سوال در مورد ربات تعقیب خط

[magsina]

من میخوام یه ربات مسیریاب برای مسابقات بسازم. تو این مسابقات هم شیب وجود داره هم آب به عمق سه سانتی متر. میخواستم ببینم چند تا سنسور اولتراسونیک و چند تا پاناسونیک لازمه؟

در مورد موتور هم اگه میشه یه راهنمایی بکنید. موتور شش ولت بهتره یا دوازده ولت؟

در مورد برنامه نویسی هم یه سوال دارم. تو چند تا برنامه که من تا حالا دیدم( به زبان C ) ولتاژی که درایور(L298) به موتورها میده دو حالت داره: یا high یا low .( یا ولتاژ حداکثر یا حداقل) میخواستم بدونم این مشکل مال برنامه است و قابل حله یا اینکه غیر قابل حل؟( موج تولیدی از میکروی AVR Mega 16 به وسیله PWM)چون میخوام برای ربات یه شتاب دهنده درست کنم تا با ولتاژهای متفاوت کار کنه.

با تشکر

[miladkazemi]

پاسخ : سوال در مورد ربات تعقیب خط

سلام
من با درایور L298 خیلی کار کردم این درایور خیلی به درد روباتیک می خوره اما اگه یک بهش بدی حداکثر ولتاژو می ده و اگه بهش 0 بدی حداقل رو من برای این که بتونم سرعت روباتمو کنترل کنم یه جورایی خودم PWM ساختم و با این کار خیلی راحت می تونستم ولتاژ خروجی درایورمو کنترل کنم مثلا از 12 که حداکثر بود به 8 یا 7 و... می تونستم تغییر بدم. و می تونی این مشکلو با برنامت درست کنی و اشکال از درایور نیست.من تو برنامم هر جا که می خواستم ولتاژو کنترل کنم این جوری کار می کردم .اول یه حلقه می ساختم بعدش یه شرط برا خروجش حالا تو این حلقه مثلا 4 تا دستور جلو رفتن می نوشتم و یکی دستور خاموش کردن موتور ها . حالا میکرو میومد به سرعت این دستورارو رو انجام می داد و با خاموش روشن کردن های متوالی ولتاژ خروجی درایور رو تغییر می داد این قدر این کار سریع انجام می شد که ولت متر متوجه تغییرات ولتاژ نمی شد و یه ولتاژ ثابت مثلا 8 ولت رو نشون می داد . این جوری کنترلت روی ولتاژ بیشتره و تو می تونی به راحتی با کم و زیاد کردن دستور های خاموش روشن سرعتت رو کم و زیاد کنی.
اگه مشکلی بود من در خدمتم. :nice:

[سعید خیری]

پاسخ : سوال در مورد ربات تعقیب خط

سلام :rolleyes:
یک لوله (مثلا لوله خودکار تو خالی) رو در نظر بگیر
بصورت افقی نگهش دار
خوب تصور کن تا نصفه توش آب کردی و یک طرفشو با سیم به VCC و طرف دیگه رو به پین میکرو وصل کن
حالا اتصال بین VCC و پین میکرو برقراره (توسط آب داخل لوله)
حالا اگر لوله رو عمود یا با زاویه نگه داری آب به یک طرف لوله جمع میشه و اتصال قطق میشه
البته از سرنگ استفاده کنی خیلی بهتره
و محتوای داخل لوله رو آب نمک بریز تا رسانائیش بره بالا
سنسورتو روی روبات با زاویه نصب کن تا هر وقت روبات تو شیب 30 قرار کرفت سنسور افقی بشه تا اتصال بین VCC و پین میکرو برقرار بشه
تو برنامه هم میتونی از وقفه یا IF استفاده کنی تا توی زیر برنامه سرعت رو با PWM کم کنه
این کار ها رو انجام بده اگه مشکلی بود مطرح کن تا ما هم فیض ببریم
موفق باشی
راستی اگه مسابقات قطعی شد حتما خبرمون کن