تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

[induct]

با سلام خدمت دوستان
راستش این سوالی که می پرسم سوال خودم نیست ( سوال یکی از دوستامه که تو زمینه ی رباتیک کار می کنه)
سوال اینه :
برای حمل یک وسیله به جرم 1000 گرم موتوری که این جرم رو حمل می کنه باید چه گشتاوری رو ایجاد کنه
حالا اگه بخوایم ریز تر بررسی کنیم چه گشتاوری در حالت شروع حرکت و حرکت در حالت دائم نیازه...؟؟؟
البته من تا حدودی در موردش اطلاعات دارم!
ولی خواستم دوستان مکانیکی یا دوستانی که تجربه ی بیشتری تو رباتیک دارن پاسخ این دوستمون رو بدن ...
خیلی ممنون می شم نظر خودتون رو اعلام کنید :applause:
موفق باشید :nerd:

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
منم می خوام جواب این سوال رو بدونم
ممنون میشم اگه دوستان لطف کنن و جواب این سوال رو بدن :nerd:

[رضا حاجي زاده]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

با سلام خدمت دوستان
راستش این سوالی که می پرسم سوال خودم نیست ( سوال یکی از دوستامه که تو زمینه ی رباتیک کار می کنه)
سوال اینه :
برای حمل یک وسیله به جرم 1000 گرم موتوری که این جرم رو حمل می کنه باید چه گشتاوری رو ایجاد کنه
حالا اگه بخوایم ریز تر بررسی کنیم چه گشتاوری در حالت شروع حرکت و حرکت در حالت دائم نیازه...؟؟؟
البته من تا حدودی در موردش اطلاعات دارم!
ولی خواستم دوستان مکانیکی یا دوستانی که تجربه ی بیشتری تو رباتیک دارن پاسخ این دوستمون رو بدن ...
خیلی ممنون می شم نظر خودتون رو اعلام کنید :applause:
موفق باشید :nerd:

با سلام
دوست عزیز اقای حیدری خوشحال میشیم اطلاعات با ارزش شما رو در مورد سیستم موتور بار و تحلیل منحنی گشتاور سرعت بار .... کلا دوست خوبم هر چی در مورد تحلیل سیستم موتور بار دارید به ما هم یاد بدید :applause:

[hadi_sl66]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
اگه منظورتون اینه که دو تا چرخ به دو تا موتور وصل باشه بعد او نا هم به یه شاسی وصل باشند و یک بار 1کیلویی روش بزارید.مسئله سادست.
اگه سیستم تون چهار تا چرخ داشته باشه که دوتاش به موتور وصل باشه.اگه به صورت ساده برسی کنیم وقتی که سیستم ایستاده f=us*mg که us ضریب اصطکاک چرخ با سطح مورد نظرتون باید باشه و g=9.81
و اگه شعاع چرخ r باشه
T=f*r
وچون دوتا موتور دارد گشتاور T/2 واسه هر موتور کافیه.البته بهتر گشتاور رو به 1.2 ضرب کنید چون سایر شرایط رو برسی نکردیم.البته میشه با نرم افزار هم تحلیل کرد

[hadi_sl66]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

در ضمن زمان حرکتم به جای us از uk استفاده کنی حل میشه.این us و uk رو هم با آزمایش و یا از جداول استاندارد می تونی پیدا کنی.

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
ممنون از جوابتون .
یه سوال ببنید من می خوام یه موتور برف پاک کن پژو رو درایو کنم.مدار درایورش رو با 2 تا ماسفت irf9540 و irf540 بستم به صورت بک پل
حالا می خوام کنترل سرعت روش انجام بدم ولی برای بدست آوردن فرکانس کاری موتور اطلاعات کافی در مورد r و l اون ندارم....
روی موتورم هم هیچ اطلاعاتی ندارم .rlc متر هم ندارم .شما راهی رو می تونید پیشنهاد کنید.؟؟؟؟؟؟؟؟؟ :nerd: oo:
یه سوال دیگه ؟
من می خوام با میکرو سرعت رو کنترل کنم.pwm رو با میکرو می سازم و میتونم برای راهاندازی ماسفتم این pwm رو به یه پاور ترانزیستور با زمان سوئیچ 500 نانو ثانیه بدم؟؟؟؟ و کلکتور اونو به گیت ماسفت p-channel برای کنترلش بدم؟؟؟
مدار ی پلی که بستم اینه؟؟؟؟

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

به جای ترانزیشتور 2n3904 مثلا از lm395n استفاده کنم؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟ که زمان سوئیچش 500 نانو ثانیه هست؟؟؟؟ ورودی a رو هم به پایه میکرو بدم ؟؟؟

آها اینم یادم رفت بگو ون دو تا درایور ماسفت دارم ir2111/2113 ولی توی راه اندازی اینا مشکل دارم به همین خاطر تصمیم گرفتم که از یه ترانزیستور فست استفاده کنم و کار خودمو راحت کنم؟؟؟؟
مشکلم هم اینه که ورودی هایVLI و VHI باید بزرگتر از 6 باشن تا خروجی هاشون HIGH بشن ..... 6 هم که زیاده برای وصل شدن به پایه میکرو ...اگه کمتر باشن خروجی هام HIGH نمی شن؟؟؟؟
اگه تو این مورد هم بتونین راهنماییم کنید ممنون می شم؟

[hadi_sl66]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
چرا از bjt استفاده نمی کنی مثلا tip122 تا 5 آمپر جواب میده و یک زوج دارلینگتونه.قیمتشم 200 تومان.
یه بار امتحان کن تا حالا که همه ی موتور های منو راه انداخته

[roozi99]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

به جای ترانزیشتور 2n3904 مثلا از lm395n استفاده کنم؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟ که زمان سوئیچش 500 نانو ثانیه هست؟؟؟؟ ورودی a رو هم به پایه میکرو بدم ؟؟؟

آها اینم یادم رفت بگو ون دو تا درایور ماسفت دارم ir2111/2113 ولی توی راه اندازی اینا مشکل دارم به همین خاطر تصمیم گرفتم که از یه ترانزیستور فست استفاده کنم و کار خودمو راحت کنم؟؟؟؟
مشکلم هم اینه که ورودی هایVLI و VHI باید بزرگتر از 6 باشن تا خروجی هاشون HIGH بشن ..... 6 هم که زیاده برای وصل شدن به پایه میکرو ...اگه کمتر باشن خروجی هام HIGH نمی شن؟؟؟؟
اگه تو این مورد هم بتونین راهنماییم کنید ممنون می شم؟

دستم اشتباهی رفت رو تشکر. :redface:

همین مداری که بستید جواب میده. فقط یک ترانزیستوری رو ( BJT )

انتخاب کنید که سریعتر Switch کنه.

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام دوستان

از bjt نمی تونم استفاده کنم چون الان موتورم 3 آمپره ولی قراره اونو عوضش کنم با یه 5 آمپرو24 ولت .قیمت هم برام زیاد مهم نیست... ممنون از راهنماییتون دوست عزیز .


NASA_DE من فکر کردم به خاطر سوالهای زییبایی که می پرسم تشویقم کردید :nerd: :redface: :mrgreen:
من این مدارو بستم و جواب هم گرفتم برای کنترل سرعتش هم با pwm , یک موج با 555 ساختم و جواب داد ولی تو سرعت های پایین انگار اتصال کوتاه میشد؟؟؟؟

من دیتا شیت همین 2n3904 رو دیدم ...یه ترانزیستور سوئیچ.tr و tf در حد نانو داره.فکر کنم همین رو بتونم به پورت میکرو وصل کنم....
ممنون :rolleyes:

[roozi99]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام دوستان

از bjt نمی تونم استفاده کنم چون الان موتورم 3 آمپره ولی قراره اونو عوضش کنم با یه 5 آمپرو24 ولت .قیمت هم برام زیاد مهم نیست... ممنون از راهنماییتون دوست عزیز .


NASA_DE من فکر کردم به خاطر سوالهای زییبایی که می پرسم تشویقم کردید :nerd: :redface: :mrgreen:
من این مدارو بستم و جواب هم گرفتم برای کنترل سرعتش هم با pwm , یک موج با 555 ساختم و جواب داد ولی تو سرعت های پایین انگار اتصال کوتاه میشد؟؟؟؟

من دیتا شیت همین 2n3904 رو دیدم ...یه ترانزیستور سوئیچ.tr و tf در حد نانو داره.فکر کنم همین رو بتونم به پورت میکرو وصل کنم....
ممنون :rolleyes:

پرسیدن عیب نیست ندانستن و نپرسیدن عیب هست.

من یک موتور رو که 25 آمپر جریان از مدار میکشید رو با همچنین درایوری , درایو کردم.

البته زمان Switch من کم نبود ولی خوب اون مشکلی که شما داشتید رو باهاش برخورد نکردم.

شما همین مدار رو عینا بستید؟

این میتونه یه مدار پایه باشه واسه طراحی هاتون. از ترانزیستور های مختلف میتونید استفاده کنید.

میتونید با محاسبات هیت سینک مقدار جریانی که مدار میتونه تحویل بده رو زیاد بکنید. اگه زیاد رو این

مطلب تاکید داشته باشید میتونید از این راه درآمد هم داشته باشید.

دقت داشته باشید که اگه از مدارتون کمتر از 5 آمپر جریان میکشید و وقتی دستتون رو به ترانزیستور میزنید

و حرارت زیادی رو احساس میکنید طراحیتو ن یه جای کارش مشکل داره. ترانزیستور ها باید در دمایی مانند دمای

آب ولرم رو داشته باشه. اون هم در Max آمپر.

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام-ممنون
من این مدارو دقیقا همین طور بستم .ترانزیستورهای n-channel از irf540 و p_chennel از irf9540 استفاده کردم و به جای 2n3904 از bc107 استفاده کردم...
محاسبات هیت سینک و می شه یکم راهنماییم کنید؟چهطوری جریانی تحویلی مدار رو زیاد کنم؟؟؟؟

من از مدارم تا الان 3 آمپر جریان کشیدم و همه ترانزیستورهام در سلامت کامل به سر می بردن و داغ نمی شدن...البته تو این مدار
تو مدار قبلیم که از 4 تا n-chennel استفاده کرده بودم ماسفت هام خفن داغ می شد...

من می خوام over current و over voltage رو محافظت کنم ...خودم که سرچ کردم یه سری مدار هایی بود برای اضافه جریان که از یه مقاومت خیلی کم استفاده کرده بودند. و ولتاژ دو سرش رو تقویت کرده بود وو به یه مقایسه کننده داده بود....
از همین روش استفاده کنم خوبه؟؟؟ یا روش بهتری هم هست؟
برای اضافه ولتاژ هم از دو تا اشمیت تریگر می تونم استفاده کنم؟؟؟و ولتاژ رو توی یه محدوده ثایت نگه دارم؟؟؟؟؟

وای خیلی سوال کردم ..ببخشید oo: :mrgreen:

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

مجددا سلام
یه سوال دیگه
برای محدود کردن جریان که گفتم چه راهی رو می خوام استفاده کنم مثل این مدار


این مفاومت sense رو چه معیاری انتخاب می شه اصلا مقاومت به این کوچکی تو بازار هست؟؟؟؟ :mrgreen: یه تیکه سیم به جاش بذاریم که بهتره :redface: :mrgreen:

از کجا مقاومت به این کوچکی رو بخرم؟؟؟؟ :nerd:


یه سوال دیگه هم دارم؟؟؟من موتورم رو که وصل می کنم دو سر منبع تغذیم 3 ولت افت ولتاژ داره که این ولتاژ کل مدارم رو کاهش میده؟؟؟؟من می خوام ولتاژ مدارم ثابت باشه؟یه دونه منبع تغذیه هم دارم؟؟

[hadi_sl66]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
تا اونجایی که میدونم مقاومت سنس کوچیک انتخاب میشه ولی نه تا این حد
کار مقاومت سنس نشان دادن مقدار جریانی هست که موتور میکشه.ولتاژ دو سر مقاومت با توجه به تغییر جریان تغیر می کنه که میتونی یه تابع واسش طراحی کنی
معمولا دیدم که 0.1 اهم انتخاب می کنن.0.001 دیگه خیلی کمه.

[fargol_m1454]

پاسخ : تعیین میزان گشتاور موتور در طراحی ربات

سلام
مقاومت به این کوچکی رو از کجا بخرم.0.1 با توان 5 وات می خوام؟؟؟؟؟

جواب این سوالمو ندادید؟؟؟
یه سوال دیگه هم دارم؟؟؟من موتورم رو که وصل می کنم دو سر منبع تغذیم 3 ولت افت ولتاژ داره که این ولتاژ کل مدارم رو کاهش میده؟؟؟؟من می خوام ولتاژ مدارم ثابت باشه؟یه دونه منبع تغذیه هم دارم؟؟