ISO 9283 معياری برای سنجش کارآيي بازوهای رباتيک

با توجه به گستردگی و قدمت صنعت رباتيک و نيازی که به تعريف يکسری آزمون معين و استاندارد برای مقايسة کارآيي
بازوهای رباتيک احساس می شد برای اولين بار در سال ۱۹۹۰ موسسة بين المللی استاندارد ( ISO ) استاندارد ISO 9283
را با عنوان:
"استاندارد ضوابط و روشهای آزمون کارآيي بازوهای صنعتی"
(Standard of Performance Criteria and Related Test Methods for industrial manipulators)

اکثر سازندگان ربات از اين استاندارد برای سنجش کارآيي محصولاتشان استفاده مي کنند و مشخصات رباتهايشان را بر
اساس نتايج اخذ شده از حداقل زيرمجموعه ای از آزمونهای توصيه شده در اين استاندارد منتشر می نمايند.
مشخصه های که در استاندارد ISO 9283 مورد توجه می باشد عبارتند از:
o دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت معين در حرکت تک جهته ( unidirectional pose accuracy ) و ميزان تکرار
پذيری آن ( (unidirectional pose repeatability
o تغيير دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت در جهات مختلف ( multi-directional pose accuracy variation
o دقت حرکت ربات و تکرار پذيری آن در مسافتهای مختلف (distance accuracy and distance
repeatability)
o زمان مورد نياز جهت استقرار ربات يک وضعيت و موقعيت مکانی ( (pose stabilization time
o ميزان انحرافات از مشخصه های موقعيت دهی( (drift of pose characteristics
o ميزان انحرافات از مشخصه های موقعيت دهی( (drift of pose characteristics
o دقت حرکت در طول مسير و ميزان تکرار پذيری آن ( (path accuracy and path repeatability
o ميزان انحرافات در گوشه های مسيرحرکت ( (cornering deviations
o مشخصة سرعت مسير ( (path velocity characteristics
o حداقل زمان استقرار در موقعيت ( (minimum positioning time
o ميزان تحمل نيروهای استاتيک ( (static compliance
توجه داشته باشيد که وجود استاندارد ISO در رابطه با سنجش کارآيي رباتها به معناي آنکه کلية سازندگان مشخصات
محصولات خود را بر اساس معيارهای آن تست و منتشر می کنند نبوده و هميشه بايد به روش اندازه گيری که سازنده
برای اندازه گيری مشخصه های ربات درنظر گرفته است توجه نمود.
برای کمک بيشتر به سازندگان و مصرف کنندگان ربات مؤسسة ISO اصلاحيه ای را به اين استاندارد اضافه نموده است
که در آن مشخص شده است که چه مشخصه هايي برای چه کاربردهايي مناسب می باشد. اين اصلاحيه در جدول صفحة
بعد به صورت خلاصه آورده شده است.
در ادامه برای آشنايي بيشتر با اين استاندارد به يکی از موارد بيان شده اشاره بيشتری می کنيم.
دقت ربات در رسيدن به يک موقعيت معين در حرکت تک جهته و ميزان تکرار پذيری آن
در حالت عمومی اين عبارت به معنای اندازه گيری توانايي ربات در حرکت به سمت يک موقعيت تعريف شده برای
آن در يک جهت معين حرکتی می باشد. اما به طرز خاص ISO 9283 معيار زير را برای آزمايش و تعيين تکرارپذيری
موقعيت دهی ربات در مسير يک جهته تعريف نموده است.
o بار متصل به ربات ( payload ) برابر ۱۰۰ % بار نامی
o حداکثر سرعت
o بزرگترين مکعب ممکن را در مورد استفاده ترين قسمت از فضای کاری ربات تعريف کنيد.
o با استفاده از شکل راهنمای ارائه شده در متن استاندارد , ربات را به گونه ای پروگرام نماييد که با
مشخصات بار و سرعتی تعريف شدة فوق از مسير رئوس يکی از صفحات پيشنهادی عبور کند.




منبع : www.Robotiran.com