اطلاعیه

Collapse
No announcement yet.

ISO 9283 معیاری برای سنجش کارآیی بازوهای رباتیک

Collapse
این موضوع بسته شده است.
X
X
 
  • فیلتر
  • زمان
  • Show
Clear All
new posts

    ISO 9283 معیاری برای سنجش کارآیی بازوهای رباتیک

    ISO 9283 معیاری برای سنجش کارآیی بازوهای رباتیک

    با توجه به گستردگی و قدمت صنعت رباتیک و نیازی که به تعریف یکسری آزمون معین و استاندارد برای مقایسه کارآیی
    بازوهای رباتیک احساس می شد برای اولین بار در سال ۱۹۹۰ موسسه بین المللی استاندارد ( ISO ) استاندارد ISO 9283
    را با عنوان:
    "استاندارد ضوابط و روشهای آزمون کارآیی بازوهای صنعتی"
    (Standard of Performance Criteria and Related Test Methods for industrial manipulators)

    اکثر سازندگان ربات از این استاندارد برای سنجش کارآیی محصولاتشان استفاده می کنند و مشخصات رباتهایشان را بر
    اساس نتایج اخذ شده از حداقل زیرمجموعه ای از آزمونهای توصیه شده در این استاندارد منتشر می نمایند.
    مشخصه های که در استاندارد ISO 9283 مورد توجه می باشد عبارتند از:
    o دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت معین در حرکت تک جهته ( unidirectional pose accuracy ) و میزان تکرار
    پذیری آن ( (unidirectional pose repeatability
    o تغییر دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت در جهات مختلف ( multi-directional pose accuracy variation
    o دقت حرکت ربات و تکرار پذیری آن در مسافتهای مختلف (distance accuracy and distance
    repeatability)
    o زمان مورد نیاز جهت استقرار ربات یک وضعیت و موقعیت مکانی ( (pose stabilization time
    o میزان انحرافات از مشخصه های موقعیت دهی( (drift of pose characteristics
    o میزان انحرافات از مشخصه های موقعیت دهی( (drift of pose characteristics
    o دقت حرکت در طول مسیر و میزان تکرار پذیری آن ( (path accuracy and path repeatability
    o میزان انحرافات در گوشه های مسیرحرکت ( (cornering deviations
    o مشخصه سرعت مسیر ( (path velocity characteristics
    o حداقل زمان استقرار در موقعیت ( (minimum positioning time
    o میزان تحمل نیروهای استاتیک ( (static compliance
    توجه داشته باشید که وجود استاندارد ISO در رابطه با سنجش کارآیی رباتها به معنای آنکه کلیه سازندگان مشخصات
    محصولات خود را بر اساس معیارهای آن تست و منتشر می کنند نبوده و همیشه باید به روش اندازه گیری که سازنده
    برای اندازه گیری مشخصه های ربات درنظر گرفته است توجه نمود.
    برای کمک بیشتر به سازندگان و مصرف کنندگان ربات موسسه ISO اصلاحیه ای را به این استاندارد اضافه نموده است
    که در آن مشخص شده است که چه مشخصه هایی برای چه کاربردهایی مناسب می باشد. این اصلاحیه در جدول صفحه
    بعد به صورت خلاصه آورده شده است.
    در ادامه برای آشنایی بیشتر با این استاندارد به یکی از موارد بیان شده اشاره بیشتری می کنیم.
    دقت ربات در رسیدن به یک موقعیت معین در حرکت تک جهته و میزان تکرار پذیری آن
    در حالت عمومی این عبارت به معنای اندازه گیری توانایی ربات در حرکت به سمت یک موقعیت تعریف شده برای
    آن در یک جهت معین حرکتی می باشد. اما به طرز خاص ISO 9283 معیار زیر را برای آزمایش و تعیین تکرارپذیری
    موقعیت دهی ربات در مسیر یک جهته تعریف نموده است.
    o بار متصل به ربات ( payload ) برابر ۱۰۰ % بار نامی
    o حداکثر سرعت
    o بزرگترین مکعب ممکن را در مورد استفاده ترین قسمت از فضای کاری ربات تعریف کنید.
    o با استفاده از شکل راهنمای ارائه شده در متن استاندارد , ربات را به گونه ای پروگرام نمایید که با
    مشخصات بار و سرعتی تعریف شده فوق از مسیر رئوس یکی از صفحات پیشنهادی عبور کند.




    منبع : www.Robotiran.com
لطفا صبر کنید...
X