ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

[matrix_turbo]

سلام دوستان.آیا میشه یه ربات ساخت که از طریق اینترنت کنترل بشه و دوربین هم داشته باشه؟مثلا من شهر x باشم ولی رباتم رو که توی شهر y هست کنترل کنم.ایا امکانش هست؟

[leader.]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

سلام دوستان.آیا میشه یه ربات ساخت که از طریق اینترنت کنترل بشه و دوربین هم داشته باشه؟مثلا من شهر x باشم ولی رباتم رو که توی شهر y هست کنترل کنم.ایا امکانش هست؟

سلام.
چرا که نه. فقط مشکل اینه که اتصال امن و بدون مشکل اینترنت تو ایران فعلا قابل اطمینان نیست. لذا رباط مورد بحث در اثر قطع اتصال یا بدلیل ترافیک در دریافت دستورات ارسالی از طرف کنترل کننده ممکنه دچار تشنج بشه.
مگر اینکه تمهیداتی اندیشیده شود تا رباط در چنین شرایطی بصورت خود کار عمل کند البته اگر قطعی ارتباط برای رباط مشکل ساز باشد
شما با متصل کردن esp8266 به یک مودم ثابت یا سیار میتونید از طریق اینترنت هر چی بخوای را کنترول کنی . روشهای راه اندازیشم توی انجمن هست.

[amin20107]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

بله امکانش هست. پیشنهاد میشه از اردوینو و شیلد شبکه استفاده کنید.

[kamy007]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

سلام دوستان.آیا میشه یه ربات ساخت که از طریق اینترنت کنترل بشه و دوربین هم داشته باشه؟مثلا من شهر x باشم ولی رباتم رو که توی شهر y هست کنترل کنم.ایا امکانش هست؟

روشهای کنترلی خاصی میخواد. به خاطر تاخیر های زمانی نامشخص در ارسال دستور و دریافت فیدبک کنترل به روشهای معمول امکان پذیر نیست چون لوپ های کنترل در یک زمان تاخیر رندم بسته خواهند شد و روشهای پیش بینی کنترل رایج پاسخ گو نیست.
اما اگر فیدبکهای کنترلی بصورت محلی بسته شده باشند برای ارسال ست پوینت ها و مانیتور عملکرد ربات خوبه.

[digi-rx]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

سلام دوستان.آیا میشه یه ربات ساخت که از طریق اینترنت کنترل بشه و دوربین هم داشته باشه؟مثلا من شهر x باشم ولی رباتم رو که توی شهر y هست کنترل کنم.ایا امکانش هست؟

سلام
بله ، همانطور که دوستان خوبم آقای leader و آقای kamy007 فرمودند شدنیه.
منم ماژولهای esp8266 رو پیشنهاد میکنم. هم از لحاظ قیمتی و هم سرعتی. (بشرطی که مستقیم با آردوینو روشون برنامه بنویسید وگرنه اگر با avr یا ماژول کار کنید میشه مثل بوکسل کردن بنز با ژیان )
اما برای اینکار شما دو راه دارید:
اول استفاده از شبکه داخلی و دوم استفاده از اینترنت
برای هر دو حالت شما یک مودم وایفای دار نیاز دارید (هر چند از طریق شیلد شبکه هم میشه اما چه کاریه خرج بیشتر)
برای حالت دوم (اتصال اینترنت) علاوه بر مودم ، یه یک سرویس اینترنت پرسرعت در حدی که جوابگوی انتقال تصویر باشد نیاز دارید (خیلی هم نمیخواد سرعتش زیاد باشه)
همچنین باید یک IP Static (ثابت) هم از سرویس دهنده اینترنتی خود تهیه کنید. دلیلش اینه که با هربار اتصال دستگاه و مودتون IP آن عوض نشود. البته این را هم میشه یجور دور زد.
و نیز یسری تنظیمات توی مودمتون باید انجام بدید که دستگاه شما برای اون IP ست بشه.
پیشنهاد میکنم که در درجه اول از شبکه داخلی استفاده کنید و پس از آن اگر نیازی بود سراغ اینترنت بروید. برنامه آردوینوش هم تغییری نمیکنه خیالتون راحت باشه.
مورد دیگه ای که نیاز دارید تهیه یک دوربین IP دار می باشد. البته برای مرحله تست و کاهش هزینه ، برای این مورد هم می تونید از برنامه هایی که برای موبایل ساخته شدند استفاده کنید.این برنامه ها دوربین موبایل رو با کمک وایفای موبایل تبدیل میکنند به یک دوربین تحت شبکه با IP خاص. با یه سرچ تو کافه بازار میتونید چند برنامش رو پیدا کنید.
(می بخشید.بقیش باشه برای یه نوبت دیگه)

[kamy007]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

همانطور که دوستان خوبم آقای leader و آقای kamy007 فرمودند شدنیه.

من در مورد کنترل نگفتم شدنیه در واقع گفتم نشدنیه . با تمام مواردی که شما فرمودین و الزامی هم هست ولی چون زمان ارسال و دریافت داده با تاخیرهای زمانی متغییر و نامشخص صورت میگیره ایجاد لوپ کنترل امکان پذیر نیست. فقط اگر دستورات موقعیت های حرکتی و زمانبندی های ان بصورت گروهی ارسال بشه و دستورات توسط لوپ های لوکال ربات انجام بشه امکانش هست یعنی در واقع یک جور کنترل اوپن لوپ میشه .

[digi-rx]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

من در مورد کنترل نگفتم شدنیه در واقع گفتم نشدنیه . با تمام مواردی که شما فرمودین و الزامی هم هست ولی چون زمان ارسال و دریافت داده با تاخیرهای زمانی متغییر و نامشخص صورت میگیره ایجاد لوپ کنترل امکان پذیر نیست. فقط اگر دستورات موقعیت های حرکتی و زمانبندی های ان بصورت گروهی ارسال بشه و دستورات توسط لوپ های لوکال ربات انجام بشه امکانش هست یعنی در واقع یک جور کنترل اوپن لوپ میشه .

بله من اشتباه برداشت کردم از صجبتتون عزیز.
بنظرم به چند مورد باید توجه کرد.
یکی اینکه رباتها بیشترشون تا اونجا که من دیدم از فاصله های نزدیک کنترل میشن نه از یک شهر دیگه. بخصوص رباتهای حساس. برداشتی هم که من از صحبت ایشون داشتم همین بود و اینکه کلا سیستم کنترل از راه دور باشه . حالا چه شبکه داخلی باشه چه اینترنت. سیستم در هرصورت همانطور که گفتم یکیه.
دوم اینکه در سیستم کلوزلوپ اطلاعات خروجی از طریق سنسورها و ... به قسمت کنترل میره و فرمان صادر میشه.خوب حالا باید دید که سرعت سمپل این سنسورها و یا سرعت اطلاعاتی که از سمت خروجی میاد چقدره. (که مسلما برای رباتهایی که کاربر می خواد از شهر دیگه ربات رو کنترل کنه این نرخ، خیلی زیاد و حساس نخواهد بود نه در حد یک دستگاه cnc ) پس اگر فقط فرض کنیم که این تبادل از طریق اینترنت کند باشد، باز مشکلی ایجاد نخواهد کرد.در رباتهای شبکه داخلی هم که بسته های اطلاعاتی فقط از یک روتر که همان مودم میباشد عبور می کنند و تاخیر نخواهند داشت.
و دیگر اینکه این اطلاعات خروجی و سمپل سنسورها همشون قرار نیست به قسمت کنترلی ما که در اینجا یک مرورگر می باشد منتقل شوند و قسمتی از کارهای پردازشی وکنترلی در همان سمت اجرا میشوند و تنها فرامین اصلی توسط مرورگر ارسال می گردد.
سوم اطلاعات مجموعه خروجی شامل همه سنسورها قطعا همانطور که شما هم گفتید بصورت گروهی ارسال می شوند. نرخ ارسال هم من خودم در برنامه ای دیگر(نه این برنامه ) با توجه به تاخیری که گذاشته بودم حدود 20 SPS جواب گرفتم که البته تاخیر هم بیشتر بخاطر این بود که خود ویندوز زیر 50 ms را قبول نمیکنه.اما براحتی تا 100 SPS هم جواب می دهد. هرچند در سایتی می خوندم که تا 150 هم جواب گرفته بود.
در رابطه با بحث تاخیر اینترنتی هم تا حدود بسیار خوبی (جدای از بحث سرعت سرویس adsl ) ، پس از انتشار html5 با توجه به امکانات و زیرساخت مناسب html جدید شرکتهای بزرگی مثل google روی پلتفرمهای جدید انتقال دیتا بصورت پوینت تو پوینت سرمایه گداری و کار کرده اند که الان چند سالیه داره ازش استفاده میشه و اطلاعات با تاخیر بسیار کم و با امنیت بالا تبادل میشه. مثل یسری از وبینارهای خارجی. پس در این زمینه هم شدنیه ، هرچند نیاز به تخصص داره.

[kamy007]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

دهد. هرچند در سایتی می خوندم که تا 150 هم جواب گرفته بود.

همه اطلاعتی که دادین درسته
من منظورم کنترل ریل تایم هست ریل تایم بودن تو کنترل ربات خیلی مهمه مثلا رباتهای پزشکی و صنعتی و ......
شما هم میدونید که ریل تایم معنی کترل انی بر مبانای تاخیر سیستم هست. اما تو کنترل یه چیز خیلی مهمه و اون واحد تاخیره. تاخیرهای ثابت و با درصد تغییرات کم و مشخص باعت میشه که ما بتونیم انها را بصورت مقادیر مشخص در روتین های کنترلی لحاظ کنیم . اما وقتی که این تغییرات زمانی مثلا 0 تا 80 درصد کل زمان در نظر گرفته برای لوپ میشه و تغییرات هم بصورت رندم اتفاق میافته حالا کنترل با روشهای معمول شناخته شده کنونی غیر ممکن میشه مثلا پی ای دی. مشکل از زمانهای تاخیر نامشخصه.

این مبحث خیلی مهمه نوکه علمه من چند مدته منتظرم. یه مقاله داره در این مورد میاد احتمال داره تا چند روز دیگه اپلود بشه و من منتظرم و مدام سر میرنم .

[digi-rx]

پاسخ : ساخت ربات کنترل شونده توسط اینترنت

این مبحث خیلی مهمه نوکه علمه من چند مدته منتظرم. یه مقاله داره در این مورد میاد احتمال داره تا چند روز دیگه اپلود بشه و من منتظرم و مدام سر میرنم .

ما رو هم بی نصیب نزارید لطفا

فکر کنم تا اینجا دوستانی که تاپیک رو می خونند با محدودیتها و همچنین مواردی که این روشها میتونه کاربرد داشته باشه آشنا شدند. برای اینکه عزیزانی که تاپیک رو خوندن حداقل به یک جوابی برسن و یک نقطه شروعی در پروژه مورد نظرشون وجود داشته باشه ، من اینجا سعی میکنم برای استارت کار و نقطه شروع یه مثالی بزارم. دیگه تحلیل اینکه این روش بدرد پروژه خاص دوستان میخوره یا نه تصمیم گیریش با خود عزیزان.
سرچی که تو گوگل زدم ، سایتی که قبلا دیده بودم رو پیدا نکردم اما از لینک زیر

Wi-fi Controlled FPV Rover Robot (with Arduino and ESP8266)

هم میتوانید استفاده ببرید. فقط برای شروع و گرنه خیلی بهتر میشه کارکرد. (البته من خودم تستش نکردم)
دوستانی که با esp قبلا کار کردن میتونن اول یه صفحه html ساده درست کنن و داخل یه تگ div تگ زیر را برای دیدن تصویر دوربین اضافه کنند:

<object  type="text/html" data="http://x.x.x.x:x" style="position: absolute; width:100%; height:410px;"> </object>

که بجای x ، شماره IP و port دوربین را قرار دهید. سپس در همان کامپیوتر صفحه html را در مرورگر اجرا کرده تا تصویر وبکم را ببینید.
در مرحله بعدمی توانید esp را بصورت سرور تعریف کرده و صفحه طراحی شده را در آن قرار دهید. (اینطوری این صفحه مستقیم از خود esp لود میشود.)
سپس چند دکمه به html اضافه کرده و بسته به متد و پروتکل مورد نظرتان ارتباط آن با esp را برقرار میکنیم. از اینجا دیگر کافیست تا شرط کنیم درصورت فشرده شدن فلان دکمه ، فلان موتور روشن شود.
با همان لینک بالا و یمقدار تمرین موفق میشوید با این وجود یه سایت ایرانی هم بود که همین آموزش رو پولی گذاشتن اگر کسی نتونست پیام خصوصی بده تا لینکش رو بفرستم. متاسفانه اون سایت اوپن سورس اصلی رو پیدا نکردم.