اون جسم اطلاعاتی رو به ما میدن
البته با یه کم خلاقیت میشه این مشکلی رو که فرمودید رو حل کرد
اگه بتونم تا صبح یه اطلاعات کامل تری رو میزارم اینجا

[se2010]

پاسخ : مکان یابی در فضای بسته

قضیه چیه این چند روز هرجا رفتم بحث از مکان یابی در فضای بسته بود ؟؟؟

اولا باید بگم دقیقا نمی دونم هدفتون چیه و اگه واضح تر بگین بیشتر کمکتون می کنم ولی به صورت کلی یک بحث بسیار پیشرفته و تخصصی و راه هایی برای این کار وجود داره.

1- استفاده از RFID
2- استفاده از ماژول های مخابراتی مانند ماژول های وایرلس و ماژول NRF--- برای این دو مورد رجوع شود به رجیستر RSSI و استفاده از آن.

موفق باشید

دست عزیز فرض کنید ما چند ربات داریم داخل یک زمین که اون زمین داخل یک سوله هست و سربسته
حالا ما داخل این زمین یک سری موانع هم داریم
حالا من میخواهم بتونم مثلا ربات دوم رو به محل ربات اول برسونم
من در اینا یک ارتباط wifi هم دارم + سنسور التراسونیک
حالا اگه اطلاعات مناسبی دارید ممنون می شم در اختیارم بزارید