همفکری برای ساخت روبات

[ashenaiam]

سلام دوستان؛ من دانشجوی سال اول رشته مکاترونیک در خارج از کشور هستم و بتازگی عضو این سایت شدم.


دوستان؛ قصد دارم چنین روباتی ( امدادگر ) بسازم :


کنترل ربات :

1- بوسیله ریموت کنترل
2- به مانند ربات مسیریاب
3- به صورت خود مختار ( هنگامی که مصدومی را پیدا میکند )


بخش بینایی :

1- بر روی خط مشکی عبور میکند .
2- به وسیله ی دوربینی که بر روی آن سوار است، از طریق سیستم Motion Detection تحرک را شناسایی و به سوی جسم مخاطی حرکت میکند و بر روی ریموت کنترل که یکعدد LED و بیزر بر روی آن نصب شده ، علامات هشدار دهنده میفرستد.
3- از مصدوم عکس میگیرد.


بخشsense :

1- از آتش و گرمای زیاد دوری میکند.


بخش مکانیکی :

1- دارای شنی
2- از هر مسیر ناهمواری عبور میکند.




هر یک از دوستان در هر بخش که دانش و اطلاعاتی دارند لطفاً کمک کنند.

ضمناً اگر ممکن است ایرادات و مشکلات پروژه را به من گوشزد کنید.

گفتنی است ، سخت ترین قسمت برای من بخش بینایی ( گزینه های 2 و 3 ) است. لطفاً مدد کنید

[ali rahanjam]

پاسخ : همفکری برای ساخت روبات

می توانم بگویم که برای سنسور های می توانی از سنسور های حساس به حرارت و یا حساس به نور استفاده کنی .البته هر سنسوری دارای مزایا و معایبی است.مانند سنسور نوری که با تشخیص نور عمل می کند و ممکن است که این نور از یک منبع غیر گرما زا و غیر خطرناک باشد و یا عامل مانند دود باعث شود که نور را سنسور حس نکند. امّا سنسور حساس به حرارت هم اگر عایقی بین سنسور و منبع حرارت قرار بگیرد ،نمی تواند منبع حرارت را تشخیص بدهد.
البته نمی شود که از هر دو استفاده کرد به گونه ای که هر دو بتوانند با هم فرمان بدهند.اگر بشود از یک مدار استفاده کرد که تفکیک و تحلیل کند داده های این دو را و آنگاه از این داده ها فرمانی بسازد و به مدار اجرا کننده عمل دستور دهد برای انجام عملش ،خیلی عالی می شود و از احتمال بروز خطاها به شکل قابل توجهی جلوگیری می کند.
نمی خواهد این امدادگر تو مانند انسان باشد از لحاظ شکل و شمایل .سعی کن که شکل ظاهری را آنگونه طراحی کنی که کمترین مشکل را در انجام وظایف خود مانند :حرکت،حمل و نقل و... داشته باشد.
اگر از حجم کمی برخوردار باشد می تواند در بعضی مواقع خیلی مفید باشد.
می شود برای سنسور نوری از فتوسل و یا دیود های نوری استفاده کرد .البته برای آزمایش اولیه بهتر است از فتوسل استفاده کنی.اگر با یک مقاومت از منبع خطی را به فتوسل بدهی و سر دیگر فتوسل را به رله ای وصل کنی و سر دیگر رله را به منبع ، این مدار می تواند حکم یک مدار تشخیص دهند ه و فرمان دهنده را برای تو داشته باشد.البته همیشه بعد از تقویت خروجی سنسور ، باید آن را به رله داد، چرا که جریان مورد نیاز رله بیش از مقدار جریانی است که از یک سنسور خارج می شود و این کار را می شود با یکی دو ترانزیستور به عنوان تقویت کننده انجام داد .
می شود با رله فرمان به بخش مکانیکی داد با کمک این نکته که در صورت وجود جریان لازم در رله ،رله می تواند جریانی را برای ما وصل و یا قطع کند .البته همه مدارات با داشتن انرژی لازم برای روشن ماندن برای ما کاری را انجام می دهند و اگر این انرژی را نداشته باشند کاری برای ما انجام نمی دهند.
این نکته که گفتم زیر بنای کار طراحی تمام مدارات فرمان دهنده و فرمان گیرنده و عمل کننده به دستور است.
پس سنسور تو وقتی که نور کمی دریافت کند (اگر مقاومتی باشد) مانند مقاومت بزرگی عمل می کند که جریان خروجی آن نمی تواند رله را فعال کند .ولی اگر نور کافی را دریافت کند ،می تواند رله را فعال کند.البته باید به میزان تقویتی که بر روی خروجی سنسور انجام می شود هم توجه کرد .چرا که اگر تقویت خیلی زیاد باشد حتی یک نور خیلی ضعیف می تواند به رله دستور فعال شدن دهد توسط سنسور.

[ali rahanjam]

پاسخ : همفکری برای ساخت روبات

قبلاً برایت کمی توضیحات به درد نخور نوشته بودم ولی نرسید.باز شروع می کنم و می نویسم
نگاه کن که چه می خواهی بسازی .تو یک ربات می خواهی که یک سری اعمال را برای تو انجام بدهد .
مثلاً تو می خواهی که برایت یک جسم را بلند کند.پس باید این ربات دارای یک بخش باشد که بتواند این کار را انجام دهد .این بخش نخست باید بتواند جسم مورد نظر را بگیرد مانند دستی که وسیله ای را میگیرد و یا دهانه بیل میکانیکی که خاک را میگیرد و ...،دوم باید بتواند آن جسم را بلند کند(مانند دست انسان که می تواند یک چیز را بلند کند با کمک ماهیچه های دست و یا بیل مکانیکی که همین کار را با کمک بازو ها و اهرم هایش انجام می دهد.) سوم اینکه باید توان تحمل حمل این جسم را داشته باشد.
مدارات الکتریکی بر اساس اینکه ولتاژ و جریان برای کار دارند یا نه( انرژی به آنها برای انجام کارشان می دهیم یا نه) فرمان می پذیرند.فکر کن که به یک تقویت کننده انرژی لازم را برای انجام کارش ندهیم،مسلماً کاری برای ما انجام نمی دهد .یک تقویت کننده در صورتی برای ما ولتاژ جریان ورودیش را تقویت می کند که به آن انرژی لازم را بدهیم.یک متور مکانیکی هم اینگونه است. ما تا وقتی که انژی لازم را به یک موتور مکانیکی ندهیم نمی تواند انجام وظایف کند.مانند موتوری که اگر ما به آن انرژی الکتریکی لازم را بدهیم می تواند روتور خود را به حرکت در آورده و روتور شروع به چرخش کرده و ما با کمک آن می توانیم یک چرخ را به حرکت در آوریم واین کار را با انتقال انرژی مکانیکی توسط تسمه یا چرخ دنده و یا زنجیر به جایی که لازم داریم انجام می دهیم.خوب اگر ما به این موتور انرژی لازم و یا حداقل انرژی لازم برای کارش را ندهیم آن هم نمی تواند برای ما کاری انجام دهد.
پس دادن انرژی لازم برای اینکه یک وسیله به فعالیت بتواند بپردازد،یعنی دادن فرمان به آن وسیله.فکر کن که ما به سیم پیچ یک رله عادی انرژی الکتریکی ندهیم،سیم پیچ این رله بی شک نمی تواند برای ما کاری انجام دهد.ولی اگر به همین رله انرژی لازم را بدهیم با جابجایی صفحه کلیدی خود از یک حالت به حالتی دیگر می تواند یک جریان را قطع کرده و یا یک جریان را وصل کند.
این است کل آن قانونی که برای دادن دستور انجام عمل به یک وسیله می دهند.تو انرژی می دهی و قطعه هم برای تو کار انجام می دهد.مانند زمانی که تو روی پدال گاز فشار می دهی و سوخت بیشتری به سوی موتور ماشین می رود و درنتیجه سرعت ماشین هم بیشتر می شود
باید گفت که برای یافتن توضیح درست بعضی قطعات هم بهتر است در مراکز فیزیک،شیمی و مکانیک بگردی.مثلاً تو باید تاثیر گرما را بر روپوش های وسیله ات بدانی و اینکه به مرور زمان چه رخ می دهد و یا اینکه در آتش سوزی چه خطراتی وسیله تو را تهدید می کند،باید در مقابل این خطرات چه راه هایی را به بکار برد.می گویند که پیشگیری بهتر از درمان است.نباید که به یک نوع قطعه راضی باشی و تا مزایا و معایب اکثر قطعات را ندانی دست برندار.بعضی قطعات معایبی دارند و بعضی قطعات مزایایی .
در طرح اولیه سعی کن که به همه چیز ساده نگاه کنی و بعد از انجام طرح اولیه به فکر درست کردن یک وسیله کم عیب و نقص باش.همیشه به یادت باشد که هیچ یک از قطات و مدارات الکتریکی بی عیب و نقص نیستند و هریک در جای مفید ترند برای استفاده.همیشه از بهترین ها استفاده کن در حد توان.بعضی وقت ها یک قطعه یا مداری را نمی یابی که به تو پاسخ لازم را بدهد و هر یک مزایا و معایبی را دارا هستند پس باید با کمک از مزایای هر کدام معایب دیگری را رفع کنی.

[fatima mohammadi]

پاسخ : همفکری برای ساخت روبات

دوست عزیز برای قسمت بینایی میتونید از دوربین های تحت شبکه استفاده کنید . این دوربین ها رو میتونید بهشون IP بدید و با کارت شبکه کامپیوتر یه شبکه محلی بسازید و از تصاویر این دوربین هایی که روی روباتتون نصب میشه استفاده کنید. برای سنسور motion Detection هم میتونید از سنسورهای التراسونیک که به عنوان دزدگیر ماشین هم استفاده میشه استفاده کنید .
یه سوالی ، حتما باید با ریموت ، کنترل بشه ؟ میتونید از لپ تاپ استفاده کنید؟ از طریق دوربین خودش باید تشخیص بده حرکت رو؟ یا میتونید از تصویر دوربین خودتون استفاده کنید ؟ میشه یه خورده بیشتر توضیح بدید؟