اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

کمک برای ساخت فلایت کنترلر و ایجاد قابلیت Auto-Tune

Collapse
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    کمک برای ساخت فلایت کنترلر و ایجاد قابلیت Auto-Tune

    با سلام .
    من روی ساخت فلایت کنترلر کار می کنم .
    تا الان زاویه های roll pitch yaw رو با سنسور mpu و فیلتر کالمن به خوبی به دست میارم
    خروجی pid کنترلر برای هر زاویه رو به مقدار pwm اعمال می کردم که با ست کردن انها با یک تراتل خاص درست بود و با افزایش تراتل بهم می ریخت
    فهمیدم که این خروجی باید به duty cycle pwm اعمال شه
    که با تغیر به این حالت فکر می کنم پارامتر تراتل و خروجی pid برای هر زاویه از هم تفکیک شدن و روی هم تاثیر ندارند
    الان برای تنظیم ربات با دو طناب به در می بندم و ضرایب و کم و زیاد می کنم ولی به نتیجه ای نمی رسم رفرنس pid رو روی 20 درجه قرار میدم و نمودار خروجی رو میبینم ولی حس میکنم این کار بیهودس و موقع پرواز این ضرایب درست نیستن .
    برای autotune ضرایب خیلی سرچ کردم ولی چیزی دستگیرم نشد .
    اگه کسی تو این موضوع سر رشته داره ممنون میشم راهنمایی کنه

    #2
    پاسخ : کمک برای ساخت فلایت کنترلر

    نوشته اصلی توسط pedram.as نمایش پست ها
    با سلام .
    من روی ساخت فلایت کنترلر کار می کنم .
    تا الان زاویه های roll pitch yaw رو با سنسور mpu و فیلتر کالمن به خوبی به دست میارم
    خروجی pid کنترلر برای هر زاویه رو به مقدار pwm اعمال می کردم که با ست کردن انها با یک تراتل خاص درست بود و با افزایش تراتل بهم می ریخت
    فهمیدم که این خروجی باید به duty cycle pwm اعمال شه
    که با تغیر به این حالت فکر می کنم پارامتر تراتل و خروجی pid برای هر زاویه از هم تفکیک شدن و روی هم تاثیر ندارند
    الان برای تنظیم ربات با دو طناب به در می بندم و ضرایب و کم و زیاد می کنم ولی به نتیجه ای نمی رسم رفرنس pid رو روی 20 درجه قرار میدم و نمودار خروجی رو میبینم ولی حس میکنم این کار بیهودس و موقع پرواز این ضرایب درست نیستن .
    برای autotune ضرایب خیلی سرچ کردم ولی چیزی دستگیرم نشد .
    اگه کسی تو این موضوع سر رشته داره ممنون میشم راهنمایی کنه
    با سلام و درود
    با عرض پوزش بابت فاصله ی زمانی ایجاد شده در پاسخ گویی.
    برای بررسی دقیق تر این موارد می توان با توسعه دهندگان مدیریتگرهای پرواز[1] متن باز[2] مانند ArduPilot و PixHawk تعامل داشت.
    با توسعه دهندگان فعال در این زمینه می توان از طریق روش هایی مانند عضویت در community developersهای مربوطه مانند DIY Drones به نشانی DiyDrones.com تعامل و همکاری داشت و سوالات را مطرح کرد.
    همچنین GitHub محل خوبی برای دسترسی به مخزن کدهای[3] متن باز و تعامل با توسعه دهندگان و برنامه نویسان و همچنین مشارکت در توسعه ی طرح های متن باز است.
    شبکه ی اجتماعی LinkedIn را هم برای آشنایی و تعامل با متخصصان ازجمله فعالان فنی و مهندسی، ابزار خوبی می توان قلمداد کرد.

    - آموزش کار با GitHub
    1- فیلم فارسی آموزش گیت هاب – Github
    2- آموزش Git و Github با دورهٔ آموزشی رایگان گیت هاب

    - نمونه هایی از مخزن های کد منبع[4] مرتبط با مدیریتگرهای پرواز برای ربات پرنده:
    1-GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover source
    2- GitHub - PX4/Firmware: PX4 Autopilot Software

    - سایت هایی مرتبط با پروژه های متن باز مدیریتگر پرواز مانند ArduPilot و PixHawk
    1- DIY Drones
    2- ArduPilot Open Source Autopilot
    3- ArduPilot :: Community
    4- Dronecode - The Open Source UAV Platform
    5- Home Page - Pixhawk
    6- ArduPilot Discourse
    7- ArduPilot/ardupilot - Gitter

    - برای پرسش و پاسخ های مرتبط با برنامه نویسی هم می توان از وبسایت هایی مانند Stack Overflow استفاده نمود:
    Stack Overflow - Where Developers Learn, Share, & Build Careers

    - با استفاده از ResearchGate و Google Scholar می توان به مقالات پژوهشی دست یافت و با پژوهشگران مرتبط به موضوع مقاله، مکاتبه کرد:
    1- ResearchGate | Share and discover research
    2- Google Scholar

    [1]- مدیریتگر پرواز ==> Flight Controller
    [2]- متن باز ==> Open Source
    [3]- مخزن کد ==> Code Repository
    [4]- کد منبع ==> Source Code
    جدیدترین ویرایش توسط فکر; ۰۴:۲۵ ۱۳۹۷/۰۵/۲۷.

    دیدگاه

    لطفا صبر کنید...
    X